关节型机器人腕部结构设计【六自由度】【9张图纸】【优秀】

关节型机器人腕部结构设计

30页 11000字数+说明书+任务书+开题报告+9张CAD图纸【详情如下】

任务书.doc

六自由度微动机构的运动分析.CAJ

关节型机器人腕部结构设计开题报告.doc

关节型机器人腕部结构设计说明书.doc

夹持器A2.dwg

并联六自由度微动机器人机构的设计方法.CAJ

总装图A0.dwg

手腕总装图A0.dwg

摘要和目录.doc

零件圆柱齿轮A3.dwg

零件大锥齿轮A2.dwg

零件小锥齿轮A3.dwg

零件轴A3.dwg

零件齿轮轴(圆锥）A3.dwg

零件齿轮轴(直齿)A3.dwg

目　录

1 前言1

1.1机器人的含义1

1.2题目来源2

1.3技术要求2

1.4 本题要解决的主要问题和设计思路2

2国内外发展状况及现状的介绍2

2.1 研究现状2

2.2 发展趋势4

3总体方案论证5

3.1 机械结构类型的确定5

3.2 工作空间的确定6

3.3 手腕结构的确定7

3.4 基本参数的确定8

4 手腕详细设计说明8

4.1 机器人驱动方案的分析和选择8

4.2手腕电机的选择9

4.3传动比的确定9

4.4 传动比的分配10

4.5 齿轮的设计10

4.6 轴的设计和校核18

4.7 夹持器的设计23

4.8 壳体的设计23

5结论24

参考文献25

附录26

摘要：为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕

、设计内容

　　　题目来源于生产实际。设计一个用于焊接的关节型机器人，进行机器人的总体

方案设计、腕部及执行器结构设计及其零件设计。

二、设计依据

  　焊接关节型机器人具有六个自由度，腰关节回转，臂关节俯仰，肘关节俯仰，

腕关节仰腕、摆腕和旋腕，腕部最大负荷4kg，最大速度2m/s，最大工作空间半径

1500mm。

三、技术要求

1、机器人应能满足工作要求，保证焊接精度；

2、工作可靠，结构简单；

3、装卸方便，便于维修、调整；

4、尽量使用通用件，以便降低制造成本。