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文档简介
定点转动刚体角动量与角速度一般关系式推导 定点转动是指刚体绕某一固定点的转动 实际上质心参考系下刚体相对于质 心的运动可以看作定点转动 假设此时刚体转动角速度为 T xyz 刚 体为匀质 密度 则计算刚体的角动量 VVV dVdVdV Lrvrvr r 利用矢量运算公式 AB CA C BA B C 222 xyz VV dVxyzxyzdV Lr r r r r 22222 22222 22222 xxyzxyz yxyzxyz VV xyzzx xyzyzxyxzxyzx yz xyzxyzydVyxzxyzdV xyzzxyzzxzyxy 22 22 22 x y V z yzxyxz yxzxyzdV zxzyxy 22 22 22 VVV x y VVV z VVV yzdVxydVxzdV yxdVzxdVzxdV zxdVzydVxydV xxyxzx yxyyzy zxzyzz III III III I I称为惯性矩阵惯性矩阵 xyz III为绕 x y z轴的转动惯量转动惯量 ij Ii jx y z 称为惯性积惯性积 从上述
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