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文档简介

直立平衡小车串级PID部分（关键部分）#include banlance.h#include mpu6050.h#include usart.h#include exti.h#include timer.h#include sys.hfloat angel_i;int pwm_ll,pwm_rr;PID PID_KONGZHI;PID PID_Speed;int turn_need;int k;/* IN1-B5 IN1-B6 IN1-B7 IN1-B8*/void GPIO_BANLANCE_INIT()/RCC-APB2ENR|=1CRL&=0XFFF00000;/PB0/1/2/3/4/5 推挽输出/GPIOB-CRL|=0X00033333; /GPIOB-ODR|=0ODR|=0ODR|=0ODR|=0ODR|=1PB.5 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; /推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; /IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); /根据设定参数初始化GPIOB.5void BANLANCE_PWM_OUT(float angel)if(angel75|angelCCR1=0; TIM3-CCR2=0;elseangel=angel-(0.2);/减去目标角度 angel_i=angel+angel_i; if(angel_i 1000) angel_i= 1000; if(angel_i-1000) angel_i=-1000; PID_KONGZHI.pout = PID_KONGZHI.P * angel; PID_KONGZHI.dout = PID_KONGZHI.D * (gyro1); PID_KONGZHI.OUT =PID_KONGZHI.pout+PID_KONGZHI.dout+speed*PID_Speed.P+PID_Speed.D*position; /角度控制量+角速度控制量+速度控制量+位移控制量pwm_ll=PID_KONGZHI.OUT+turn_need;pwm_rr=PID_KONGZHI.OUT-turn_need;PWM_Motor(pwm_ll,pwm_rr);void PID_INIT() PID_KONGZHI.P=26.5;/ 角度控制系数 / 28 PID_KONGZHI.D=0.03; / 角速度控制系数 /0.03 / PID_Speed.P=0.82; /速度控制系数 /6.8 p0.9 d0.02 PID_Speed.D=0.01; /位移控制系数 / 0.2 这组参数是超稳定型号的，程序当中的参数是旋转无压力型的完整的代码+硬件连接在http:/item.taobao.
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