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文档简介

附录 1 PUMA560 机器人的硬件改进和计算转矩的控制 更新用于教育事业的工业控制器 英国 Reading 大学的自动控制系有一台 Puma 560 教学机器人，由于原来的硬件控制部分和人机界面有所欠缺，因此此文就控制部分的改进作了阐述。本论文描述了两个自动化系的研究生的研究结果，这个课题涉及了基于个人计算机的机器人操作臂的人机界面和计算转矩的控制设计。 Puma 560 机器人是一个六自由度的机器人操作臂，由六个直流伺服电机驱动，关节位置由编码器和电位计测定。三个大功率的电机用于驱动腰部关节，肩关节和肘关节，而 三个较小功率的电机用于驱动腕关节位置和方位。 Puma 560 机器人有一个宽广的可达空间和较大的加速度，加速度大的超出人的想象。 Puma 560 机器人设计的初衷是用于工业装配和操作控制，目前大多用于科研院所作为研究的目的来应用。现在机器人操作臂本身仍然有高的强度和动力，然而原来的 Unimation Mark 控制器已经过时并且急需替代。随着现代科技的快速发展，出现了能够运行 MATLAB/SIMULINK 软件的个人计算机，并且还存在有其它的功能 ,例如
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