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float Kp; /PID 调节的比例常数float Ti; /PID 调节的积分常数float T; /采样周期float Td; /PID 调节的微分时间常数float a0;float a1;float a2;float ek; /偏差ekfloat ek1; /偏差ek-1float ek2; /偏差ek-2float uk; /ukint uk1; /对uk 四舍五入求整int adjust; /最终输出的调整量/变量初始化，根据实际情况初始化Kp=;Ti=;T=;Td=;a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T);a1=-Kp*(1+2*Td/T);a2=Kp*Td/T;/ Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数ek=0;ek1=0;ek2=0;uk=0;uk1=0;adjust=0;int pid(float ek)if(gabs(ek)0)if(uk-uk1=0.5)uk1=uk1+1;if(uk=0.5)uk1=uk1-1;adjust=uk1;return adjust;float gabs(float ek)if(ek0)ek=0-ek;return ek;今天在实验室做了数字PID控制，回来之后用simulink进行了仿真，发现仿真效果比试验效果好得多。传递函数为： G（s）=1/(0.6s+1)(1.5s+1)PID控制：在Simulink里建立模型：调整Kp，Ki，Kd，在上面可以看到，Kp=18，Ki=4，Kd=1。Kp：越大，则系统越灵敏Ki：对系统稳定性影响，越大，震荡次数越多Kd：调整超调量，越大，超调量越小其结果如下：积分分离PID控制：在simulink
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