倒车入库运动学建模.docx_第1页
倒车入库运动学建模.docx_第2页
倒车入库运动学建模.docx_第3页
倒车入库运动学建模.docx_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一进行小车入库过程的运动学分析建模，分析其人工手动操作策略：如图所示，以目标车位的右后角点为坐标原点建立图示坐标系，车上的各个参数定义如下：X轴正向与车身主轴夹角，或称车神航向角，逆时针方向为正：车身前轮方向与车身主轴夹角，或称前轮转角（舵角），顺时针方向为正La：车前后轮轴线间距，简称轴距Vf：车辆速度，倒车为正，前进为负（Xf，Yf）：车辆前轮轴中点坐标（Xr，Yr）：车辆后轮轴中点坐标倒车过程速度要求很低，要求最高车速不超过3km/h，低速运行时不发生侧滑，遵循阿克曼转向规律，此时可以用车辆的运动学模型代替动力学模型，后轴中心点（Xr，Yr）在后轴轴线上的速度为零，因此有： （1）由于车辆前轴和后轴之间用轴杆连在一起，因此根据几何关系有： （2）上式求导后有： （3）带回第一个式子，可以得到： （4）又Vf与X轴夹角为，因此有： （5）带回上式（式（4）则有： （6）因此，基于前轮轴线中点坐标的运动学方程 （7）人工手动操作策略：有经验的倒车驾驶员的倒车经验一般为：1.确定合适的泊车位，把车开到倒车初始位置，调整车的姿态到倒车可行区域，停车2.从倒车的初始位置开始倒车，当车辆的尾部到达停车空间的右侧时，控制车辆前轮以一定的角度进行转向，随着车辆与停车空间相对位置的变化，车辆的前轮转向也随之变化3.车身航向角从0开始变化逐渐增大接近90时，车辆前轮的转向角也接近回正到0，此后车辆可以沿着Y轴方向直行入库，倒车期望
人人文库> 全部分类> 生活休闲 > 科普知识

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论