随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，对文化娱乐的要求也在不断改变和提高。20世纪90年代初国际上兴起发展起来的动感电影和四维电影就是一项高科技的娱乐产品。观众在看立体电影时，顺着影视内容的变化，可实时感受到电影场景的实时互动,其中最关键的四维座椅具有多维运动功能，能让人感受到科技带来的娱乐性。

本文设计了液压驱动、铰链传动的六自由度四维座椅，实现了机构、驱动的集成，具有体积小、结构紧凑、刚度大等优点，并可实现全方位运动。文中对平台铰链、连杆等相关部件行了受力分析，根据分析结果，四维座椅在承载能力和刚度均满足要求。根据人机工程设计原则，设计了四维座椅结构，大大提升了观众观看电影的舒适性。针对六自由度四维座椅铰链支撑的特点以及运动要求，对座椅运动构型等进行了设计，确定了六自由度四维座椅铰链结构型式，并对座椅运动的参数进行了设计，完成了六自由度四维座椅的三维实体建模设计。

[关键词] 六自由度；四维座椅；并联机构；人机工程

Abstract

With the development of science and technology and the continuous improvement of people's living standard, the culture and entertainment requirements are constantly changing and improving. Twentieth Century at the beginning of the 90's the rise of the development of international action movies and four-dimensional film is a high-tech entertainment products. The audience watching movies, change along the video content, real-time feel real time interactive scenes of the movie, in which four seat key has multi-dimensional movement function, can let a person feel the fun brought by science and technology.

In this paper, the design of six degree of freedom hydraulic drive, four seat hinge transmission, realizes the integration mechanism, the drive, has the advantages of small volume, compact structure, high stiffness, and can realize the full range of motion. On the platform, the connecting rod hinge and other related components in this paper, the stress analysis, according to the results of the analysis, four seats in the bearing capacity and stiffness to meet the requirements. According to the design principle of ergonomics, design a four seat structure, greatly enhance the audience to watch the film comfort. According to the characteristics of the six degree of freedom four seat hinge support and movement, movement of seat configuration were designed, the six degree of freedom four seat hinge structure and parameters on the movement of the seat, the 3D solid modeling design, completed the design of six degree of freedom of the four seat.

Keywords: six degree of freedom; parallel mechanism; four seat; Ergonomics

1绪论1

1.1研究背景1

1.2四维座椅国内外研究现状2

1.2.1国外现状及发展2动态2

1.2.2国内研究的现状及发展动态3

1.2.3四维座椅运动平台研究现状3

1.2.4四维座椅人机工程研究现状5

1.3论文的主要工作7

2 四维座椅运动平台的设计7

2.1四维座椅的运动方案选择8

2.2四维座椅运动平台机构设计方法和设计原则8

2.3 四维座椅运动平台构型设计9

2.4铰链的设计9

2.5四维座椅运动平台参数的设计10

2.5.1上下平台半径的设计10

2.5.2 铰链点分布角的设计10

3.四维座椅运动平台的受力分析11

3.1四维座椅运动平台的受力分析11

3.2四维座椅运动驱动受力分析13

3.3四维座椅运动平台的刚度分析13

4.四维座椅的人机工程设计14

4.1座椅设计的基本原则14

4.2四维座椅主要部件15

4.2.1靠背15

4.2.2坐垫15

4.2.3座椅蒙皮16

4.2.4泡沫软垫16

4.2.5座椅骨架16

4.2.6减振机构16

5 四维座椅运动仿真17

6 结论20

参考文献21

致谢22

QQ截图20150627133541.jpg

铰链十字轴.jpg

铰链支座.jpg

液压杆.jpg

座椅.jpg

座椅装配体1.jpg

内容简介：: 维普论文检测文本检测报告报告编号：b10b74c0101b28ca 检测时间：2015-04-26 01:12:18 检测文献：老六作者：侯亮检测范围：时间范围：1989-01-01至2015-04-26 维普论文检测系统(检测结论) 总相似比：17.35% 自写率：82.65% | 复写率：17.35% | 引用率：0% 去除本人已发表文献复写率：17.35% 相似片断：32 期刊库片断：14 | 硕博库片断：9 | 互联网片断：9 | 高校特色库片断：0 | 自建库片断：0 总字数：11025 指标说明： 1. 总字数：送检论文的总字符数，包括中文、阿拉伯数字、外文字符、标点符号等，制表符和图表不计入统计 2. 总相似比：送检论文与比对文献相似的部分（包括参考引用）占整个送检论文的比重，总相似比=复写率+引用率 3. 自写率：送检论文中剔除雷同片段和引用片段后占整个送检论文的比重 4. 复写率：送检论文中与检测范围所有文献相似的部分（不包括参考引用部分）占整个送检论文的比重 5. 引用率：送检论文中被系统识别为引用的部分占整个送检论文的比重（引用部分指正确标注的参考引用文献）维普论文检测系统(结果汇总) 引用汇总：相似文献汇总：中文科技期刊论文全文数据库博士学位论文全文数据库/硕士学位论文全文数据库互联网数据资源/互联网文档资源高校自建特色论文库/高校论文全文数据库自建特色论文库/个人比对库序号引用片段序号相似文献片段数片段相似比来源1汽车座椅舒适性研究综述马佳1 范智声1 阮莹2 李飞飞2 李培松2 苏强2 - 上海汽车-200831.62期刊2基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状王振华1 钟博文2 - 压电与声光- 200721.04期刊第1页维普论文检测3基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析张建军1 高峰1 陈玉龙2 赵辉3 - 机械工程学报- 200410.71期刊4Stewart平台式六维力测量装置初探澹凡忠 - 山东科技大学学报：自然科学版- 200010.71期刊5并联微操作机器人技术及应用进展?远徐青松李杨民 - 机械工程学报- 200810.65期刊6基于压力传感器汽车座椅舒适性研究杨小凤 - 网友世界- 201410.64期刊7试论营造一个绿色的阅读环境董宇昭 - 河北科技图苑- 200710.62期刊8身临其境看电影奥秘精灵小好问小粗心小灵通 - 科学启蒙- 200710.61期刊9面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势李杨民汤晖徐青松 ?远 - 机械工程学报- 201110.58期刊10分裂式自适应农机座椅的设计陶庆侯培培贺照雪 - 中国科技博览- 201410.42期刊11论汽车痤椅的舒适性袁士瑛 - 二汽科技- 199010.4期刊12汽车座椅及头枕设计中的元素分析和发展研究关瑛 - 【陕西科技大学博硕论文】- 200921.25博硕13现代工程机械司机室宜人性设计及及振动控制研究杨英 - 【东北大学博硕论文】- 200010.61博硕14一种新型4-dof串并联机器人的运动与力学分析及控制研究郑建勇 - 【河北工业大学博硕论文】- 200610.57博硕15学龄前儿童专用校车研究杜国省 - 【长安大学博硕论文】- 200910.52博硕16运动解耦六自由度并联微动机器人关键技术研究王军超 - 【燕山大学博硕论文】- 200210.48博硕176-HTRT并联机器人机构及运动学研究于晖 - 【哈尔滨工业大学博硕论文】- 200210.42博硕18电液伺服stewart平台激振系统研究袁鸿 - 【西安电子科技大学博硕论文】- 200710.42博硕19虚拟轴机床结构设计及控制系统的研究宋蕴璞 - 【同济大学博硕论文】- 200310.42博硕20基于PC和PLC的4D动感座椅控制系统的研发 - 豆丁网互联网数据 -20.92互联网214D动感影院气动座椅的设计计算及动态性能分析.pdf 全文文档投稿网互联网数据 -10.7互联网22毕业论文轻型货车驾驶员座椅结构设计 - 道客巴巴互联网数据 -10.61互联网23分体式虎克铰_专利查询_专利下载_专利检索_中国应用技术网互联网数据 -10.59互联网246SPS型压电陶瓷驱动微动并联机器人的研究 - 道客巴巴互联网数据 -10.52互联网第2页维普论文检测指标说明： 1、相似文献：所检测到的相似片段的出处来源文献。 2、片段数（%）：送检论文中来源于本相似文献的相似片段数及相似片段占全部文献字数的百分比。 3、引证：送检测片段被系统识别的文献出处在论文参考文献中有列举。维普论文检测系统(相似片段详情) 25减振机构_长沙汽车内饰改装_汽车_西祠胡同互联网数据 -10.48互联网26汽车座椅舒适性研究综述 - 豆丁网互联网数据 -10.48互联网2754汽车座椅设计-第4页互联网数据 -10.36互联网送检论文片段-1（相似度：77.33%）相似内容来源四维动感座椅是能够实现三个自由度的运动座椅和特效设备的影响，是四维动感影院中不可或缺的元素，它是通过互动效应座椅和特效设备，可以在实现基础的立体视觉身临其境4D动感影院气动座椅的设计计算及动态性能分析.pdf 全文文档投稿网 - 互联网数据 -2015年1月6日-41 动感座椅是能够实现三个自由度运动的特效座椅和特效设备,是4D动感影院不可.环境模拟组成的四维空间,当观众身在影院座椅上看立体电影对,可以实.送检论文片段-2（相似度：73.44%）相似内容来源动感电影选择了普通胶片相机不同角度的基础上，同时保持画面的运动背景下，观众仿佛置身于物体的运动，看着周围的景色，还是观众坐在可移动的座位身临其境看电影奥秘精灵小好问小粗心小灵通 -科学启蒙- 2007的拍摄角度，保持背景画面的运动，让摄像机在运动之中拍摄，使观众仿佛置身于运动的物体上，观看周围的景物。同时让观众坐在可运动的座椅上，随着影片内容的变化，观众可感受送检论文片段-3（相似度：91.11%）相似内容来源四维电影已经打破了传统意义的电影艺术的概念，它是全新的、综合多种技术的高科技产品。尽管四维动感电基于PC和PLC的4D动感座椅控制系统的研发 - 豆丁网- 互联网数据 -2015年1月29日-4D电影已经打破了传统意义的电影艺术的概念,它是全新的、综合多种技术的高科技产品。尽管4D动感电影已经得到迅速的发展,但是就目前的4D动感座椅控制.送检论文片段-4（相似度：90.2%）相似内容来源第3页维普论文检测馆、展览厅、游乐场、电脑仿真游戏等，并早在上世纪末开始逐渐地应用到家庭影院，促进了带有简单的动感效果的座椅的产生基于PC和PLC的4D动感座椅控制系统的研发 - 豆丁网- 互联网数据 -2015年1月29日-之后被广泛地拓展到其他领域的应用,例如,科普馆、展览厅、游乐场、电脑仿真游戏等,并早在上世纪末开始逐渐地应用到家庭影院,促进了带有简单的动感效.送检论文片段-5（相似度：75.86%）相似内容来源微定位系统是微米级（毫弧度）的范围，在纳米级的定位系统的距离分辨率和重复定位精度（亚微米弧度或微弧度）内的位移（角度）的机器人机制面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势李杨民汤晖徐青松 ?远 - 机械工程学报- 2011的运动位移在几微米和几百微米的范围内，其分辨率、定位精度和重复定位精度在亚微米至纳米级的范围内。微操作系统不同于MEMS：微操作系送检论文片段-6（相似度：70.31%）相似内容来源DOF机构平台，多学科领域涉及精密机械，计算机，自动控制，精密测量。在精密调整，细微的操作，高精度测量，超精密加工，微组装等方面具有广阔的应用前景并联微操作机器人技术及应用进展?远徐青松李杨民- 机械工程学报- 2008方向，涉及精密机械、机器人、计算机、自动控制、精密测量等多学科领域，广泛应用于生物医学领域中的细胞与基因操作、精细外科手术、微电子装配、微细加工、光纤对接等领域。通过送检论文片段-7（相似度：65.57%）相似内容来源机构DOF平台已经形成了庞大的系统。随着深入的研究手段的应用程序的强化，六自由度平台，组织理论分析和工程应用已经成为一个热门话题一种新型4-dof串并联机器人的运动与力学分析及控制研究郑建勇 - 机械电子工程- 2006庞大的并联机器人体系。随着应用的深入和研究手段的加强，并联机构的理论分析和工程应用已经成为一个热送检论文片段-8（相似度：91.11%）相似内容来源现代精密的航天器需要高定位精度和稳定性，如空间激光通信平台，空基干涉空间激光武器，太空望远镜等等基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状王振华1 钟博文2 - 压电与声光- 2007器人在空间研究方面的应用现代精确航天器需很高的定位精度及稳定度，如空间激光通信平台、天基干涉仪、空间激光武器和空问望远镜等，并送检论文片段-9（相似度：100%）相似内容来源定系统，有三个致动器和四个传感器，为三自由度的并联机构；图( b )为美国NASA在夏威夷的红外望远镜上的主动二次镜6SPS型压电陶瓷驱动微动并联机器人的研究 - 道客巴巴 - 互联网数据 -2013年10月30日-如图 1-4: 图( a )为望远镜二次成像稳定系统, 有三个致动器和四个传感器, 为三自由度的并联机构;图( b )为美国NASA在夏威夷的红外望远镜上的主动二次.送检论文片段-10（相似度：73.02%）相似内容来源第4页维普论文检测高精度六自由度平台的组织，高稳定性等特点，在现代医学中，广泛应用于生物学。六自由度平台的现代手术使组织能够在操作的难度大找准，如大脑，关节基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状王振华1 钟博文2 - 压电与声光- 2007纤对接平台25 并联微动机器人在医疗方面的应用并联微动机器人的高精度、高稳定性等特点在现代医学、生物学中应用广泛。在现代外科手术操作难度大的地方精确进行，比如颅内和关节等。并联微动机器人手术精确度高，开口送检论文片段-11（相似度：73.47%）相似内容来源和对舒适性的座位因素文献分析列表中（见表2-2，其中星号表示参与研究文献的因素，这两颗星是一个有力因素.）汽车座椅舒适性研究综述 - 豆丁网 - 互联网数据 -2015年3月18日-影响因素的系统思考,重点研究了座椅的静态舒适性,.及国内外文献中的舒适性影响因素,将舒适性特征中.究分析列表(见表2,其中星号表示文献研究中所.送检论文片段-12（相似度：89.36%）相似内容来源座椅几何影响座椅舒适因素，但研究发现，这并不是唯一的最重要的因素。许多文件被称为的腰部支撑的重要作用汽车座椅舒适性研究综述马佳1 范智声1 阮莹2李飞飞2 李培松2 苏强2 - 上海汽车- 2008子)。座椅的几何尺寸是影响座椅舒适性的因素，但研究发现这并非唯一最主要的影响因素。许多文献都提及腰部支撑的重要作用。腰托送检论文片段-13（相似度：90.38%）相似内容来源因此，座椅的腰部支撑是影响舒适性的关键因素。此外，座椅调节功能的座椅和座椅舒适非常舒适，已成为重点考虑的设计因素汽车座椅舒适性研究综述马佳1 范智声1 阮莹2李飞飞2 李培松2 苏强2 - 上海汽车- 2008来讲，腰部是体现座椅功能的关键部位。因此，座椅的腰托是影响舒适性的关键因素。此外，座椅的调节特性对座椅的舒适性影响很大，已成为座椅舒适性设计中重点考虑的因素。压力送检论文片段-14（相似度：81.69%）相似内容来源研究舒适性评价方法是确定的座椅舒适性影响因素的基础上，找出各种因素，并通过实验对舒适性的影响，建模等方法之间的关系，并最终建立的舒适指标进行有效的评价汽车座椅舒适性研究综述马佳1 范智声1 阮莹2李飞飞2 李培松2 苏强2 - 上海汽车- 2008，通过实验、建模等方法找出各影响因素间的关系以及对舒适性的影响程度，最后建立有效的舒适性评价指标体系。座椅舒适性评价包括静态及动态舒适性评价，动态舒适性评价的方法较多，其中黄斌、蒋祖华等对座椅的动 25 维普资讯表2 座椅舒适性影响因素研究汇总因素靠背送检论文片段-15（相似度：87.88%）相似内容来源第5页维普论文检测座椅设计，制造的好坏，对座椅的舒适度的影响很大，座椅大小应适合于人体的大小，以确保对人体具有良好的姿势四维座椅的舒适性归纳起来有三方面的内容：基于压力传感器汽车座椅舒适性研究杨小凤 - 网友世界- 2014驶者有良好的工作条件。22对座椅的舒适性要求。座椅设计、制造得好坏，对汽车驾驶人员和乘员的舒适性有很大的影响，座椅的尺寸应适合于人体的尺寸，要保证人体有良好的作业姿势和休息姿势。汽车座椅的舒适性归纳起来有三方面的内容：(1)振动的舒适性；(2)驾软员坐势的舒适性送检论文片段-16（相似度：61.54%）相似内容来源靠住人背腰部，腰弯弧是正常的。我们可以说，这是座设计和制造两个支撑原则，这是非常重要的。论汽车痤椅的舒适性袁士瑛 - 二汽科技- 1990。可以说，这是座椅设计、制造中两点支承原则，这是非常重要的因此，在EO1402的座椅设计试制送检论文片段-17（相似度：83.33%）相似内容来源座椅影响舒适的另一个因素是人体的生理因素臀部体压分布。周围的臀部坐骨肌肉的人可以承受较大的压力，和大腿肌肉下面的大血管和神经系统内部分配现代工程机械司机室宜人性设计及及振动控制研究杨英 - 机械设计及理论- 20003坐姿舒适性231舒适性夹角影响坐姿舒适性的因素主要是座垫高度、座垫倾角、座垫与靠背之间的倾角等。人体坐姿时，坐骨周围的肌肉可以承受较大的压力；大腿下面的肌肉因内部布有大血管和神经系统l，即使是很小的压力，也会送检论文片段-18（相似度：82.22%）相似内容来源配置主要是为了解决两个基本问题，第一个问题是给定机构的自由，运动的数量应确定其副手，类型和元件数6-HTRT并联机器人机构及运动学研究于晖 - 机械电子工程- 2002合主要解决两个基本问题，第一个问题是根据给定机构的自由度，确定其应有的运动副数目、类型及构件的数目，即按照给定自由度的要求进行数综合；第二个问题是根据所给定的条件确定机构的送检论文片段-19（相似度：72.09%）相似内容来源图（a）是用于六自由度平台机构，运动平台和固定平台是六角形的，并且6移动副作为输入标准，这种机制电液伺服stewart平台激振系统研究袁鸿 - 机械制造及其自动化- 2007转)。图11是6-SPS Stewart 平台机构，运动平台和固定平台都是六边形，并以6个移动副作为输入，这就送检论文片段-20（相似度：78.26%）相似内容来源如果球形和球面副副取代上部和下部平台，可以演变成一个运动平台和固定平台是六个自由度组织三角形的，虚拟轴机床结构设计及控制系统的研究宋蕴璞 - 机械电子工程- 2003，可使平台在约束范围内获得6个自由度的运动。若将上下平台的球面副以复合球面取代，Stewart机构可以演变成静平台和动平台都是三角形的6-SPS送检论文片段-21（相似度：77.59%）相似内容来源第6页维普论文检测分体式虎克铰，它包括上叉形铰链座、下叉形铰链座和十字轴，该铰链具有结构简单紧凑，无间隙，外形小，成本低，负载能力强，传动精度高的优点分体式虎克铰_专利查询_专利下载_专利检索_中国应用技术网 - 互联网数据 -本发明具有结构简单紧凑,无间隙,外形小,成本低,负载.(1)相对于下叉形铰链座(2)沿两个独立的轴进行.分体式虎克铰,它包括上叉形铰链座(1)和下叉形铰链.送检论文片段-22（相似度：58%）相似内容来源四维座椅机构平台是力与位移高度耦合、高度非线性，采用铰链连接运动副，运动性能和力学性能展现了平台的基础功能运动解耦六自由度并联微动机器人关键技术研究王军超 - 机械电子工程- 2002现所需运动，对这样一个力与位移高度耦合的柔顺机构，运动性能和力学性能体现了机构的基本性能送检论文片段-23（相似度：64%）相似内容来源基于这种情况，本文采用建立螺旋理论数学模型。想到上平台的平稳，当用力旋量来作为6 个轴力时，6 个支链的力螺旋力之和应与上平台的6 维力相等价，如图3-1(b)Stewart平台式六维力测量装置初探澹凡忠 - 山东科技大学学报：自然科学版- 2000，对于这种比较简单的结构，作力分析时，可以用螺旋理论方法建立数学模型。当以力螺旋表示6个轴力时，考虑动平台的平衡，6个杆的力螺旋之和应与平台的六维力平衡，因此可列出螺旋方程；送检论文片段-24（相似度：63.89%）相似内容来源座椅四维运动平台的刚度定义：没有驱动装置的前提下，四维运动平台座机械本体，并联平台反映了外部静态刚度负载平台，广义微位移引起的信函，由刚度矩阵来表示，所以有：基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人静力学及其微动平台的静刚度分析张建军1 高峰1 陈玉龙2 赵辉3- 机械工程学报- 2004在无驱动装置的前提下，并联微动平台静刚度反映了微动平台外载荷与之引起的广义微位移的对应关系，用刚度矩阵k表示，于是F=kXv (14) 式中，微动平台外载荷矢量。微动平台广义微位移矢量22 刚度矩阵求解无送检论文片段-25（相似度：86.67%）相似内容来源线应放松背部和臀部曲线的曲线重合的状态，能够支持到腰椎，不是因为血液循环不良引起的麻木，疲劳不容分裂式自适应农机座椅的设计陶庆侯培培贺照雪 -中国科技博览- 2014造形和曲线应与人体放松状态下的背部曲线和臀部曲线相吻合，能支撑到腰椎部位，不会因血液循环不良而引起肢体麻木，长时间乘坐不易感到疲劳；骨架及送检论文片段-26（相似度：62.65%）相似内容来源易需要很长的时间;骨架和所有的机构应能满足强度（安全性）的要求和规定，通过在座椅的前部和后部向上和向下，靠背有限调节的倾斜角，如上下前面的位置和后排头枕，使大部分人在舒适的状态下汽车座椅及头枕设计中的元素分析和发展研究关瑛 -设计艺术学- 2009放松的状态，曲能支撑到腰椎部位，不会因血液循环不良而引起肢体麻木，长时间乘坐不易感到疲劳。通过对座椅的前后上下、靠背的倾斜角度、头枕前后上下等位置的有限调节，可以使大部分人处于舒适状态。座椅安装位置的尺寸第7页维普论文检测送检论文片段-27（相似度：75%）相似内容来源不同靠背倾斜将导致不同的负载椎间盘压力和背部肌肉。当靠背倾斜度比110o盘压力显著降低，因此设计应在座椅靠背倾角考虑学龄前儿童专用校车研究杜国省 - - 2009靠背与座垫夹角刀:在座椅中心平面上,人体躯干基准线与大腿中心线的夹角脚。不同的靠背倾角会导致不同的椎间盘内压力及背部肌肉负荷。当靠背倾角过大时,椎间盘压力显著减小,所以设计时应考虑合理的靠背倾角。从保送检论文片段-28（相似度：75.76%）相似内容来源此外，腰部支撑和扶手也可以减少对椎间盘的压力。设计中，腰部支撑件具有一定厚度的硬度和透气性，确保了乘员的重量可以在坐骨结节的区域中均匀地分布试论营造一个绿色的阅读环境董宇昭 - 河北科技图苑- 2007据进行设计；(2)减少大腿对椅面的压力；(3)应设计靠背、腰部支撑和扶手；(4)能自由地变换身体位置；(5)椅垫要有一定厚度、硬度和透气性，确保体重能均匀地分布于坐骨结节区域。此外，书架、阅览桌和其他家具均应合理设计。三、送检论文片段-29（相似度：62.5%）相似内容来源坐垫和靠垫设计主要是为了确定倾斜。在充分利用靠背的情况下坐垫设计原则深度。臀部合理的支持。人体在对号入座，坐骨脚和小腿形成稳定车身的支持毕业论文轻型货车驾驶员座椅结构设计 - 道客巴巴 - 互联网数据 -2013年7月25日-1 座椅的功能设计 2. 1 . 1 座椅的功能设计 1). 座垫: 座垫设计主要是座垫深度和坐垫倾角的确定。座垫深度的设计原则是在充分利用靠背的情况下, 使臀.送检论文片段-30（相似度：65.96%）相似内容来源高回使腰部，背部和肩部同时紧贴靠背，更好地发挥支持和安全保护功能，设计师把回两部分，和角度可以分别调整汽车座椅及头枕设计中的元素分析和发展研究关瑛 -设计艺术学- 2009，座椅靠背内分别有4个气压腔，实现对腰椎部的保护。有靠背分成上下两部分，角度可以分别调整以使腰部和肩部同时紧贴靠背，起到安全保护作用。有在送检论文片段-31（相似度：84%）相似内容来源它可以使座椅靠背的恢复力的初始位置。阻尼元件一般是指减振器的设计，它具有固有的阻尼，阻尼值越大，更大的阻尼力减振机构_长沙汽车内饰改装_汽车_西祠胡同 - 互联网数据 -弹性元件在机械悬架座椅中一般指弹簧,在空气悬架座椅中指空气气囊.它能产生使座椅恢复到初始位置的回复力。减振元件一般是指减振器,它设计有固有的阻尼值,阻尼值越.送检论文片段-32（相似度：97.3%）相似内容来源为了使座椅阻尼和刚度的设计更为合理的搭配，工程师们一般将座椅的刚度和阻尼可调。54汽车座椅设计-第4页 - 互联网数据 -为了使设计的座椅阻尼和刚度能更台理地搭配,工程师们一般将座椅刚度和阻尼均.格拉默公司生产的新型King空气悬架座椅除刚度可调外,阻尼也为无级可调.以适应不.第8页维普论文检测免责声明：报告编号系送检论文检测报告在本系统中的唯一编号。本报告为维普论文检测系统算法自动生成，仅对您所选择比对资源范围内检验结果负责，仅供参考。第9页中国地质大学长城学院本科毕业设计（论文）文献综述系别：工程技术系专业：机械设计制造及其自动化姓名：侯亮学号：05211507 2015 年4月3日四维设计理念摘要现代机械设计理论是现代机械设计的基础与核心，而现代机械设计方法是现代机械设计的手段和目的。现代机械设计具有动态的、科学的、计算机化的特点，在技术上体现智能化、经济性、并行性、集成化、精确性和动态性。现代机械设计范畴广，方法呈现多样化，目前国内外设计科学形成了不同的流派。在现代设计理论与方法的研究方面，我国与发达国家还存在一定的差距，主要表现在材料科学的研究及制作技术两个方面差距最大。现代机械设计是面向市场、面向用户的设计，企业制造出来的产品要面对激烈竞争的市场。用户满意的标准常常受到各种因素的左右，实质上还是产品的性能和价格两个方面，面向用户的设计就是在这样的一个环境下运行。在争取用户满意的竞争中，现代机械设计要求对产品进行全寿命周期设计。这就是说，在设计时要考虑设计、制造、安装、运行、维修、报废每一个阶段中的用户要求。机械设计是机械产品开发设计的一个重要组成部分，是决定机械性能的最主要因素，而机械设计的过程实际上就是如何实现机械设计理论的过程。现代机械设计方法是使现代机械产品满足以及判断现代机械产品是否满足设计原则的依据。因此，掌握机械设计理论的程度将直接反映机械设计的水平。现代机械设计理论与方法是相对于传统设计理论与方法而言的。随着社会的发展，人们生活水平的不断提高，社会对机械产品提出了越来越高的要求，这就使得机械设计的理论和方法不断向前推进，同时，科学技术的不断进步，也为现代机械设计的理论和方法提供了手段。传统的机械设计，主要依据于公式、经验、图表、手册等方法来进行静态分析、近似计算、经验设计等半经验半理论的设计。传统机械设计在设计过程中，只考虑了产品本身，而对包括产品整个生命周期内的质量、成本、服务等方面考虑不足，往往供选的方案少，设计方案不合理、计算误差大造成浪费及安全隐患。显然，机械设计方法已难以适应市场竞争和社会发展的需要。现代设计理论方法是动态发展的，现代设计理论是为设计的创造性过程而建立的各种数学模型;而现代设计方法是对这些数学模型的求解过程，或者为设计师实施创造性过程而提供的各种手段。现代理论方法的运用实现了结构分析的定量化、工况分析的动态化、质量分析的可靠化、设计结果的最稳定性化、设计过程的高效化和自动化。在机械工业领域，系统动态设计的技术内涵主要体现在：建立可靠的数学模型，借助电子计算机技术，采用先进的科学计算方法，以实验数据为依托，全面分析研究机械系统在预期可能的各种载荷与周围介质作用下，力与运动、结构变形、内部应力以及稳定性之间的关系;据此高速结构参数，确保机械系统在实际工作运行中，具备优良的动态性能，具有良好的工作状态。不同阶段的设计方法各有特点：传统设计：静态的、经验的、手工式的方法；现代设计：动态的、科学的、计算机化的方法。现代机械设计在技术上体现智能化即大型复杂机械的设计必须完成“分析分解综合”的过程，其中包含了大量创造性思维过程和智能活动；经济性即市场的竞争、用户的选择使对产品的经济性要求越来越高；并行性即必须超前考虑后续的过程，实现DFM、DFA，以压缩废品、库存的消耗，确保经济性；集成化即树立人机一体化、机电一体化、硬软件一体化的观念，综合多方面测试分析数据指导、评价设计，融多种现代科技成果和技术，特别是CAD技术于产品设计之中。；精确性即机械产品复杂度、综合性提高的必然结果要求设计过程中要采用先进的计算技术、计算理论和计算分析工具，使设计的分析更为准确、设计参数更为精确；动态性即设计的对象处在动态环境中，把握其动态过程对于提高产品的可靠性具有重要意义，同时设计组织的协调也具有动态性，所以要求设计的过程中设计数据集成和设计系统必须无缝连接。现代设计方法具有的范畴如下：1）信息方法论，如信息分析法、技术预测等；2）系统论法，如系统分析法、人机工程等；3）控制论法，如动态分析法等；4）优化论法，它是现代设计法的目标；5）对应论方法，如相似设计等；6）智能论方法，如CAD、计算机辅助分析等；7）寿命论方法，如可靠性和价值工程；8）离散论方法，如有限元和边界元方法；9）模糊论方法，如模糊评价和决策等；10）突变论方法，如创造性设计等；11）艺术论方法，如艺术造型等。在生产实际中常用的现代设计方法有：1、技术预测法，2、创造性设计，3、系统设计法，4、信号分析法，5、相似设计法，6、模糊设计法，7、动态分析设计法，8、有限元和边界元方法，9、优化设计法，10、可靠性设计法，11、计算机辅助设计法，12、艺术造型法。当前设计理论与方法研究在国际上受到普遍重视。多年来，欧洲工业国家率先开展有关研究，并且日益走向深入，取得了很多科学成果和巨大经济效益。当然，随着生产的发展，其本身也在不断发展。对于现代设计理论和方法来讲，目前国内外设计科学形成了不同的流派，主要有以下几个流派：1、德国、北欧机械设计方法学流派，特点：强调系统总体设计，层次细、规范详细2、英、美、日的创造性设计学流派，特点：设计包含创造、分析和决策三要素。强调创新性方法的研究，系统工程、价值分析、安全技术、人机工程、市场分析及CDA技术等。3、俄罗斯、东欧的新设计法流派，特点：强调基础，提倡发散、变性、收验三步设计程式。4、中国的设计学，特点：综合、系统和适用性相统一。经过多年的努力，我国在现代设计理论与方法研究方面取得了很大的发展。2003年，四川大学殷国富教授的“面向信息时代的机械产品现代设计理论与方法研究”在国家自然科学基金的资助下，针对网络下多智能体的协同设计进行了具体研究。同年南京理工大学丁俊武教授提出：现代设计方法以并行设计为基础手段，以实现不同设计理论方法的集成、设计过程的虚拟化和科学化，最终实现社会、经济和政治三者和谐发展的可持续设计。2005年，东北大学孙伟教授在总结与可视化设计相关研究成果的基础上，对可视优化设计法的含义、研究内容、技术流程、关键技术、研发软件和应用原则等内容，并在企业进行验证，证明了该方法的有效性。随着人类社会的颈部和科学技术的发展，人们对产品的要求越来越高，要提高产品的性能，自然要求设计理论和方法的创新；而设计理论和方法的进步往往会带动产品的革新，从而形成良性循环。因此现代设计理论与方法会不断地发展，并注入新的内容和活力。现代设计理论和方法在现场生产实际中具有广阔的应用天地，它覆盖了所有机械产品的设计及制作过程，对于提高生产率，加快国民经济的发展有着重要的意义。因此，高度重视现代机械设计理论缺失的问题并深入地研究现代机械设计理论对现代机械设计水平的影响，这很有学术价值，也有很好的应用前景。参考文献：1、现代设计理论与方法武良臣郭培红2、机械研究与应用许艺萍张新民河南理工大学机械与动力工程学院3、面向信息时代的机械产品现代设计理论与方法研究进展四川大学制造科学与工程学院殷国富等机械设计与研究2005年05期4、关于在“产品设计”中必须引入最新技术的认知和举措谢友柏机械工程学报2004年04期5、现代设计理论和方法的研究谢友柏机械制造2005年12期6、现代产品设计理论研究综述丁俊武韩玉启郑称德机械与电子2002年05期7、设计理论与方法学研究方面的最新进展顾佩华机械科学与技术2003年01期8、现代机构的创新设计理论与方法研究上海交通大学机械工程学院李瑞琴邹慧君9、现代机械设计理论与方法西南石油学院校外博士班杨学文10、现代工程设计理论方法及其应用刘仁鑫马文烈农机化研究2005年5期11、基于木桶理论探讨现代机械设计理论的现状郑战光潘淑琴制作业信息化门户网2008-7-412、现代设计理论和方法在煤矿机械设计中的应用魏军英李士阳煤矿机械2007年04期长城学院本科毕业设计（论文）任务书学生姓名侯亮班级五班专业机械设计制造及其自动化导师姓名周琴职称教授单位中国地质大学（北京）毕业设计（论文）题目四维座椅人及设计毕业设计（论文）主要内容和要求：内容：（1）确定座椅结构，尺寸；（2）座椅的底部旋转，前后移动，底部振动等动作的结构设计；（3）确定底部实现运动的机构组成；（4）校核各结构内部零件尺寸；（5）座椅靠背，扶手等位置安装喷雾装置；（6）整体结构完善调整；要求：1）完成英文文献翻译2）完成毕业设计一份3）完成配图及其主要的零件图毕业设计（论文）主要参考资料：1 周美玉，工业设计应用人机工程学 M.北京：中国轻工业出版社，2001.2 李乐山. 工业设计思想基础 M.北京：中国建筑工业出版社，2007.3 简召全. 工业设计方法学 M.北京:北京理工大学出版社,2004. 4 严扬.人机工程学设计应用M.北京:中国轻工业出版社，2001.5 周美玉.工业设计应用人类工程学M.北京：中国轻工业出版社,2001.6 黄厚石，孙海燕.设计原理M.南京：东南大学出版社，2005.7 董杰.机械设计工艺性手册S.上海:上海交通大学出版社，1989.毕业设计（论文）应完成的主要工作：根据参考文献，设计一把可以同步场景实现震动、移动、旋转等功能的四维座椅，完成座椅的结构设计，确定座椅材料，校核使用强度，实现三维仿真，最终得到一个可满足要求的产品。毕业设计（论文）进度安排：序号毕业设计（论文）各阶段内容时间安排备注1设计调研，收集资料并整理2015.01.07-2015.01.152设计分析，初步确定设计方案2015.01.16-2015.01.253草图构思，确定结构尺寸2015.01.26-2015.01.304方案选择及具体设计2015.01.31-2015.02.035设计细化、主要零部件校核强度等2015.02.04-2015.02.276完善图纸，CAD制图，三维仿真2015.03.01-2015.03.307整体检查修改、完成论文初稿2015.04.01-2015.04.208完成论文修改，准备毕业答辩2015.04.21-2015.04.30课题信息：课题性质：论文课题来源：科研发出任务书日期：指导教师签名：年月日教研室意见：教研室主任签名：年月日学生签名：中国地质大学长城学院本科毕业设计题目四维座椅人机设计系别工程技术系专业机械设计制造及其自动化学生姓名侯亮学号 05211507 指导教师周琴职称教授 2015 年 04 月 28 日摘要随着科学技术的发展和人们生活水平的不断提高，对文化娱乐的要求也在不断改变和提高。20世纪90年代初国际上兴起发展起来的动感电影和四维电影就是一项高科技的娱乐产品。观众在看立体电影时，顺着影视内容的变化，可实时感受到电影场景的实时互动,其中最关键的四维座椅具有多维运动功能，能让人感受到科技带来的娱乐性。本文设计了液压驱动、铰链传动的六自由度四维座椅，实现了机构、驱动的集成，具有体积小、结构紧凑、刚度大等优点，并可实现全方位运动。文中对平台铰链、连杆等相关部件行了受力分析，根据分析结果，四维座椅在承载能力和刚度均满足要求。根据人机工程设计原则，设计了四维座椅结构，大大提升了观众观看电影的舒适性。针对六自由度四维座椅铰链支撑的特点以及运动要求，对座椅运动构型等进行了设计，确定了六自由度四维座椅铰链结构型式，并对座椅运动的参数进行了设计，完成了六自由度四维座椅的三维实体建模设计。关键词六自由度；四维座椅；并联机构；人机工程AbstractWith the development of science and technology and the continuous improvement of peoples living standard, the culture and entertainment requirements are constantly changing and improving. Twentieth Century at the beginning of the 90s the rise of the development of international action movies and four-dimensional film is a high-tech entertainment products. The audience watching movies, change along the video content, real-time feel real time interactive scenes of the movie, in which four seat key has multi-dimensional movement function, can let a person feel the fun brought by science and technology.本文设计了液压驱动、铰链传动的六自由度四维座椅，实现了机构、驱动的集成，具有体积小、结构紧凑、刚度大等优点，并可实现全方位运动。文中对平台铰链、连杆等相关部件行了受力分析，根据分析结果，四维座椅在承载能力和刚度均满足要求。根据人机工程设计原则，设计了四维座椅结构，大大提升了观众观看电影的舒适性。针对六自由度四维座椅铰链支撑的特点以及运动要求，对座椅运动构型等进行了设计，确定了六自由度四维座椅铰链结构型式，并对座椅运动的参数进行了设计，完成了六自由度四维座椅的三维实体建模设计。In this paper, the design of six degree of freedom hydraulic drive, four seat hinge transmission, realizes the integration mechanism, the drive, has the advantages of small volume, compact structure, high stiffness, and can realize the full range of motion. On the platform, the connecting rod hinge and other related components in this paper, the stress analysis, according to the results of the analysis, four seats in the bearing capacity and stiffness to meet the requirements. According to the design principle of ergonomics, design a four seat structure, greatly enhance the audience to watch the film comfort. According to the characteristics of the six degree of freedom four seat hinge support and movement, movement of seat configuration were designed, the six degree of freedom four seat hinge structure and parameters on the movement of the seat, the 3D solid modeling design, completed the design of six degree of freedom of the four seat.关键词六自由度；四维座椅；并联机构；人机工程Keywords: six degree of freedom; parallel mechanism; four seat; Ergonomics目录1绪论11.1研究背景11.2四维座椅国内外研究现状21.2.1国外现状及发展2动态21.2.2国内研究的现状及发展动态31.2.3四维座椅运动平台研究现状31.2.4四维座椅人机工程研究现状51.3论文的主要工作72 四维座椅运动平台的设计72.1四维座椅的运动方案选择82.2四维座椅运动平台机构设计方法和设计原则82.3 四维座椅运动平台构型设计92.4铰链的设计92.5四维座椅运动平台参数的设计102.5.1上下平台半径的设计102.5.2 铰链点分布角的设计103.四维座椅运动平台的受力分析113.1四维座椅运动平台的受力分析113.2四维座椅运动驱动受力分析133.3四维座椅运动平台的刚度分析134.四维座椅的人机工程设计144.1座椅设计的基本原则144.2四维座椅主要部件154.2.1靠背154.2.2坐垫154.2.3座椅蒙皮164.2.4泡沫软垫164.2.5座椅骨架164.2.6减振机构165 四维座椅运动仿真176 结论20参考文献21致谢22本文研究了压电陶瓷直接驱动的六自由度微并联平台，该平台集精密机械和驱动于一体，实现了机构以及驱动设计，具有体积小、结构紧凑、刚度大等优点，可实现纳米级的定位精度。文中针对六自由度微并联平台的特点，对平台及驱动器进行了受力分析；并对六自由度微并联平台进行了结构设计，并对平台机构参数进行了设计。文中进行了压电陶瓷驱动的六自由度微并联平台的机构设计，选择了驱动元件并分析了压电陶瓷的特性，选用了压电陶瓷闭环控制器。24中国地质大学长城学院2015届毕业设计1绪论四维动感影院是一种特殊形式的电影在世界上，相比其他类型的电影，有一个突出的主题，科学和技术内容、现实功效高，相比于其他电影，熟悉的四个维度的优势上又添加了动态的特殊效果。是一种传统影片进化的基础上的电影院，四个动感是四个维度动感和电影的组合。四维动态影院通常有三个要素：立体投影系统、动态效果、座椅和特效设备和计算机控制系统。这三者的协同作用构成一个系统，在一起以刺激观众的视觉、听觉、触觉，和其它器官，并重点涵盖的主题中的环境，各种细节上的环境，以及在特定的环境内观众遇到，创造他身临其境的特殊效果。四维动感座椅是能够实现三个自由度的运动座椅和特效设备的影响，是四维动感影院中不可或缺的元素，它是通过互动效应座椅和特效设备，可以在实现基础的立体视觉身临其境。立体动态效果座两个席位为单位，四维影院，作为场馆建设项目的规模和不同数量的座位可以安排。特效座椅，看上去很舒服的椅子，但可以用摄像机用于同步上下运动在计算机控制下运动，滚来滚去，在球场周围。在画面表现给观众一个燃烧的树砸来时，座椅会及时上下和左右运动。在头部的后面靠近观众的位置，双方内置音频设备，具有影院音响产生特殊的声音效果。动感电影选择了普通胶片相机不同角度的基础上，同时保持画面的运动背景下，观众仿佛置身于物体的运动，看着周围的景色，还是观众坐在可移动的座位。相对电影胶片，以人与电影的融合：四维电影是提高基于3D电影环境影响模拟其中包括新的视频产品，即围绕立体电影和三维仿真环境，包括四维空间中，当在观众观看立体电影院座位的权利，你可以感受到实时水，刮雨，闪电，雪，风暴，撞击等拍腿如同身临其境。11研究背景随着电影产业，技术的发展，3D电影只能在视觉上吸引观众的注意力，但是这种方式似乎并没有已经达到了电影的现代审美标准，所以近年来在国际四维动感电影渐成受欢迎。立体动感电影在美国和俄罗斯的首次上升，然后在英国，法国，澳大利亚，中国和其他国家已经发展的跨越，广大观众普遍喜欢这种类型的电影。立体动感电影是一个更现代的电影，这是关系到电脑，机械，自动化等高科技电影艺术的新兴文化产品。它是除了3D电影的优点，但也能够改变与屏幕上的故事，使同步动态座椅模仿动作。观众对这个充满活力的位子坐在那里，看着大屏幕，屏幕上，你会得到一个伟大的身临其境的效果。通常这种操作是动态的座位有三个方向，即，在垂直方向运动，横向运动和纵向运动。如果评价一个动感影院的好坏，这就主要看四维动感座椅控制系统所能实现控制功能的优劣。它作为动感影院的控制中枢，起着主导性的作用。在四维动态座椅控制系统，伺服控制部和计算机共同控制的座椅的动作，该膜可以根据不同的图像被播放已取得模仿不同的动作，例如，上，下，倾斜，摇摆，震动等，再加上相关的环境仿效果，如烟雾，风雨，雷电，气泡，气味等特殊效果，它可以模仿的那种电影，类似于全感官的环境，不同的四维影院的协调运行的组件构成一个有机的整体，给观众一个不同的角度感觉。总之，以四维动感座椅为核心的四维动感电影比普通的3D电影具有不可超越的优势。观众在欣赏各种电影时不仅可以感知强烈的视觉冲击到你的电影，你也可以享受一个非常令人兴奋和活力的动感，完全沉浸在一种身临其境，如梦如幻的情景模拟中。四维电影已经打破了传统意义的电影艺术的概念，它是全新的、综合多种技术的高科技产品。尽管四维动感电影已经得到迅速的发展，但是就目前的四维动感座椅控制系统在许多方面有待完善和优化，例如可靠性、稳定性、舒适度和安全性等，并且四维动感座椅的生产成本急需降低，本课题正是因此这种前提被设计出来的。1.2四维座椅国内外研究现状1.2.1国外现状及发展动态四维动感座椅技术兴起于美国，随后迅速在全世界的扩散开来。运动模拟技术的延伸和推广是四维动感座椅技术。而运动模拟技术最先只是应用在科学研究和军事训练等领域，随后才被广泛地使用到其他领域的，例如，科普馆、展览厅、游乐场、电脑仿真游戏等，并早在上世纪末开始逐渐地应用到家庭影院，促进了带有简单的动感效果的座椅的产生。近些年运动模拟技术才发展出四维动感座椅技术，极大的促进了四维动感座椅进入影院等其它场所，尤其是在美国，各大影院、科技馆、游乐场广泛地应用四维动感座椅。1.2.2国内研究的现状及发展动态相比较于世界上其他的发达国家，我国对于四维动感座椅技术的研究的时间很晚，差距很大，不过现在已有多家高校和企业正在积极地做四维动感座椅技术的研究。东北大学建立建模理论与动感座椅系统的机制，某一类型的数学模型，设计了分段线性可变增益控制，开发出了稳态精度高，响应速度快，四维动感座椅系统。中国计量学院设计了一种基于ARM嵌入式的四维动感座椅控制系统。江苏科技大学设计了一种基于AT89c52单片机系统的三自由度的动感座椅。深圳市雅居乐数码机械有限公司研制JMDM系列动感座椅，以获得更好的实际应用。三维动态座椅控制系统通常由主机，伺服控制部分和传动部分提供。其中的伺服控制部分根据不同的控制器可以分为多种类型的控制方式。目前主要有PLC系统、PC和运动控制卡相结合的系统，嵌入式系统、单片机系统等控制类型。如果按照采用不同的动力源进行分类的话，四维动感座椅可以分为采用气压动力传动方式的座椅、采用液压动力传动方式的座椅和采用伺服电动机或步进电动机的传动方式的座椅。为使用，因为其更小的负载气动动力传递模式动态座椅，和不稳定的移动速度，因此，它的应用并不广泛。由伺服电机或步进电机功率动感座椅的硬件组件和控制过程中提供相对复杂，生产成本较高，所以中国现在使用这种形式的动感座椅还没有得到很好的推广。在动感座椅平整，承载能力大，而且它的许多生产成本的形式液压传动流体运动比使用电动模式动感座椅的下部，是一个动感座椅的成本较高。1.2.3四维座椅运动平台研究现状（1）六自由度机构平台的发展随着科学技术的发展和人们研究领域的不断拓宽，针对六自由度机构平台的高刚度，低惯性，高精度，小范围运动空间等显著特点，科学家们并不满足于只将六自由度机构平台应用于宏观领域，为完成更细微和精密的操作，对六自由度机构平台的运动精度等方面也提出了更高的要求，在很多应用领域中需要达到几微米，甚至纳米级的定位精度，如在光纤对接及光学调整、医疗及生物科学、精密检测、超精密加工、微机械零件的操作和装配等，六度研究机构免于现场操作平台宏观物体延长微观领域，因此研究人员将有六个自由度的组织平台技术和微定位技术生产的六度的完美结合自由的组织平台。微定位系统是微米级（毫弧度）的范围，在纳米级的定位系统的距离分辨率和重复定位精度（亚微米弧度或微弧度）内的位移（角度）的机器人机制。DOF机构平台，多学科领域涉及精密机械，计算机，自动控制，精密测量。在精密调整，细微的操作，高精度测量，超精密加工，微组装等方面具有广阔的应用前景。（2）六自由度机构平台的应用综述机构DOF平台已经形成了庞大的系统。随着深入的研究手段的应用程序的强化，六自由度平台，组织理论分析和工程应用已经成为一个热门话题。目前，开发和应用平台上的六自由度机构的应用日益广泛的领域不断扩大，主要是在空间应用，隔离，医疗，光学，工业等领域。（3）六自由度机构平台在空间研究方面的应用现代精密的航天器需要高定位精度和稳定性，如空间激光通信平台，空基干涉空间激光武器，太空望远镜等等，六自由度机构平台可以满足其高精度和高稳定性的要求，因此六自由度机构平台在航天领域得以广泛应用。瑞士电子和微技术中心开发出了世界上最大的地面望远镜，主镜直径10.8米，1M的二级镜的直径，采用六自由度平台机构，40纳米的分辨率副镜定位精确调整。德国PI公司也开发了大量二次镜精调六自由度机构平台。如图1-1: 图( a )为望远镜二次成像稳定系统，有三个致动器和四个传感器，为三自由度的并联机构；图( b )为美国NASA在夏威夷的红外望远镜上的主动二次镜。a) 二次成像稳定系统 b) NASA 主动二次镜图1-1 PI公司开发的多自由度六自由度机构平台（4）六自由度机构平台在隔振方面的应用现代航天器应用的柔性结构如大型太阳帆板、天线、桁架平台等逐渐变大，这些柔性结构使得振动影响更为突出。在满足这些需要的基础上，六自由度主动隔除震动平台和精确定向平台的六自由度机构已经做了许多的研究。而在另一方面，在宇宙飞船发射振动环境的高要求精度下提出的六自由度有源隔振台应用在卫星和火箭的研究中也很广泛。（5）六自由度机构平台在医疗方面的应用高精度六自由度平台的组织，高稳定性等特点，在现代医学中，广泛应用于生物学。六自由度平台的现代手术使组织能够在操作的难度大找准，如大脑，关节。通过手术优点体制平台装置六个自由度：高精确度，小伤口，速度快，可以减少不必要的损伤，减轻疼痛。而且可以由专家异地指导进行，使病人享受更好的医治。卡内基 - 梅隆基于传感器的规划实验室开发了一种自我六为膝盖手术六自由度机构平台，可以进行骨科手术，它可以使手术过程精确进行，不需要开大切口，能够使病人快速康复。另一方面，该机器人使用力觉传感器来实现表面扫描，自主进行定位，不必进行CT扫描。（6）六自由度机构平台在工业上的应用从历史上看，六自由度平台组织首次专为工业组装，并没有意识到大量使用并行机制。今天机构DOF平台已经极大地推动了MEMS技术在行业中的发展越来越广泛的应用,其典型应用主要在精密定位设备及高精度装配等领域。半导体芯片产品的制造需要纳米级的定位精度，而且对机构的刚度要求也在越来越大。由于压电陶瓷的Stewart 平台能达到这种要求，图1-2 是PI公司开发的并联微动平台及压电陶瓷致动器。图1-2 六自由度精密加工平台和致动器1.2.4四维座椅人机工程研究现状(1)座椅舒适性影响因素的研究对座椅舒适性学习文学，在国内外都进行了大量的研究，根据指标体系，文档然后放在一起的一些重要的研究和对舒适性的座位因素文献分析列表中（见表2-2，其中星号表示参与研究文献的因素，这两颗星是一个有力因素.）座椅几何影响座椅舒适因素，但研究发现，这并不是唯一的最重要的因素。许多文件被称为的腰部支撑的重要作用。的形状和腰部支撑的位置，至于是否以保持良好的姿势能使人，有可能减少人体疲劳中起重要作用。从人体工程学的角度看，腰部是一个关键的组成部分反映了座位功能。因此，座椅的腰部支撑是影响舒适性的关键因素。此外，座椅调节功能的座椅和座椅舒适非常舒适，已成为重点考虑的设计因素。压力分布是最重要的原因不舒服的生物力学的因素，通过该接口压力来评估座椅舒适是一个重要的目标，有效的方法。(2)座椅舒适性评价方法的研究研究舒适性评价方法是确定的座椅舒适性影响因素的基础上，找出各种因素，并通过实验对舒适性的影响，建模等方法之间的关系，并最终建立的舒适指标进行有效的评价。座椅舒适性评价，包括静态和动态舒适性评价，舒适性评价方法更加动态，其中黄宾虹等蒋祖华动感座椅舒适性评价方法进行了总结，总结吸收的功法，国际法标准的整体乘坐值法，一个单一的不适指数方法。为了兼顾舒适性，评级展望主要通过扁问卷调查和客观测量的组合进行了研究。最近学者在舒适性评价方法如下做一些研究。主观问卷做出的舒适得分自己的主观意义上的骑手，可以直观地通过评价得分看乘员的舒适性。比较常见的调查问卷是：通用安慰规模GCR（1969年）和库利希问卷调查（1999），丹妮对R.钐痒问卷（2006年），综合了20个因素影响座椅舒适。客观的测量方法是坐在分析，压力分布的性能分析意见的基础上，肌电图等方法的生理。 Beefalos（2003）测定看电影不舒适的时候。通过模拟电影情节实验的运动进行测量在很长一段时间没有下观看的舒适度，观察使用EMG工作业绩及展望卞问卷调查。大卫吴（1995）使用主观问卷调查，人体测量数据，和两个席位的压力分布很舒适的比较和评价。表1-1 座椅舒适性影响因素研究汇总（3）对座椅的舒适性要求座椅设计，制造的好坏，对座椅的舒适度的影响很大，座椅大小应适合于人体的大小，以确保对人体具有良好的姿势四维座椅的舒适性归纳起来有三方面的内容： (a)振动的舒适性对于四维座椅振动舒适性来说，它主要研究的是座椅模拟电影情节运动与观众之间的关系，在试验过程中，把它们看作是一个整体，属于动力学系统。在各种运动情况下，人们安全，舒适的追捧。因此，得出科学的结论，以设计和制造最好的座位三维结构。(b)观众坐姿的舒适性舒适的坐姿是把重点放在与座椅结构和几何形状，座椅设计的人类关系的解剖，同时生产一个优秀的静态和动态特性。合理的座椅高度应使体压分布，如座位前方不能太高或太硬，当人们应避免坐在悬空的脚压力分布在大腿，以防血液流通不畅部产生下肢和脚浮肿，男人的背部和座椅靠背整个接缝应后面口袋的最大压力，使躯干的完全支持，而不是背部拱起，不影响手臂的活动，因此，舒适的座椅椅应靠近坐骨座位靠背并列第三腰椎通过集中的压力。根据上述分析，今后在设计、制造四维座椅时，要考虑到人体的背部和腰部的合理承受点，人的肩部靠住靠背，能减轻颈曲变形。靠住人背腰部，腰弯弧是正常的。我们可以说，这是座设计和制造两个支撑原则，这是非常重要的。(c)体压分布对舒适性的影响座椅影响舒适的另一个因素是人体的生理因素臀部体压分布。周围的臀部坐骨肌肉的人可以承受较大的压力，和大腿肌肉下面的大血管和神经系统内部分配。它不能承受压力，否则会影响神经传导。声压分布不是均匀分布的身体，但是从周围坐骨压力逐渐减小平滑。因此，身体的重量上的缓冲压力应该随臂的不同部分的作用，被分布不均。1.3论文的主要工作如果根据运动的不同的分类自由数驱动机构，所述电流四维动态座椅通常可以分为三种不同的类型。一种可实现自由简单座单度的简单动作，和第二的动作就可以完成相对复杂的动态座椅三个自由度，三个最丰富的类型的动态运动平台六个自由度。它们虽然都应用于的四维动感影院，但有着很大的区别。简单座单自由度，是动感影院座位的首次应用，它的机械结构和控制系统相对简单，相对较低的生产成本，只能上下移动，一个单一的操作只能采取两种观众这么快就被淘汰。三个自由度的四维动感座椅，它的模拟动作效果相对单自由度的较好，可以乘坐观众人数也偏少，运动模式还不够丰富。六个自由度的四维动感座椅有运动平台和静止平台，它承载观众的方式是在运动平台的上面放置并固定许多的普通舒适座椅，而座椅能够根据电影情节，模仿做出相关的动作特效，是借助于整个大的平台的运动带动它上面上的座椅一起运动而实现的，运动平台的面积相对比较大，可以搭载四个、六个或者九个座椅。这种四维座椅动作类型最多，控制系统和传动系统与并联机构平台的类似，六个自由度的四维动感座椅是未来电影院座椅的主流配置。因此本位研究六自由度四维座椅的人机设计。2 四维座椅运动平台的设计目前液压驱动的四维座椅运动平台设计上基本上采取将驱动元件布置在底座上，外加独立的六条支撑传动机构，驱动和支撑机构之间采用铰链连接，可以通过液压缸的运动，带动四维座椅运动平台运动，运动效果丰富。2.1四维座椅的运动方案选择如果根据运动的不同的分类自由数驱动机构，所述电流四维动态座椅通常可以分为三种不同的类型。一种可实现自由简单座单度的简单动作，和第二的动作就可以完成相对复杂的动态座椅三个自由度，三个最丰富的类型的动态运动平台六个自由度。它们虽然都应用于的四维动感影院，但有着很大的区别。简单座单自由度，是动感影院座位的首次应用，它的机械结构和控制系统相对简单，相对较低的生产成本，只能上下移动，一个单一的操作只能采取两种观众这么快就被淘汰。三个自由度的四维动感座椅，它的模拟动作效果相对单自由度的较好，可以乘坐观众人数也偏少，运动模式还不够丰富。六个自由度的四维动感座椅有运动平台和静止平台，它承载观众的方式是在运动平台的上面放置并固定许多的普通舒适座椅，而座椅能够根据电影情节，模仿做出相关的动作特效，是借助于整个大的平台的运动带动它上面上的座椅一起运动而实现的，运动平台的面积相对比较大，可以搭载四个、六个或者九个座椅。这种四维座椅动作类型最多，控制系统和传动系统与并联机构平台的类似，六个自由度的四维动感座椅是未来电影院座椅的主流配置。因此本位研究六自由度四维座椅的人机设计。2.2四维座椅运动平台机构设计方法和设计原则目前在四维座椅运动平台综合设计方面没有成型的标准，对其进行系统的设计仍具有挑战性，尽管有许多学者研究并联机构和设计方法的性能评估，但问题一直没有一个完美的解决方案，它一直没能找到理论和每个尺寸的方法和各种性能并联机构之间的关系进行了全面，系统的了解。一般来说，目前国内和国际收养更多的席位三维运动平台设计基于指标的工作区设计为最终目标的标准，同时也考虑到平台，姿势，运动精度，刚度和结构的位置可以实现，比如其它因素。虽然并联机构的综合设计方面理论和方法仍然欠缺，但是近年来随着计算机技术和数字仿真技术的发展，设计理念和方法也发生了巨大的改变。尤其是复杂的难以进行精确的理论建模的系统设计，完全可以建立实体模型进行数字仿真设计，并可以对仿真设计的模型进行运动学和动力学分析，模型更换很简便，设计周期短、设计风险小。本文的设计过程采取了这种方法，先初步确定驱动元件和机构综合尺寸等设计要素，根据初选的结果首先建立三维数字模型，然后利用仿真软件进行综合分析，如果不满足要求则更换数字模型再进行分析，直到仿真结果满足设计要求为止，并根据仿真结果来最终确定机构的具体指标。针对四维座椅运动平台在微米纳米领域中应用为目标，四维座椅运动平台的设计有其特殊性，因此机构设计应满足下列要求：1) 四维座椅运动平台的支撑或导轨副应无摩擦或低摩擦和无间隙，保证运动的协调性。2) 四维座椅运动平台应具有较高的运动稳定性。3) 四维座椅运动平台应具有限定的运动速度，以确保观众的舒适性。2.3 四维座椅运动平台构型设计配置主要是为了解决两个基本问题，第一个问题是给定机构的自由，运动的数量应确定其副手，类型和元件数量;第二个问题是，根据在给定的条件，以确定该机制的所有相关参数杆结构和运动参数，诸如的相对位置的相关组件的组件，例如运动，并迫使这些参数的转换会直接之间的长度和角对机构的影响。在本文中，采用压电陶瓷作为驱动元件，其主要特点是直线运动输出，而且质量小(仅为28g)，惯量低，出力大，非常适合六自由度构型，目前研究的典型六自由度型并联结构有如图2-2 所示几种，其上下平台的形状呈三角形或对称六边形。运动副有转动副、移动副、三自由度的球铰等。图2-1 典型四维座椅运动平台结构图（a）是用于六自由度平台机构，运动平台和固定平台是六角形的，并且6移动副作为输入标准，这种机制也被称为Stewart平台，近年来，作为一个大的刚度，高的尺寸精密运动平台的座位机制，吸引了众多研究者的兴趣。如果球形和球面副副取代上部和下部平台，可以演变成一个运动平台和固定平台是六个自由度组织三角形的，如图中的（b），或变成单一三角机构，（c）在运动分析的不是一个简单的示意图条款（a）所示显示机构;但在实际的制造复合材料的铰链是非常困难的，因此，（a）组织类型是更实际，本文也采用了这种结构。2.4铰链的设计人们在经过对各类型的铰链试验探索后，发现了柔性铰链和虎克铰链。本文采用分体式虎克铰，它是一种虎克铰，解决了现有技术中所存在的工艺性差、传动精度低以及结构尺寸较大、质量重、成本高的问题。分体式虎克铰，它包括上叉形铰链座、下叉形铰链座和十字轴，该铰链具有结构简单紧凑，无间隙，外形小，成本低，负载能力强，传动精度高的优点。铰链的结构如图2-2所示。图2-2 虎克铰链三维图2.5四维座椅运动平台参数的设计在选定了驱动元件、运动副结构之后，杠杆变化量、杆长、和平台上下的半径、铰链点的空间分布等对相关联组织工作空间平台的影响很大，因此需要合理的选择这些参数。2.5.1上下平台半径的设计上下平台铰链点外接圆半径的比例对工作空间存在一定的影响，如果假设固定下平台铰链点半径，开始随着上平台铰链点的半径的增加，机器人工作空间逐渐变大，当上下平台半径的比例达到0.7 后，即使上平台半径继续增加，但工作空间基本没有变化，当上下平台半径比例增加到1.2以后，工作空间会随着上平台半径的增加反而减小，单对于微动定位调整更加有利。考虑到尽量使上平台质量尽可能小，降低上平台惯量，在本设计中上下平台比例选择了1.2，实际尺寸为上平台半径为900mm，下平台半径为750mm。2.5.2 铰链点分布角的设计当增加上下平台短边夹角时，工作空间逐渐变大，但是在上平台半径比较小时，改变上平台短边夹角对工作空间没有多大影响，在本文中，选择了上平台铰点分布夹角为30，下平台铰点分布夹角为90，这样上下平台的铰链点位置全部确定，六自由度四维座椅运动平台结构如图2-3所示。图2-3 六自由度四维座椅运动平台三维图3.四维座椅运动平台的受力分析3.1四维座椅运动平台的受力分析四维座椅机构平台是力与位移高度耦合、高度非线性，采用铰链连接运动副，运动性能和力学性能展现了平台的基础功能。当六自由度四维座椅运动平台结构的位形一定时，如图3-1(a)，六条支链的长度分别为l1，l2，l3，l4，l5，l6确定，此结构的上平台由六个支链与底座相连接，每条支链的两端为两个柔性球铰。当6 个支链长度不变时，变成一个稳固的结构。假设忽视支链上的其它作用力，作用有6 维力矢在上平台上，并施加相应的反作用力在6 个支链上，那么这些反作用力的方向将会是沿支链的。基于这种情况，本文采用建立螺旋理论数学模型。想到上平台的平稳，当用力旋量来作为6 个轴力时，6 个支链的力螺旋力之和应与上平台的6 维力相等价，如图3-1(b)。由此可列出螺旋方程为：a) 并联机构图 b) 平台受力分析图图3-1 并联机构图及上平台受力分析图3.2四维座椅运动驱动受力分析图3-2 第i 支链压电陶瓷连杆的受力简图第i 支链液压杆的受力图如图3-2 所示。bi是动平台与铰链连接的第个i个点，Bi是基座与铰链连接的第i个点。压电陶瓷连杆除了受在杆方向上的作用力fbi 和fBi外，也承受着柔性球铰变形导致的力矩Mbi和MBi，其所得方程为：3.3四维座椅运动平台的刚度分析静刚度性能是并联机构设计时需要考虑的主要因素，刚度将影响整个机构的动态特性和在负载情况下的运动稳定性。由于四维座椅运动平台采用铰链作为运动副，因此在讨论刚度时，液压杆和平台(上平台)认为是刚性的平台在外载荷作用下的位移和扭转是由铰链相对运动引起的。座椅四维运动平台的刚度定义：没有驱动装置的前提下，四维运动平台座机械本体，并联平台反映了外部静态刚度负载平台，广义微位移引起的信函，由刚度矩阵来表示，所以有：式中 F 平台外载荷矢量；Sp平台广义微位移矢量。当液压杆杆长不变化时，只考虑第其轴线方向上的受力。4.四维座椅的人机工程设计座椅舒适度是的观看舒适度的设计非常重要，同时也保护了电影的一部分观众的看法的安全。旨在提供座位四维可视人员安全，舒适，不易疲劳的视觉体验。电影技术的飞速发展和人们对观看电影各方面舒适性要求的提高，对四维座椅的要求也在不断提高。本文基于人们对四维座椅的舒适性要求，对座椅的人机工程设计进行了详细的介绍。4.1座椅设计的基本原则四维座椅设计是一个非常复杂的工程，它包括了机械，化学，涂装，热处理工艺，美学，力学，人机工程学等多个学科，设计时应按照座椅舒适的人体工程学，振动，安全性等合理安排座位，此外，还需要考虑生理特性尺寸，尽量满足大多数人的要求，以提高座椅舒适程度。1) 安全第一的设计，绝对保证电影观众的安全，这需要座位具有足够的强度，在电影情节的运动座椅四维模拟，不会造成伤害乘员的身体，并且可以有一定的防护作用。2) 乘坐舒适座椅的设计必须允许乘客保持良好态势，这自然弯曲脊椎，以确保身体压力的合理分布，使其肌肉松弛剂，上身血管导致压迫，正常的血液循环大腿;依靠冰腰椎感，腰背部及侧杆和感觉稳定感。有效振动隔离或衰减运动座椅模拟制作的电影情节，对于大多数乘客坐在舒适度的要求。4.2四维座椅主要部件主要成分包括坐垫座位，靠背，骨架皮肤，阻尼重组机构，根据设计原则是：所述座椅靠背和主体的形状和曲线应放松背部和臀部曲线的曲线重合的状态，能够支持到腰椎，不是因为血液循环不良引起的麻木，疲劳不容易需要很长的时间;骨架和所有的机构应能满足强度（安全性）的要求和规定，通过在座椅的前部和后部向上和向下，靠背有限调节的倾斜角，如上下前面的位置和后排头枕，使大部分人在舒适的状态下。4.2.1靠背靠背被设计主要是指设计和设计的强度，设计时应使靠背的高度，形状的字符集的身体曲线，从而使背部肌肉处于松弛状态，并给予后肩支持有效和可靠的，所以使人保持稳定的姿态，但也具有足够的背支撑，从而避免了横向滑动速度转弯。设计，靠背的高度和宽度大致为600mm和480毫米。不同靠背倾斜将导致不同的负载椎间盘压力和背部肌肉。当靠背倾斜度比110o盘压力显著降低，因此设计应在座椅靠背倾角考虑。此外，腰部支撑和扶手也可以减少对椎间盘的压力。设计中，腰部支撑件具有一定厚度的硬度和透气性，确保了乘员的重量可以在坐骨结节的区域中均匀地分布。腰部支撑的位置应该在第三至第五腰椎，和支持约5厘米适当的厚度。腰部支撑子的机械支持和空中支援。机械支撑是通过机械装置，以支持对人体，支撑件是刚性的，舒适性差。气球用空气支撑支撑身体，通过该气囊控制阀瘪球囊填补，使腰部得到良好的保护，有效的支持。腰部支撑气囊一般采用0.40.8mm厚的聚氨酯板通过高频焊接，具有工艺简单，成本低，耐磨性好，耐老化，使用寿命长。目前，中国已经制定了新的一种新的空中腰部支撑装置，可在订单定期在脖子上给予和频率，肩，腰等的安全气囊充气，放气，使用常规泄了气的气球或通货膨胀，实现对回，肩，颈和挤出的其他部分，以局部按摩的目的。很好的提高了座椅的舒适度。扶手处于高电平座位坐肘的高度，通常安装在250毫米的距离，当安装位置应与身体的大小相一致。有固定的扶手，角度可调和可逆的，有可翻转的横向和垂直翻转翻转。4.2.2坐垫坐垫和靠垫设计主要是为了确定倾斜。在充分利用靠背的情况下坐垫设计原则深度。臀部合理的支持。人体在对号入座，坐骨脚和小腿形成稳定车身的支持。坐垫过大，导致相对向前的躯干，

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