智能雨刮器同步控制程序代码.doc

/*early function :1. IIC driver for DAC7678 OUTPUT 0-5V analog signal level2. 6 scale for external speed3. Control 2 way signal on the same timeused library Bounce2013.11.18Modified by 2014.02.17*/#include /定义6档手动调速开关 1档最小，6档最大#define SPEED_1 14 / NORMAL(min)#define SPEED_2 15 / #define SPEED_3 16 / #define SPEED_4 17 / #define SPEED_5 18 / #define SPEED_6 19 / MAX#define SWITCH_CONTROL 23 / 定义接近开关上对应的单片机的引脚，第23号数字口#define SWITCH_CONTROL_1 25 / 定义接近开关上对应的单片机的引脚，第25号数字口#define TIME_SLOT 100 / 定义时间误差范围在500ms以内，位移误差所导致的时间误差，暂定为500ms，可调#define TIME_OUT 1000 / 定义超出最大时间范围，即第一个雨刷器与第二个雨刷器同步时间相差一个周期，定义这个周期最大时间为2000ms#define DAC7678_SDA 20 /定义数字模拟转换模块DAC7678的通信接口，采用二线模拟方式#define DAC7678_SCL 21#define SCL_1 digitalWrite(DAC7678_SCL,HIGH) / IIC的时钟线 SCL 写高#define SCL_0 digitalWrite(DAC7678_SCL,LOW) / SCL 拉低#define SDA_1 digitalWrite(DAC7678_SDA,HIGH) / IIC的数据线 SDA 写高#define SDA_0 digitalWrite(DAC7678_SDA,LOW) / SDA 拉低#define DAC7678 0x90 / DAC7678模块地址，作为IIC模块unsigned char IIC_ACK;long referenceTime; / 以第一个雨刷器到达接近开关时的时间作为参考时间referenceTimelong referenceTime1; / 第二个雨刷器离开接近开关时的时间referenceTime1long intervalTime; / 记录两个雨刷器到达或离开接近开关的时间间隔 intervalTime boolean startCount = false; / 记数标志位int device2Current;int device1_init_1 = 1400; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_1= 1800; / 第二个雨刷器速度量化值int device1_init_2= 2100; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_2 = 2700; / 第二个雨刷器速度量化值int device1_init_3= 2500; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_3 = 3214; / 第二个雨刷器速度量化值int device1_init_4= 2800; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_4= 3600; / 第二个雨刷器速度量化值int device1_init_5= 3200; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_5 = 4114; / 第二个雨刷器速度量化值int device1_init_6= 3500; / 第一个雨刷器速度量化值int device2_init_6= 4500; / 第二个雨刷器速度量化值 /Debouncer for motor speed adjustBounce bouncerK1 = Bounce( SPEED_1 , 5 ); /Pin 14, 5 millisecondBounce bouncerK2 = Bounce( SPEED_2 , 5 ); /Pin 15, 5 millisecondBounce bouncerK3 = Bounce( SPEED_3 , 5 ); /Pin 16, 5 millisecondBounce bouncerK4 = Bounce( SPEED_4 , 5 ); /Pin 17, 5 millisecondBounce bouncerK5 = Bounce( SPEED_5 , 5 ); /Pin 18, 5 millisecondBounce bouncerK6 = Bounce( SPEED_6 , 5 ); /Pin 19, 5 millisecond/注册接近开关，防止干扰，添加5ms延时抖动Bounce bouncerK7= Bounce( SWITCH_CONTROL , 5 ); /Pin 23, 5 millisecondBounce bouncerK8= Bounce( SWITCH_CONTROL_1 , 5 ); /Pin 23, 5 millisecondvoid setup() pinMode(SPEED_1,INPUT); pinMode(SPEED_2,INPUT); pinMode(SPEED_3,INPUT); pinMode(SPEED_4,INPUT); pinMode(SPEED_5,INPUT); pinMode(SPEED_6,INPUT); pinMode(SWITCH_CONTROL ,INPUT_PULLUP); /设置接近开关引脚为输入模式，并且内部上拉到高电平 pinMode(SWITCH_CONTROL_1 ,INPUT_PULLUP); /设置接近开关引脚1为输入模式，并且内部上拉到高电平 pinMode(DAC7678_SDA,OUTPUT); pinMode(DAC7678_SCL,OUTPUT); Start_I2c(); / 启动IIC协议 SendByte(0x90); /DAC地址，DDR0接地了。见英文DATASHEET说明书 28页 /* SendByte(0x80); /Static Mode 启动内部参考 24页 SendByte(0x00); SendByte(0x10); */ SendByte(0x90); /Flexible Mode 启动内部参考 24页 SendByte(0x40); SendByte(0x00); Stop_I2c(); / 关闭IIC协议 DAC(DAC7678,0,0); /写端口0的值 DAC(DAC7678,1,0); /写端口1的值 DAC(DAC7678,2,0); /写端口2的值 DAC(DAC7678,3,0); /写端口3的值 DAC(DAC7678,4,0); /写端口4的值 DAC(DAC7678,5,0); /写端口5的值 DAC(DAC7678,6,0); /写端口6的值 DAC(DAC7678,7,0); /写端口7的值void loop() bouncerK1.update ( ); /Read the signal K1 bouncerK2.update ( ); /Read the signal K2 bouncerK3.update ( ); /Read the signal K3 bouncerK4.update ( ); /Read the signal K4 bouncerK5.update ( ); /Read the signal K5 bouncerK6.update ( ); /Read the signal K6 bouncerK7.update ( ); /Read the signal K7 bouncerK8.update ( ); /Read the signal K8 if ( bouncerK1.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_1); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_1+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_1 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要降低第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_1 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 /if ( bouncerK1.read() = LOW ) if ( bouncerK2.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_2 ); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_2+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_2 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要减少第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_2 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 if ( bouncerK3.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_3 ); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_3+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_3 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要减少第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_3 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 if ( bouncerK4.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_4 ); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_4+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_4 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要减少第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_4 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 if ( bouncerK5.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_5 ); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_5+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_5 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要减少第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_5 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 if ( bouncerK6.read() = LOW ) /value changed, and ready to work DAC(DAC7678,1,device1_init_6); /写端口1的值，端口1的输出电压作为参考值 int changedK7 = bouncerK7.update ( ); / 读第一个接近开关的开关电平 if( changedK7 & bouncerK7.read() = HIGH) / 检测到第一个接近开关电平的上升沿变化 referenceTime = millis(); / 标记时间 startCount = true; / 记数开始标志置位 if( startCount=true ) int changedK8 = bouncerK8.update ( ); / 读第二个接近开关的开关电平 if( changedK8 & (bouncerK8.read() = LOW) / 检测到第二个接近开关电平的下降沿变化 referenceTime1 = millis(); / 标记时间 startCount = false; / 记数开始标志清零 intervalTime= referenceTime1-referenceTime; if( intervalTime = TIME_SLOT) / 雨刷器位移在误差范围内，不需要调整第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_6+0 ; if( TIME_SLOT intervalTime ) & (intervalTime = TIME_OUT ) ) /第二个雨刷器速度慢，需要增加第二个雨刷器的速度 device2Current = device2_init_6 + 500 ; if( TIME_OUT intervalTime ) ) /第二个雨刷器速度快，需要减少第二个雨刷器的速度 device2Current= device2_init_6 - 500 ; DAC(DAC7678,2,device2Current); /写端口2的值，端口2的输出电压作为参考值 else return ;/*函数名：总线启动函数函数原型：void Start_I2c()参数说明：无返回： 无 */void Start_I2c() SDA_1; /*发送起始条件的数据信号*/ delayMicroseconds(1); SCL_1; delayMicroseconds(5); /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/ SDA_0; /*发送起始信号*/ delayMicroseconds(5); /* 起始条件锁定时间大于4s*/ SCL_0; /*准备发送或接收数据 */ delayMicroseconds(2);/*函数名：总线结束函数函数原型：void Stop_I2c()参数说明：无返回： 无 */void Stop_I2c() /*发送结束条件的数据信号*/ SDA_0; /*发送结束条件的时钟信号*/ delayMicroseconds(1); /*结束条件建立时间大于4s*/ SCL_1; delayMicroseconds(5); SDA_1; /*发送I2C总线结束信号*/ delayMicroseconds(4);/*函数名：发送字节函数函数原型：void SendByte(unsigned char c)参数说明：c 发送的数据返回： 无*/void SendByte(unsigned char c) unsigned char BitCnt; for(BitCnt=0;BitCnt8;BitCnt+) /*要传送的数据长度为8位*/ if(cBitCnt)&0x80)/*判断发送位*/ /从高位开始传送 SDA_1; else SDA_0; delayMicroseconds(1); SCL_1; /*置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位*/ delayMicroseconds(4); /*保证时钟高电平周期大于4s*/ SCL_0; delayMicroseconds(2); SDA_1; /*8位发送完后释放数据线，准备接收应答位*/ delayMicroseconds(2); SCL_1; delayMicroseconds(3); pinMode(DAC7678_SDA,INPUT_PULLUP); /设置为输入 if(digitalRead(DAC7678_SDA) ) /*判断是否接收到应答信号*/ IIC_ACK = 0; else IIC_ACK = 1; SCL_0; pinMode(DAC7678_SDA,OUTPUT); /设置为输出 delayMicroseconds(2);/*函数名：字节接收函数函数原型：unsigned char RcvByte()参数说明：无返回： 有*/ unsigned char RcvByte() unsigned char retc; unsigned char BitCnt; retc=0; pinMode(DAC7678_SDA,INPUT_PULLUP); /*置