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液压挖掘机正铲工作装置设计【优秀含4张CAD图纸+proe三维建模及仿真+挖掘机机械全套课程毕业设计】

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proe三维建模

chandougang1_3.prt.1

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动臂、斗杆长度.dwg

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关键词：: 液压挖掘机工作装置机械设计机械毕业设计液压挖掘机正铲工作装置设计 proe三维建模及仿真挖掘机机械全套课程毕业设计

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液压挖掘机正铲工作装置设计【优秀含4张CAD图纸+proe三维建模及仿真+挖掘机机械全套课程毕业设计】

【带开题报告+外文翻译】【39页@正文13600字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609 】

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设计文档

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液压挖掘机的的发展及设计

摘要：近年来，随着钢铁业、煤炭业、电力业的持续迅猛发展，挖掘机等工程机械的需求日益增加，并广泛地运用于房屋建筑、筑路工程、水利建设、农林开发、港口建设、国防工事的土石方施工和矿山采掘工业中。由于其作业工况复杂多变，挖掘方式往往是凭借操作者的经验，根据实际作业工况决定，为了减小操作者的挖掘经验对挖掘效果的影响，就迫切需要建立起铲斗挖掘轨迹与各液压缸的直接对应关系，实现挖掘机操作的自动化。同时由于挖掘机的工作环境的复杂性及工况的多变性，就要求液压挖掘机本身结构要根据环境的不同作相应的调整，这就决定了挖掘机设计的平凡性、重复性。然而液压挖掘机的工作装置又是一个多自由度的多杆系统，各铰点的确定非常复杂，这些因素就造成了液压挖掘机的投资大、设计周期长，严重地影响了厂商的经济效益及国民经济的发展。

本文主要的设计工作主要有以下几个方面：在现场测绘及参考有关资料的基础上了解液压挖掘机的工作方式及工作环境。确定液压挖掘机各个工作装置的结构，查找相关资料并结合经验公式对挖掘机工作装置的总体进行设计，用比例法和经验公式计算出工作装置各部分的基本尺寸并对其进行应力分析，然后绘制出其二维CAD图纸，继而用PRO/E画出各装置的三维模型。将各装置装配后对其进行运动模拟仿真。

关键词：挖掘机；工作装置；CAD;PRO/E;运动仿真

The development and design of hydraulic excavator

Abstract：In recent years, as steel, coal industry and quarrying continued rapid development, excavators engineering machinery requirement increasingly, and is widely used in housing construction, road engineering, water conservancy construction, forestry development, port construction, national defense construction and conditions of fortifications mining extraction industryDue to the complex and changeable, mining operation condition is often with operator way according to the actual working experience, decision, in order to reduce homework to excavate the mining experience operator, the effects will is in urgent need to build up the bucket with various hydraulic cylinder dig trajectory direct corresponding relation, realize the automation. Excavator operationAt the same time because of the complexity of an excavator working environment and conditions, requires the fluidity of hydraulic excavator itself according to the different structural environment makes the corresponding adjustment, this determines the excavator design of ordinary sex, repeatability. However hydraulic excavator working device is a much more freedom, the hinge point bar system to determine the very complex, these factors will cause the hydraulic excavator big investment, design cycle is long, the serious influence on the economic benefits of the manufacturers and national economic development.

This paper mainly design work mainly in the following aspects: in the field surveying and mapping and reference on the basis of relevant information about the hydraulic excavator way of working and working environment Determine the hydraulic excavator, each working device search relevant material and structure of practical experience formula of the overall work device for excavators designed, use proportion method and experience calculation work device each part of basic size and carries on the stress analysis, and then plot its two-dimensional CAD drawings, and then painted with PRO/E 3d model of each device. After each device assembly of its motion simulation

Keywords: Hydraulic Excavator; Working device; Boom;Stick;Face-shovel

1 前言1

1.1课题研究的背景和意义1

1.2 液压挖掘机研究现状及发展动态1

1.2.1 国外的研究现状及发展动态2

1.2.2 国内的研究现状及发展动态3

1.3 本文研究的主要内容4

2液压正铲挖掘机工作装置的运动分析5

2.1 液压正铲挖掘机的基本组成和工作原理5

2.2 工作装置结构方案的确定6

2.3 工作装置运动分析9

2.3.1动臂运动分析9

2.3.2斗杆运动分析11

2.3.3斗齿尖的几种特殊工作位置的计算12

3 工作装置尺寸的设计确定15

3.1应用举例15

3.1.2动臂及斗杆长度确定16

3.1.2机构转角范围确定17

3.2 油缸铰点及行程确定17

3.2.1动臂油缸的铰点及行程确定17

3.2.2 斗杆油缸铰点及行程确定17

3.2.3 铲斗油缸铰点及行程确定18

3.3工作装置的位置模型建立18

3.3.1 动臂与平台铰点位置C的确定18

3.3.2 动臂及斗杆长度的确定19

3.3.3 机构转角范围确定19

3.4工作装置油缸铰点及行程确定24

3.4.1动臂油缸的铰点及行程确定24

3.4.2斗杆油缸铰点及行程确定27

3.4.3铲斗油缸铰点及行程确定30

3.5液压正铲挖掘机三维模型32

4 结论33

参考文献34

致谢35

1 引言

1.1课题研究的背景和意义

目前我国露天矿的开采规模逐渐扩大，为了适应日益增大的矿用汽车铲装的需要，这就需要较大斗容的挖掘机，由于挖掘机愈大，每单位土石方的施工成本愈低，而液压挖掘机较机械式挖掘机有很多优点，但是国内对大型液压正铲挖掘机的研究较少，液压挖掘机工作装置是完成挖掘机各项功能的主要构件，其结构的合理性直接影响到挖掘机的工作性能和可靠性，对其研究是整机开发的基础，对工作装置进行优化，目的在于缩短研究和开发周期，降低产品成本，提高设计质量，本课题的任务就在于此[1]。

现代化建设速度，在很大程度上取决于各种工程建设速度，而工程机械水平的高低，又直接对工程建设速度发挥着促进或抑制作用。传统研发管理及设计方法只是被动地重复分析产品的性能，而不是主动地设计产品的参数。作为一项设计，不仅要求方案可行、合理，而且应该是某些指标达到最优的理想方案。随着电子计算机的应用，在机械设计领域内，已经可以用现代化的设计方法和手段进行设计，来满足对机械产品提出的要求。利用优化设计方法，人们就可以从众多的设计方案中寻找出最佳设计方案，从而大大提高设计效率和质量。可靠性是我国工程机械的致命弱点，我们要正视差距，增强科研开发力度，提高技术水平，更多地发展具有自主知识产权的高质量产品，进一步促进工程机械的发展[1]。

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铲斗.gif

动臂.gif

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内容简介：: 毕业设计（论文）外文翻译题目采矿作业的机械化及自动化专业名称机械设计制造及其自动化班级学号 078105111 学生姓名黎鹏指导教师邢普填表日期 2011 年 5 月 nts 采矿作业的机械化及自动化采石挖掘机工作装置的模型 E. V. Gaisler, A. P. Mattis, E. A. Mochalov,and S. V. Shishaev 我们用由安装在一面墙上的冲级快驱动装有刀片的桶开发出了一个露天矿场使用的挖掘机数学模型。铲斗操作如下：当铲斗与岩石表面接触时，它被破坏的力大于铲齿所受的总摩擦力和驱动装置给于它的驱动力，使冲击块带有动能。冲击块的运动导致铲齿铲入岩石中，并在岩石表面形成深深的痕迹。减小位于铲齿下方的受力面积，于是就形成了所谓的“破坏结合区”。破坏这个区所需要的力比破坏完整的块要小的多利用这些活动的块，岩石将可以在不利用 preloosening 的情况下被挖掘描述铲斗开挖过程中的主要参数包括岩石的力学性能，外力影响下各力学属性的变化，驱动装置的工作特性和设备的参数，在挖掘过程中产生的两种破坏方式：切割和冲击破坏作用在各铲齿表面的几何方向上的力表现在挖入过程中的阻力，映射在冲击块轴向的力的总和为 P1。垂直轴方向的力的总和为 P2.垂直于铲齿运动方向上的力的中和为零。因为压裂是块的主要破坏方式。以下是为了描述铲斗运动的数学模型的设想： -铲斗内岩石的重心和铲斗的重心是相对固定的 -铲齿是连续分开排列的 -各铲齿的负载相等的 -铲齿切入岩石的瞬间冲击 -铲斗内部物体的阻力忽略 -相对于动臂旋转轴的瞬间摩擦力忽略通过以上假设，铲斗的运动就可以用在外力作用下的二维运动机构来表示，它包括压力装置的驱动力和提升装置的产生的力，重力和岩石表面产生的阻力。任一时间段斗的位置由坐标 r（ t）来定义，距离（ oc）和（ t） -斗杆与 boom 之间的角度，该装置的动力由 = ( + m) ,- + JT (1)来表示。其中 m1 表示岩石和铲斗的重量， m2 表示斗杆和空铲斗的质量，J 表示铲斗加岩石和斗杆相对于其旋转轴的瞬间惯性。 Y = ml (r + lCBii)+ J + mi(r- rl) 2 + IGA), (2) nts 其中 J1 是指空斗与斗杆的转动惯量， r-r1 是空斗重心与斗杆重心的在坐标内的距离。在铲斗中的岩石的质量 m 取决于铲斗前沿的运动路线和岩石表面的初始形状。为了写出一个表示岩石质量增长率的表达式。我们将考虑使用图 2 中的方案，入股铲斗前沿在时间 t 内的运动路线用曲线 f2 (r2， 2)来表示，岩石的初始形状用曲线 f3 (r3， 3)表示，r2, , r3, 3 是在零点位置的极坐标，在时间 t 内，铲斗前沿走过了 ICDI 的闭合路线：在这种情况下，当 d 2 = d 3 在时间 t 内质量的增长则有 dm1=1/2pb( OC OD - OA OB )sind来决定。 dm = T ,B (I OC l I OD I -I OA . I OB I) sin da 2，其中 o 是岩石的密度， B 是铲斗边缘的宽度。我们从简图中可以看出： loci = r, ION = r= dr, IOAI = r, IOBI = r dr3.考虑到 sin da da 2 和忽略面积的微小变量，我们写出以下公式： 2211 2 3 22 s i nd m B r r d 增量 da2 等于斗臂在时间 t 内的角速度和时间增量 t 的乘积。 i.e., d 2 = da 3 = &dt.，于是质量的增长率则由 .222312mtd B r rdm .3 表达出来了。单位时间 t 内陷入铲斗中的岩石质量则由 1 .110mdm 表达，这里面的m1 只是时间 t 的一个函数。利用一个质量变化动力学的基本方程式，我们可以证明拉格朗日方程式是适合关联重心的绝对速度等于零的变量点机械运动力学系统的。考虑到一个机械运动系统包含 n 个由以速度 vi 运动的质量为 m1， m2 的材料的重心。拉格朗日方程式中的 m1=在 2, p. 340中衍生出的常数。考虑到 m i = mi(t)的情况，在下述的 2中，我们引入广义的坐标 q，于是 12, , . . . . . . . ,i i sr r q q q t。其中 ri 是质心的位置向量，于是 .1n ii jjvrv jvq q .iijjvv vrvqvq其中 qj 是广义速度，在任何时间的机械系统的动能由112ni i piT m v v 表示 nts 我们发现关于整个坐标的动能的偏导数 qj 广义速度 .qj： 1n iiiijjvT mvqq . 11nniii i i iiijjrrT m v m vqqq 我们区分这相对于时间的表达式考虑到第一数据，考虑到动态变量的基本方程 -相关联块质心的绝对速度为零 2, p. 143 其中 P 是作用于点而产生的力，通过材料的变量，我们得出其中 R 是适用于 its 点的反作用力，于是得出第二数据是，实际上， 8T/Sqj 2, p. 342。我们得出：对于具有固定的完美约束系统 QjR = 0 它是包含变量的机械系统的拉格朗日方程相关联块的绝对速度为零的假想质心，这等同于派生恒体积的材质分属于机械系统的拉格朗日方程这一机制的拉格朗日运动方程 nts 其中 Q1， Q2 是作用于替代的 r 和，如下：图 1 活动斗挖掘机的设计方案图 2 铲斗内岩石质量增量的计算 nts 其中 ,r 是 F1 和 F2 两个力之间的角度由驱动器和升降机构产生的力挖掘机驱动装置和提升装置的参数确定了瞬间作用在电机轴和其转速的关系。所以 f1() 和 f2(, &)的函数组成取决于驱动器的特性和压力机制与提升机制间的传动比。Ql 和 Q2 的表达式包括力 Pl 和 P2。他们是挖掘阻力的组成，他们可以利用数学模型来估算 -泽莱宁、韦特罗夫，巴洛夫涅夫和费德罗三世等的逻辑模型。通常，挖掘阻力取决于土层的物理性质，铲齿的几何形状，挖掘角度和剪切层的密度，我们应该考虑到最后两个参数必须绝对的取决于时间：计算出动能的导数之后，将他们代入拉格朗日方程式内，我们得出：nts 其中 Q1 和 Q2 已在方程式 6 中定义。该机制的运动可由方程式 8 表达出来。这些方程式的初始条件为：表一：特别的破坏能量地面温度 .t / C 含水率斗杆能量特别破坏的能量 E01*1/100KWH/m3 参考砂 4 25 16 23 1.5 0.0970 0.3038 6 壤土砂 4 25 11 21 1.5 0.0803 0.4141 6 壤土粘土 4 25 16 40 1.5 0.1807 0.3521 6 粘土 4 25 18 31 1.5 0.2991 0.4015 6 壤土粘土 7 1.3 0.2048 * 壤土砂 7 1.3 0.1026 * 壤土砂 7 15 15 18 2.2 0.1357 0.1979 7 煤 6.0 7.0 0.1700 0.1704 8 -来自采矿协会，西伯利亚分院，苏联科学研究院的研究资料。在岩壁的工作中，有三种主要的操作模式： 1.在完整的岩床上切割， 2.冲击和移动铲斗以铲齿侵入一定的深度， 3.切割干扰结合区域。等式 2-8 及初始条件 9 组成一个数学模型用来描述在切割的挖掘方式的工作过程。我们将描述在操作模式 2 中铲斗的运动，在时间 t1 间从模式 1 到模式 2 的状态的转变是其中 u 是摩擦系数。这个行程是在时间 t2=t1+T1+T2 中完成的。 T1 是装置的启动时间，nts T2 冲击的循环时间，当产生冲击的时候，铲齿铲入岩石内部的一段长度为岩石的一个性质函数，铲齿的几何形状，和冲击能量。现场研究和在实验室测量在冲击时铲齿的铲入情况，由采矿研究院，工程机械研究院， Skochinski 研究院和卡拉干达理工学院【 4-6】进行指导，建议用岩床被压裂的特殊情况来评估压裂效果的某些特征。对于压裂的能量单位这种特征可以利用和衡量每单位岩床的能量 e.g.。岩石的最终抗压强度， i.e.。其中 A 是独立的冲击能量， J,K0 是岩床上冲击能量的传递系数。 X 是一次冲击时铲齿的穿透深度。 m； F3 是压裂的横切面积 m 的平方。 a是岩石的最终抗压强度，千牛 /平方米。 E0 的估算取决于岩床的机械性能和它的环境。在冻土层用对称的契状工具每次冲击的破坏能量的变化，由工程设计研究院给出的单一的冲击密集度来确定。已在表一中给出，铲斗的侵入深度可以用一下公式定义：此外， E0 可以由实验测得也可以从【 7-9】的报告中的数据来估算。冲击之后，铲斗的运动再次用方程式 2和 8来表达。但是由于条件的限制，直到铲斗前沿的运动距离 X。图 3 斗杆的旋转角度相对时间的坐标系（ 1-冲击后不对 C进行削弱调整的挖掘， 2-一次弱化的nts C， 3-二次弱化的 C， 4-实验数据， 1-3-岩石（ f=5， C1=30*1000000H/平方米，。）。4-粉砂岩，【】。方式 3中的条件转变表示为：（ 12）满足条件（ 12）后，方式 3中的切割就开始了。岩石的抗破坏阻力通常由非正式的表达式表达： .（ 13）其中是标准压强，是内摩擦角， C是岩石的粘合力，莫尔 -可以通过函数方程式 10计算的破坏载荷作用下的主应力的库伦准则： .(14) 其中是相对于应力应变曲线的最大主应力。根据和还有方程（ 13）（ 14）来表示的和。我们获得一个关于粘结力最终单轴抗压强度的函数表达式 C： (15) 表达式（ 15）体现了岩石体在冲击后主要特征粘结力的变化是降低的，岩床的结合力可由一下方程式表达： .（ 16）其中 C1 是一块岩石的结合力，是岩床的削弱系数。它是一个平均块大小的函数，主要的破裂网络和在方程式 8中提出的挖掘方向。冲击之后，结合力其中是代表冲击载荷作用下的岩床上附加的削弱系数。在冲击载荷作用点上，岩石被压碎，根据定理（ 7）， 2.在冲击之后的的影响降至 0.0005，铲齿铲过破坏结合区时，在特定模式下它提升到的初始值（研究 C=f（ x）的特性是一门独立的学科）。在第一次逼近的时候，该区域的面积和结合力的大小可以通过表达式 7-9 估算出来，铲斗在破坏结合区的那一刻可以用表达式 2-10 表达，加上加在 Cnts （岩石结合力）上的附加系数。随着 C 的递增， P1 和 P2 的数值也逐渐增大，铲斗的下一步运动是遵循模式 1还是 2，取决于是否满足条件（ 10） . 方程式 2-8适用于所有铲斗的运动模式，加上 P1。 ,P2和 C的各自参数的限制，模式的转换取决于是否满足条件 9和 10。由等式 4,6,8 组成的描述挖掘机铲斗的工作进程的数学模型，由非线性的微分方程组组成。可以自动进行选择和能精确控制的一个改良版的莫森运算法则被用来解决这个系统中的问题。这个模型已被互交换模式的计算机进行程序化，在解决的过程中，铲斗的运动轨迹可有所选择的升降机构和压力机构的驱动器的负载特性进行调整。 i.e.。通过选择适当的函数式：。它相当于控制挖掘机的实际进程。几个可供选择的方案用于估算这个模型，结果在图三中很明确的表示出来了。在第一种情况下，压裂完全是由冲击载荷引起的。单一的冲击能量是不足以创建“破坏结合去”的（曲线 1） .其他两种情况是不同形式的的在“破坏结合区”的弱化衔接（ 2.一次弱化 3.二次弱化）。模拟结果是：与在 kemerovougol 的克拉斯诺戈尔斯克区分部的粉砂岩层进行现场实验的数据（图三中的虚线）比较，在实际进程与模型之间观察到相似之处（误差不超过 30%）。最小的差异是通过在“破坏结合区”结合力的线性削弱得出的。通过这个数学模型，我们可以调查各种不同工作进程中的参数，这些机构的挖掘条件设置应满足不同的技术和经济参数和挖掘目标。 nts 参考资料 1. 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