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冲压线上柱形工件球坐标型四自由度液压驱动搬运机械手设计【优秀含7张CAD图纸+搬运机械手全套课程毕业设计】

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冲压线上 工件 坐标 自由度 液压驱动 搬运机械手 机械设计 毕业设计 冲压线上柱形工件球坐标型四自由度液压驱动搬运机械手设计 搬运机械手全套课程毕业设计
资源描述:

冲床上加工好的冲压件搬运机械手设计

搬运机械手设计

冲压线上柱形工件球坐标型四自由度液压驱动搬运机械手设计

球坐标型四自由度液压驱动搬运机械手设计

冲压线上柱形工件球坐标型四自由度液压驱动搬运机械手设计【优秀含7张CAD图纸+搬运机械手全套课程毕业设计】

【带任务书+开题报告+中期检查表+文献综述+外文翻译】【42页@正文17800字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】

中期检查表.doc

任务书.doc

外文翻译=机械手=4200字符=中英文翻译.doc

开题报告.doc

搬运机械手设计说明书.doc

文献综述.doc

查重报告

诚信承诺书.doc

A0机械手总装配图.dwg

A1手臂部件图.dwg

A1手部部件图.dwg

A1机械手工作示意图.dwg

A2俯仰缸装配图.dwg

A3俯仰缸活塞杆.dwg

A3腕部法兰盘图.dwg

任务书

毕业设计(论文)题目搬运机械手设计

毕业设计(论文)主要内容和要求:

   随着工业生产技术的发展及自动化技术的提高,各个国家和企业都在向着高效率、高精度的方向发展,尤其在制造业上,新兴高可靠型的生产设备正在代替传统的旧设备,针对冲压生产线上繁重的工作量,为减轻工人劳动强度,提高生产率,要求设计一款用于冲床上搬运冲压件的机械手,冲压件重量约为10KG。

毕业设计(论文)主要参考资料:

[1]孙淑娟,全腊珍  画法几何与机械制图.中国农业出版社,2007,136-138

[2] 高泽远,王金  机械设计基础课程设计[M],沈阳东北工业出版社,2001,38-39

[3] 张建民.工业机械人.北京:北京理工大学出版社,1992

[4] 史国生.PLC在机械手步进控制中的应用.中国工控信息网,2005.1

[5] 李允文.工业机械手设计.机械工业出版社,1996.4

[6] 蔡自兴.机械人学的发展趋势和发展战略.机械人技术,2001,4

[7] 金茂青,曲忠萍,张桂华.国外工业机械人发展的态势分析.机械人技术与应用,2001,2

[8] 邓星钟,机电传动控制(第三版),华中科技大学出版社,2001.

[9] 裴仁清,机电一体化原理,上海大学出版社,1998.

[10] 朱龙根,简明机械零件设计手册(第二版),机械工业出版社,2005.

[11] 秦曾煌,电工学-电子技术(第五版),高等教育出版社,2004.

[12]朱龙根,机械系统设计(第二版),机械工业出版社,2002.

毕业设计(论文)应完成的主要工作:

针对冲压搬运机械手的整体进行设计,并自行设计计算动力系统,传动系统及执行机构。

要求:绘制相应的零件图和装配图,合计3张零号图纸,并编写设计说明书,正文字数不少于8000字。

毕业设计(论文)进度安排:

序号毕业设计(论文)各阶段内容时间安排备注

1利用图书馆、互联网搜集相关技术资料2014.12.01----2015.01.01

2写开题报告2015.01.02----2015.01.06

3工厂实习调查,了解生产情况2015.01.10----2015.01.20

4确定设计方案2015.01.21----2015.01.25

5检查复核,编写设计说明书2015.02.21----2015.02.28

6制作图纸2015.03.01----2015.04.01

7中期检查2015.04.02----2015.04.15

8完成毕业设计2015.04.16----2015.05.15

9答辩2015.05.16----2015.05.30

摘  要

改革开放以来,我国的制造业水平得到长足的发展,目前我国正处于从制造业大国转向制造业强国的过渡阶段,制造行业必不可少的需要向高水平、高质量、高科技的产业升级,因此在此大背景的驱动下,机械手在生产制造中得到了广泛的应用,所需技术日益成熟。本次的设计的内容为搬运机械,主要用途是将冲床上加工好的冲压件搬运到指定的位置上,由于需要从冲床上将工件搬走,危险性极高,因此设计一款应用于此种作业的机械手,将会有效的提高生产的安全性,目前此类的机械手价格十分昂贵,整体性能还有待提高,本案通过利用目前最新理论成果,结合经典机械设计方法,并采用最新的生产工艺,对此中应用的机械手进行改进性设计。机械手采用采液压驱动,设计为四个自由度,使其动作更灵活、运行更可靠、执行精度更好,改进设计的重点为机械手整体结构的优化,机构的选择及液压系统的设计。然后编写设计说明书,绘制图纸,最后总结全文,指出本案的设计方法、改进措施及其发展前景。

关键词:机械手; 搬运; 机构; 液压系统

Abstract

Since the reform and opening up. China's manufacturing level has been considerable development. China is in manufacturing power shift from manufacturing powerhouse transition phase. the manufacturing industry needs is essential to high-level. high-quality. high-tech industrial upgrading. Therefore. in this background. driven by the robot has been widely used in manufacturing. the required technology has become more sophisticated. Contents of this design is handling machinery. the main purpose is to punch the finished stamping on moving to the specified location. the need to move away from the workpiece will punch. extremely dangerous. so the design applied to this section robot species job will effectively improve production safety. such robots currently very expensive. the overall performance has to be raised. in this case through the use of the latest theoretical results. combined with classical mechanical design methods. and using the latest production technology . which applied to improve robot design. Manipulator using mining hydraulic drive. designed for four degrees of freedom. it moves more flexible. more reliable. perform better precision and improved focus to optimize the design of the overall structure of the robot. the design choices and hydraulic system institutions. Then write design specifications. drawing drawings. finally concluding remarks. he pointed out that the case design methods. improvements and development prospects.

Keywords: robot; transport; institutional; hydraulic system

目  录

1绪论..................................................................................1

1.1概述............................................................................1

1.2机械手研究现状..................................................................1

1.3机械手研究目的..................................................................2

1.4机械手的组成....................................................................2

1.5机械手的分类....................................................................3

2机械手的设计方案......................................................................3

2.1机械手运动形式的选择............................................................3

2.2机械手驱动形式的选择............................................................3

2.3机械手主要部位运动形式的介绍....................................................3

2.4机械手设计的主要参数介绍........................................................4

3手部的设计............................................................................4

3.1手部的结构类型及选择............................................................4

3.2手部的设计要求..................................................................5

3.3手部的力学分析..................................................................5

3.3.1手部驱动力的分析计算......................................................5

3.3.2夹紧力的计算..............................................................6

3.3.3液压缸驱动力的计算........................................................7

3.4液压缸基本尺寸的计算............................................................8

3.4.1液压缸内径的计算..........................................................8

3.4.2活塞杆直径的确定..........................................................9

3.4.3缸筒长度的计算...........................................................10

3.4.4液压缸最小壁厚的计算.....................................................11

3.5手部定位误差的计算.............................................................12

3.6手部夹持范围的计算.............................................................12

4腕部的设计计算.......................................................................13

4.1腕部设计要求...................................................................13

4.2腕部结构形式...................................................................13

4.3腕部驱动力矩的计算.............................................................14

4.4腕部摆动油缸的选择.............................................................16

5臂部的设计...........................................................................16

5.1概述...........................................................................16

5.2臂部设计要求 ..................................................................17

5.3臂部的典型结构及其选择.........................................................17

5.4手臂液压缸载荷的计算...........................................................18

5.5液压缸各结构尺寸的的计算.......................................................19

5.6活塞杆强度的校核...............................................................21

5.7导向杆直径的计算...............................................................21

6机身的设计...........................................................................22

6.1手臂俯仰机构载荷的计算.........................................................22

6.2液压缸基本结构尺寸的确定.......................................................24

6.3液压缸最小壁厚的计算...........................................................25

6.4缸盖螺钉直径的计算.............................................................26

6.5机身回转缸驱动力的计算.........................................................28

6.6机身摆动机构的确定.............................................................29

7液压系统设计.........................................................................29

7.1液压泵的选择...................................................................29

7.2液压阀的选择...................................................................31

7.3液压管道的计算.................................................................32

7.4油箱容量的确定.................................................................33

7.5液压系统工作原理图.............................................................33

结论...................................................................................35

参考文献...............................................................................36

致谢...................................................................................37

1绪论

1.1概述

随着我国经济的飞速发展,工业制造水平的不断提高,工业机械手在工业生产制造中发挥了越来越大的作用,其自动化水平成为衡量一个国家制造水平的标准。尤其在危险性比较高的行业中发挥出了其不可替代的作用,机械手的主要特点是自动化程度高、结构紧凑、机构设计较为合理、工作精度较高等,是最为典型的一种机电一体化产品,在工业生产中运用机械手能够大大提高生产效率,减少劳动成本,改善劳动强度。尤其在高危行业使用机械手将有效提高生产的安全性,同时在生产竞争越来越激烈的制造行业,提高产品质量,降低生产成本,是一个企业发展壮大的重要保障。因此机械手被广泛运用在生产制造行业中,随着社会不断的发展生产力的发展,在各行各业中将越来越多出现机械手的身影。因此发展机械手也是我国走向工业强国的重要标志。目前,在国内很工厂冲压线上的工件搬运仍由人工完成,劳动强度大、危险性高。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,适应现代自动化大生产,冲压线上冲压件的搬运工作,利用机器人技术,设计一种搬运机械手代替人为劳动,从而提高生产效率。

通常情况下工业机械手是以采用液压作为驱动,将液压力传递给执行机构完成机械手的功能。液压搬运机械手的其主要性能特点是:输出扭矩大,结构简单紧凑,动作灵活迅速,效率高,使用范围广。

1.2机械手研究现状

机械手是生产制造过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,是计算机科学与机械科学完美结合产生出的一种机电一体化产品。随着科技的发展,工业生产自动化水平的提高,越来越多的国家加入到了机械手研究的浪潮中,相对国外我国的的机械手发展起步较晚,应用范围还比较窄,自动化水平还比较低,因此面对日益激烈的竞争我国需要大力发展研究工业机械手。

国外研究现状:世界上第一个真正意义上的机械手是1958年美国公司研究出来的。它是是一种圆柱结构型长臂机械手;紧随其后该公司与1962年,仿照军用坦克炮塔系统研制出一种示教型的数控机械手,此款机械手做了很多改善,功能更为强大,实现的运动更多,其手臂可以实现回转、升降、伸缩、俯仰等运动,同时采用液压驱动大大提高了机械手的工作能力。第一种球面坐标型机械手是德国普曼公司在1970年设计出的一种应用于上下料、焊接、物料搬运等功能的机械手,此后机械手开始步入到了快速发展的阶段,相继出现了关节型机械手,专门用于点焊、零件装配的专业机械手、各种不同驱动形式下的机械手等,其中,日本机械手行业发展比较迅速,也是发展最快的国家,日本的机械手发展来源于美国,自从1969年从美国引进机械手技术后,便迅速对机械手进行了大力研究,之后日本的机械手如雨后春笋般迅速发展壮大起来,到目前为止日本的制造行业成为全球运用机械手最多的国家之一。目前国外的机械手研究日益成熟,其应用范围也越来越广泛,机械手的整体性能正在朝着智能化、高精度、高速度、高可靠性方向发展

国内的研究现状:机械手在我国发展起步于20世纪70年代。于1972年我国研制出了第一台工业机械手,之后我国制造行业便掀起了一股机械手研究和应用的浪潮。我国大力发展机械手阶段是在第七个五年计划,并将机械手研究放入发展计划当中,通过不断的努力我国相继研究创造出国内第一个机械手生产制造流水线,国内第一个用于喷涂作业的喷涂机械手,及一系列用于各种生产加工的专用和通用机械,目前我国机械手发展迅速,并在其关键技术不断进行突破,如伺服电机,减震齿轮,PLC电控系统等,使我国的机械手发技术越来越成熟越来越完善,经过多年的发展我国的机械手应用范围不断扩大,其整体性能不断提高。如越来越多的其他行业也逐渐开始使用机械手进行生产及代替人的服务工作中。总体来看我国工业机械手发展良好,发展潜力还很大。

1.3机械手研究目的

机械手是一个时代发展到一定程度时的产物,它的产生为世界的繁荣起到了很好的推动作用,由于机械手的应用以及渗透到生产制造的各个阶段,因此大力研究发展机械手意义重大,其研究意义在于能够有效提高生产效率降低劳动成本,改善劳动强度,提高生产的安全性,以及更有力的提高我国生产制造水平。

1.4机械手的组成

本案设计的机械手根据主要部件来看由手部、腕部、臂部、机身以及驱动系统等主要结构构成。

1、手部

手部是机械手抓举工件的机构,其主要由手指和传动机构组成,常用的手部抓持结构有回转型和移动型。回转型手部结构手指与底座之间采用转动副连接,手指能够相对底座进行转动,从而夹紧工件进行搬运,其结构简单,制造容易,因此在工业制造业被广泛应用。移动型手部结构手指与支座之间采用滑动副连接,手指相对底座能够进行滑动并夹紧工件,在生产中应用比较少,其结构较大而且复杂,适用于搬运对象其表面比较方正、工件尺寸变化较大的工件,手指的机构设计要参照被抓举工件的形状、尺寸及重量。常用的指型有平面型、V形面型和曲面型;手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。传动机构的主要作用是实现手指对工件的抓举功能,通常机械手的传动机构有这么几类:滑槽杠杆型、齿轮齿条型、丝杠螺母型等。

2、腕部

腕部的主要作用是将手部和臂部连接在一起,其主要部件是其中的一个摆动液压马达,通过液压马达的转动实现对抓取工件方向及位置的调节。

3、手臂

手臂的主要作用是支撑手部和腕部的工作。手臂是可以伸缩的,工作中其是带动手部去抓取工件,并将工件按工作要求安放到指定的位置。本案设计的机械手的手臂主要由伸缩液压缸,支架及导向杆等零部件组成通常由驱动手臂运动的部件,工作过程中手臂中各部分机构合理配合,从而实现臂部的各种功能。

4、机身

机身的主要功能是实现手臂的俯仰和回转,同时又起到支撑的作用,机身主要由活塞缸、液压摆动马达及辅助装置等组成。

5、驱动系统

驱动系统是机械手的动力源泉,是为机械手各部分提供动力的系统。驱动系统主要由动力元件,调节结构及辅助装置构成。一般情况向驱动系统有如下几类液动、 气动及机械传动等。

1.5机械手的分类

按用途分为专业机械手和通用机械手;按驱动方式分为电动、液动、气动、纯机械及电液混合式机械手;按控制方式分为点位控制和连续控制机械手。

参考文献

[1]  徐永生.液压传动.北京:机械工业出版社,1990.5.

[2]  李允文.工业机械手设计[M].北京:机械工业出版社,1996.4.

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[5]  蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术,2001.8.

[6]  金茂青.张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用,2001.28.

[7]  王雄耀.近代液压机器人(液压机械手)的发展及应用.液压与密封,1999.35.

[8]  郑洪生.液压传动及控制.北京:机械工业出版社,1987.9.

[9]  汪曾祥,魏先英,刘祥至.弹簧设计手册[M].上海:上海科学技术文献出版社,1986.5.

[10]  高荣慧.机械产品综合设计课程设计指导书之一工业机械手设计[M].合肥:合肥工业大学出版社,2008.3-90.

[11]  天津大学《工业机械手设计基础》编写组.工业机械手设计基础[M] .天津:天津科学技术出版社,1980:1.

[12]  张培志.朱宏俊.电气控制与可编程序控制器[S].北京:化学工业出版社,2009.120.

[13]  哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学[S].第6版.北京:高等教育出版社,2007.109.

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[15]  孙桓,陈作模,葛文杰.机械原理[S].第7版.北京:高等教育出版社,2007.18.

[16]  毛平淮.互换性与测量技术[S].北京:机械工业出版社,2008.19.


内容简介:
中国地质大学长城学院 本科 毕业 设计 ( 论文 ) 文献综述 系 别 : 工程技术 系 专 业: 机械设计制造及其自动 化 姓 名: 张校彬 学 号: 05211517 2015 年 1 月 5 日 nts关于搬运机械手的文献综述 1 概述 工业机械手是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提 高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率 :可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产 ;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用 . 目前,在国 内很工厂冲压线上的工件搬运仍由人工完成,劳动强度大、危险性高。为了提高生产加工的工作效率 ,降低成本 ,适应现代自动化大生产 ,冲压线上冲压件的搬运工作 ,利用机器人技术,设计用一台搬运机械手代替人工工作,以提高劳动生产率。 液压传动机械手是以液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是 :输出力大,结构简单紧凑,液压动作迅速,成本低。 2 机械手研究现状 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计 算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。目前我国的工业机器人技术和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。 1.国外研究现状 1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是:机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的; 1962 年,美国联合控制公司在上述方案的基础 上,又试制成一台数控示教再现型机械手。运动系统仿造坦克炮塔,臂可以回转、俯仰、伸缩,用液压驱动;控制系统用磁鼓做储存装置。不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展起来的;普曼公司专门生产工业机械手联邦德国机器制造业是从 1970年开始应用机械手,主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业:联邦德国 K 公司还生产一种点焊机械手,采用关节式结构和程序控制;日本是工业机器人发展最快,应用国家最多的国家,自 1969 年从美国引进两种典型机械手后,开始大力从事机械手的研究,目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。 目 前国外机械手在机械制造行业中应用较多,发展也很快。其发展趋势是大力研制高nts智能化、高自动化、高精度的机械手。使它具有一定的传感能力,能反馈外界条件的变化,作相应的变更。如 发生少许偏差时候,即能更正并自行检测,重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定的成绩。 2.国内的研究现状 我国工业机械手的研究与开发始于 20 世纪 70 年代。 1972 年我国第一台机械手开发于上海,随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划( 1986-1990)开始,我国政府将工业机器人的发展列入其中,并且为此项目投入大量的资金 ,研究开发并且制造了一系列的工业机器人,有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人,广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人,大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人,沈阳工业大学设计制造的装卸载机器人等等。这些机器人的控制器,都是由中国科学院沈阳自动化研究所和北京科技大学机器人研究所开发的,同时一系列的机器人关键部件也被开发出来,如机器人专用轴承,减震齿轮,直流伺服电机,编码器, DC PWM等等。 我国的工业机械手发展主要是逐步扩大其应用范围。在应用专业机械手的同时,相应的发展通用机械手,研 制出示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。可以将机械手各运动构件,如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构,设计成典型的通用机构,以便根据不同的作业要求,选用不用的典型机构,组装成各种用途的机械手,即便于设计制造,又便于跟换工件,扩大了应用范围。目前国内机械手主要用于机床加工、锻造。热处理等方面,数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以,在国内主要是逐步扩大应用范围,重点发展铸造、热处理方面的机械手,以减轻劳动强度,改善作业条件,在应用专业机械手的同时,相应的发展通用机械手,有条件的要研 制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度,减少冲击,正确定位,以便更好的发挥机械手的作用。 3 发展趋势 世界范围内对玻璃搬运机械手的研究还比较落后,值得研究的领域还比较深,国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: 1工业搬运机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降。 2机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 3工业搬运机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化nts系统中已有成熟应用。 5虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,如使遥控机器 人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。 7机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的智能机器人和特种机器人在“ 863”计划的支持下,也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人, 6000 米水下无缆机器人的成果居世界领先水平,还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种;在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作,有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步,与国外先进水平差距较大,需要在原有成绩的基础上,有重点地系统攻关,才能形成系统配套可供实用的技术和产品,以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 20 世纪 80 年代 以来,工业把黁机器人技术逐渐成熟,并很快得到推广,目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业搬运机器人逐渐得到推广和普及的过程中,下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 1.驱动方式的改变 20 世纪 70 年代后期,日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工业机器人,而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液压驱动的机器人相比,采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大提高,因此,也逐步代替了采用液压驱动的机器人,成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中,谐波减速器、R V 减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来,交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式,直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 2.信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作,机器人控制器需要进行大量计算,并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展, CPU 的计算能力有了很大提高,机器人控制器的性能也有了很大提高,高性能机器人控制器甚至可以同时控制20 多个关节。机器人控 制器性能的提高也进一步促进了工业机器人本身性能的提高,并扩大了工业机器人的应用范围。近年来,随着信息技术和网络技术的发展,已经出现了多台机器人通过网络共享信息,并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 4 存在问题 尽管随着现代工业的发展,搬运机器人有了飞速发展,而且取得了很大的成就,但是,nts随着并联机械手的应用领域不断的扩大,我们依然面临着许多问题。为此,我们对机械手领域的研究形式依然很严峻。通过我对资料的了解,我发现并联机械手仍有问题需要解决:怎样解决运行精度不高,怎么解决电池自动分选装备,实现与前序设备的信息 集成怎么解决电池自动分选装备,实现与前序设备的信息集成等问题亟须解决。 nts参 考文献 1 徐永生 .液压传动 .北京 :机械工业出版社 ,1990.5. 2 李允文 .工业机械手设计 M.北京 :机械工业出版社 ,1996.4. 3 蔡自兴 .机械人学的发展趋势和发展战略 J.机械人技术 ,2001.4. 4
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