第11章 CAN控制器模块.doc

第11章 CAN控制器模块11.5 CAN控制器的程序设计举例程序如下:1建立中断向量表（汇编）.ref _nothing,_c_int0,_GRIS5；声明在其他程序中定义；并在本程序中需要使用的变量或标号.sect.vectors；定义主向量段RSVECTB _c_int0；复位向量INT1 B _nothing；中断向量1INT2 B _nothing；中断向量2INT3 B _nothing；中断向量3INT4 B _nothing；中断向量4INT5 B _GRIS5；中断向量5INT6 B _nothing；中断向量6RESERVED B _nothingSW_INT8 B _nothing SW_INT31 B _nothing2C语言程序#include f2407_c.h / 引用头部文件int CAN_FLAG;/ 定义标志寄存器void sytem_init();/ 声明在程序中需要用到的函数void CANMBX_ISR();void CAN_INIT(); void inline disable() / 中断屏蔽子程序asm( setc INTM);void inline enable()/ 中断使能子程序 asm( clrc INTM);(1) 主程序main() sytem_init();/ 系统初始化程序 CAN_FLAG=0X00;/ 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据 CAN_INIT();/ CAN初始化程序 enable(); / 中断使能 for(;) *TCR=0X20;/ MBX3请求发送 while(*TCR&0X2000=0)/ 等待发送应答continue; *TCR=0X2000; / 清 TA3 和MIF3标志位 while(CAN_FLAG=0)continue;/ 等待接收数据 CAN_FLAG=0;/ 清接收到标志 *MDER=0X0000; / 邮箱不使能 *MCR=0X0140; / CDR=1，数据改变请求 *MBX3A=*MBX2A+1;/ 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据 *MBX3B=*MBX2B+1; *MBX3C=*MBX2C+1; *MBX3D=*MBX2D+1; *MCR=0X04C0;/ DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1 *MDER=0X04C; / ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送 （2）系统初始化子程序void sytem_init() asm( setc INTM);asm( setc SXM);asm( clrc OVM);asm( clrc CNF);*IMR=0x0010;/ 开中断优先级5*IFR=0xFFFF;/ 清中断标志位*SCSR1=0x81FE; *WDCR=0xE8; （3）CAN初始化子程序void CAN_INIT()*MCRB=*MCRB|0X0C0; / 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX*CAN_IFR=0XFFFF;/ 清所有CAN中断标志*LAM1_H=0X7FFF;/ 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器*LAM1_L=0XFFFF;/ 0则ID必须匹配*MCR=0X1040;/ CCR=1 改变配置请求while(*GSR&0X0010=0)continue;/ 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器*BCR2=0X01;/ 波特率预分频寄存器*BCR1=0X033;/ 波特率设置为1M*MCR=*MCR&0XEFFF;/ CCR=0 改变配置结束请求while(*GSR&0X0010!=0)continue; / 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功*MDER=0X040; / 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式*MCR=0X0143; / CDR=1，数据区改变请求*MSGID2H=0X2447;/ 设置邮箱2的控制字及ID/ IDE=0， AME=0， AAM=0/ 标准方式为MSGID2H12-2*MSGID2L=0XFFFF;*MSGCTRL2=0X08; / 设置控制域/ 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧*MBX2A=0X0000;/ 邮箱2信息初始化*MBX2B=0X0000;*MBX2C=0X0000;*MBX2D=0X0000;*MSGID3H=0X2447;/ 设置邮箱3的标识符*MSGID3L=0XFFFF;*MSGCTRL3=0X08;/ RTR=0，DCL=8*MBX3A=0X2211;/ 邮箱3信息初始化*MBX3B=0X4433;*MBX3C=0X6655;*MBX3D=0X8877;*MCR=0X04C0;/ DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式*MDER=0X4C;/ ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收*CAN_IMR=0XF7FF;/ 中断MBX3 不使能 ，MBX2使能， 低中断优先级*CAN_IFR=0XFFFF;/ 清全部中断标志(4)中断程序void interrupt GRIS5() / 中断入口程序 switch(*PIVR)case 64:CANMBX_ISR();/ 邮箱2接受到相应信息则进入中断服务子程序break;