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步进式工件输送机的设计【全套6张CAD图纸+毕业论文】【原创资料】

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低速级大齿轮-A3.dwg

低速轴-A3.dwg

减速器装配图-A0.dwg

摇杆-A2.dwg

曲柄-A3.dwg

步进式输送机装配图-A0.dwg

图纸-CAXA

低速级大齿轮-A3.exb

低速轴-A3.exb

减速器装配图-A0.exb

摇杆-A2.exb

曲柄-A3.exb

步进式输送机装配图-A0.exb

草图

输送机草图_1-A1.dwg

输送机草图_1-A1.exb

输送机草图_2-A2.dwg

输送机草图_2-A2.exb

输送机装配图草图-A0.exb

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关键词：: 工件输送设计全套 cad 图纸毕业论文原创资料

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步进式工件输送机的设计

摘要：输送机的主要作用是在固定线路上连续输送物料，它结构简单、输送能力大、运输距离长、且造价低，并且可在输送的同时完成若干工艺操作，可进行水平、垂直、倾斜输送，因此输送机被广泛应用于农业、采矿、电站、冶金、港口以及工业企业等。工件步进输送机一般来说应具有电动机、联轴器、减速器、工作机构、滑架、推爪、辊道和机架等部分。

本文首先调查分析了步进式输送机的现况及原理，通过对原理的分析提出了四种实现方案，方案对比后确定采用普通电机减速后驱动曲柄摇杆机构实现，接着采用作图法得出个杆件长度，并进行校核，最后选定电机并对个传动装置进行设计及校核。

关键词：输送机；连杆机构；齿轮传动

Stepping workpiece conveyor design

Abstract: The main role of the conveyor is in the fixed-line continuous transportation of materials, simple structure, large transmission capacity, long distance transport, and low cost, and can be completed at the same time conveying a number of process operation, and can be horizontal, vertical, inclined transportation, so the conveyor is widely used in agriculture, mining, power plants, metallurgy, ports and industrial enterprises. Workpiece conveyor stepper motors in general should have, coupling, reducer, work organization, carriage, pawl, roller and rack components.

This paper analyzes the current status of the investigation and the principle of stepper conveyor, through the analysis of the principles put forward four implementations, after the program determine the use of contrast drive crank rocker mechanism to achieve common after the motor decelerates, then have to adopt mapping out of a rod length, and checked, the final selection of a motor and gear design and verification.

Keywords: Conveyor; Linkage; Gear

第1章绪论1

1.1引言1

1.2研究目的及意义1

1.3国内外研究状况1

1.4输送机的发展趋势2

第2章步进式工件输送机总体设计3

2.1设计要求3

2.2方案设计与选择3

2.2.1原理分析3

2.2.2方案设计4

2.2.3方案选定4

第3章连杆机构设计5

3.1杆件尺寸设计5

3.1.1 摇杆的摆角初选5

3.1.2 铰点位置和曲柄长度的设计5

3.1.3 曲柄摇杆机构的设计5

3.1.4 校核最小传动角6

3.2运动和动力分析6

3.2.1运动分析6

3.2.2动态静力分析9

3.3杆件形状设计13

3.3.1杆件的类型13

3.3.2钢材和截面的选择13

3.3.3稳定性的校核14

3.4杆件间的联结设计14

3.4.1剪切强度计算14

3.4.2挤压强度计算15

第4章电动机及联轴器的选用16

4.1选择电动机类型16

4.1.1选择电动机容量16

4.1.2确定电动机转速17

4.2 电动机型号的选择17

4.3联轴器的选用17

4.3.1刚性联轴器18

4.3.2挠性联轴器18

第5章减速机构的设计20

5.1总传动比20

5.2分配传动比20

5.3运动和动力参数计算20

5.3.1各轴的转速20

5.3.2各轴的输入功率20

5.3.3各轴的输入转矩21

5.3.4整理列表21

5.4高速级齿轮的设计21

5.4.1选精度等级、材料和齿数21

5.4.2按齿面接触疲劳强度设计21

5.4.3按齿根弯曲强度设计23

5.4.4几何尺寸计算24

5.5低速级齿轮25

5.6开式齿轮25

5.7轴系结构设计26

5.7.1高速轴的轴系结构设计26

5.7.2中间轴的轴系结构设计29

5.7.3低速轴的轴系结构设计31

5.8减速器箱体的设计33

5.9润滑与密封34

5.9.1润滑方式的选择34

5.9.2密封方式的选择34

5.9.3润滑油的选择34

总结35

参考文献36

致谢37

第1章绪论

1.1引言

随着科学技术的进步，我国传送装置制造行业有了长足的进步。传送装置的成套性，自动化程度，定位精度和整体质量都明显提高，其应用范围正逐步扩大。输送机是在一定线路上连续输送物料的物料搬运机械，又称连续输送机。它可进行水平、倾斜和垂直输送，也可组成空间输送线路，输送线路一般是固定的。输送机输送能力达，运距长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，所以应用十分广泛。工件步进输送机用于间歇地输送工件，到达预定位置。

工件步进输送机一般来说应具有电动机、联轴器、减速器、工作机构、滑架、推爪、辊道和机架等部分，其中减速器是工件步进输送机最关键的传动装置之一。它在传送工件的过程中不仅担负着减速及增加转矩的功能，同时也降低了负载的惯量，是步进式输送机的核心部件之一。

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步进式输送机装配图-A0.gif

减速器装配图-A0.gif

低速级大齿轮-A3.gif

低速轴-A3.gif

曲柄-A3.gif

摇杆-A2.gif

论文字数统计.gif

内容简介：: 湖北师范学院求真学院 I 步进式工件输送机的设计摘要：输送机的主要作用是在固定线路上连续输送物料，它结构简单、输送能力大、运输距离长、且造价低，并且可在输送的同时完成若干工艺操作，可进行水平、垂直、倾斜输送，因此输送机被广泛应用于农业、采矿、电站、冶金、港口以及工业企业等。工件步进输送机一般来说应具有电动机、联轴器、减速器、工作机构、滑架、推爪、辊道和机架等部分。本文首先调查分析了步进式输送机的现况及原理，通过对原理的分析提出了四种实现方案，方案对比后确定采用普通电机减速后驱动曲柄摇杆机构实现，接着采用作图法得出个杆件长度，并进行校核，最后选定电机并对个传动装置进行设计及校核。关键词：输送机；连杆机构；齿轮传动 Stepping workpiece conveyor design Abstract: The main role of the conveyor is in the fixed-line continuous transportation of materials, simple structure, large transmission capacity, long distance transport, and low cost, and can be completed at the same time conveying a number of process operation, and can be horizontal, vertical, inclined transportation, so the conveyor is widely used in agriculture, mining, power plants, metallurgy, ports and industrial enterprises. Workpiece conveyor stepper motors in general should have, coupling, reducer, work organization, carriage, pawl, roller and rack components. This paper analyzes the current status of the investigation and the principle of stepper conveyor, through the analysis of the principles put forward four implementations, after the program determine the use of contrast drive crank rocker mechanism to achieve common after the motor decelerates, then have to adopt mapping out of a rod length, and checked, the final selection of a motor and gear design and verification. Keywords: Conveyor; Linkage; Gear nts湖北师范学院求真学院 II 目录第 1 章绪论 . 1 1.1 引言 . 1 1.2 研究目的及意义 . 1 1.3 国内外研究状况 . 1 1.4 输送机的发展趋势 . 2 第 2 章步进式工件输送机总体设计 . 3 2.1 设计要求 . 3 2.2 方案设计与选择 . 3 2.2.1 原理分析 . 3 2.2.2 方案设计 . 4 2.2.3 方案选定 . 4 第 3 章连杆机构设计 . 5 3.1 杆件尺寸设计 . 5 3.1.1 摇杆的摆角初选 . 5 3.1.2 铰点位置和曲柄长度的设计 . 5 3.1.3 曲柄摇杆机构的设计 . 5 3.1.4 校核最小传动角 . 6 3.2 运动和动力分析 . 6 3.2.1 运动分析 . 6 3.2.2 动态静力分析 . 9 3.3 杆件形状设计 . 13 3.3.1 杆件的类型 . 13 3.3.2 钢材和截面的选择 . 13 3.3.3 稳定性的校核 . 14 3.4 杆件间的联结设计 . 14 3.4.1 剪切强度计算 . 14 3.4.2 挤压强度计算 . 15 第 4 章电动机及联轴器的选用 . 16 4.1 选择电动机类型 . 16 4.1.1 选择电动机容量 . 16 4.1.2 确定电动机转速 . 17 4.2 电动机型号的选择 . 17 4.3 联轴器的选用 . 17 4.3.1 刚性联轴器 . 18 4.3.2 挠性联轴器 . 18 第 5 章减速机构的设计 . 20 5.1 总传动比 . 20 nts湖北师范学院求真学院 III 5.2 分配传动比 . 20 5.3 运动和动力参数计算 . 20 5.3.1 各轴的转速 . 20 5.3.2 各轴的输入功率 . 20 5.3.3 各轴的输入转矩 . 21 5.3.4 整理列表 . 21 5.4 高速级齿轮的设计 . 21 5.4.1 选精度等级、材料和齿数 . 21 5.4.2 按齿面接触疲劳强度设计 . 21 5.4.3 按齿根弯曲强度设计 . 23 5.4.4 几何尺寸计算 . 24 5.5 低速级齿轮 . 25 5.6 开式齿轮 . 25 5.7 轴系结构设计 . 26 5.7.1 高速轴的轴系结构设计 . 26 5.7.2 中间轴的轴系结构设计 . 29 5.7.3 低速轴的轴系结构设计 . 31 5.8 减速器箱体的设计 . 33 5.9 润滑与密封 . 34 5.9.1 润滑方式的选择 . 34 5.9.2 密封方式的选择 . 34 5.9.3 润滑油的选择 . 34 总结 . 35 参考文献 . 36 致谢 . 37 nts湖北师范学院求真学院 1 第 1 章绪论 1.1 引言随着科学技术的进步，我国传送装置制造行业有了长足的进步。传送装置的成套性，自动化程度，定位精度和整体质量都明显提高，其应用范围正逐步扩大。输送机是在一定线路上连续输送物料的物料搬运机械，又称连续输送机。它可进行水平、倾斜和垂直输送，也可组成空间输送线路，输送线路一般是固定的。输送机输送能力达，运距长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，所以应用十分广泛。工件步进输送机用于间歇地输送工件，到达预定位置。工件步进输送机一般来说应具有电动机、联轴器、减速器、工作机构、滑架、推爪、辊道和机架等部分，其中减速器是工件步进输送机最关键的传动装置之一。它在传送工件的过程中不仅担负着减速及增加转矩的功能，同时也降低了负载的惯量，是步进式输送机的核心部件之一。 1.2 研究目的及意义输送机是可以在固定线路上连续输送物料的机械，一般情况下它的特点是结构简单、工作效率高、造价低，有的甚至可以在输送工件的同时对工件进行一系列工艺操作，因此工件输送机在各行各业中都被广泛的应用着。而我设计的这款步进式工件输送机与传统的工件输送机最大的不同就是它并非一直处于连续不断的输送状态，而是将工件输送一段距离之后停下来，等待几秒之后在继续将工件往前输送，他的意义在于那停顿的几秒可以对工件进行加工或是包装之类的处理，使其达到流水线生产，自动化生产的目的，提高了生产效率。在如今这个效益至上的时代，实现在流水线生产或自动化生产上实现进料出料自动化，大大提高了生产效率，减少人工成本，实现高效生产。所以我设计的工件输送机是典型的理论与实践结合的应用。 1.3 国内外研究状况步进式工件输送机在国外的发展已十分成熟，尤其是在一些发达国家如美国，德国，日本，英国，俄罗斯等。这些国家已实现，高负载输送，高速度输送，高倾角输送的技术。此外还有一些新型的输送机，可实现检测筛选功能，空间转弯输送，有的甚至结合机械手在输送的同时。但无外乎两个方面，一是功能多元化，另一方面则是加强其输送能力。这两方面也是工件输送机的主要研究方向。在我国，工件输送机的研发和使用与发达国家差距并不大，我国自主研发的生产制造的输送机的类型较多；最近几年，在国家一个专门针对输送机的项目 “ 国家一条龙日产万吨综采设备 ” 的指导和扶持下，我国输送机技术飞速发展。其中也出现了一些新型输送机，由 PLC 控制的自动输送机，有液压驱动调速的输送机。 1 出了在增强输送机能力方面，理他一些方面也是输送机研究的方向，例如低能耗，低噪声，专nts湖北师范学院求真学院 2 门用来输送易燃易爆物品的输送机还有在特定环境中工作的输送机，如高温环境，有毒环境，粉尘环境等。 1.4 输送机的发展趋势（ 1）继续向大型化发展。大型化包括大输送能力、大单机长度和大输送倾角等几个方面。水力输送装置的长度已达 440 公里以上。带式输送机的单机长度已近 15 公里，并已出现由若干台组成联系甲乙两地的带式输送道。不少国家正在探索长距离、大运量连续输送物料的更完善的输送机结构。（ 2）扩大输送机的使用范围。发展能在高温、低温条件下、有腐蚀性、放射性、易燃性物质的环境中工作的，以及能输送炽热、易爆、易结团、粘性的物料的输送机。（ 3）使输送机的构造满足物料搬运系统自动化控制对单机提出的要求。如邮局所用的自动分拣包裹的小车式输送机应能满足分拣动作的要求等。（ 4）降低能量消耗以节约能源，已成为输送技术领域内科研工作的一个重要方面。已将 1 吨物料输送 1 公里所消耗的能量作为输送机选型的重要指标之一。（ 5）减少各种输送机在作业时所产生的粉尘、噪声和排放的废气。 nts湖北师范学院求真学院 3 第 2 章步进式工件输送机总体设计 2.1 设计要求输送机工作阻力： rF =4000N 步长： S=300mm 每分钟往返次数： N=30 次行程速比系数： K=1.4 高度： H=800mm 滑架宽度为： 250mm 阻力 Fr 为常数，载荷有中等冲击，每天二班制工作，使用折旧期为 5 年，工作机构效率为 0.95，三相交流电源，工作环境室内，用于小批量生产。 2.2 方案设计与选择 2.2.1 原理分析步进输送机是一种能间歇地输送工件并使其间距始终保持稳定步长的传送机械。工件经过隔断板从料轮滑落到辊道上，隔断板做间歇往复直线运动，工件按一定的时间间隔向下滑落。输送滑架作往复直线运动，工作行程时，滑架上位于最左侧的推抓推动始点位置工件向前移动一个步长，当滑架返回时，始点位置又从料轮处接受了一个新工件。推爪下装有压力弹簧，推爪返回时得以从工件底面滑过，工件保持不动。当滑架再次向前推进时，该推爪以复位并推动新工件前移，与此同时，该推爪前方的推爪也推动前工位的工件一起向前再移动一个步长。如此周而复始，实现工件的步进式传输。步进式工件输送机用于间歇的传送工件，如图 1.1 所示，电动机通过传动装置、工作机构驱动滑架往复移动。工作行程时，滑架上的推爪推动工件前移一个步长，当滑架返回时，由于推爪与轴间装有扭簧，因此推爪从工件底面滑过，工件保持不动。当滑架再次向前推进是，推爪已复位，并推动新的工件前移，前方推爪也推动前一工位的工件前移。图 1.1 工件步进输送机 nts湖北师范学院求真学院 4 2.2.2 方案设计根据这些原理选定可通过如下四种方案实现：方案一：步进电机作驱动元件，齿轮传动做传动系统，通过控制步进电机的正反转来实现推爪的前进与后退。方案二：步进电机做驱动元件，带轮传动做传动系统，通过控制步进电机的正反转来实现推爪的前进与后退。方案三：用液压动力装置与凸轮配合，实现推爪的左右往复运动。方案四：用普通电机做驱动元件，减速机来控制速度和节奏，曲柄连杆机构来实现推爪的左右往复运动 2.2.3 方案选定通过查阅相关资料和计算，我最终选择了方案四：电动机做驱动元件，由减速器控制速度和节奏，用连杆机构来实现不同的步长、速度比和滑架的运动轨迹。 2 方案图入下：在步进输送机工作时，电动机工作，通过联轴器和轴，将动力传递到减速机，经减速机变速后，以较慢的速度使连杆机构工作，连杆机构最后再驱使滑架作左右往复运动。滑架上装有推爪，推爪将放在滑架上的工件往前推，每次往前进一个步长。然后滑架返回，此时利用安装在推爪和轴之间的扭簧可以使推爪从工件下返回而不移动工件，而此时，前方的推爪也回到了原先的位置，它可以再次推动工件往前移一个步长。这就是这台步进式工件输送机的工作原理。经过可行性调研，此方案较合理。在设计过程中，减速器和连杆的设计是本设计的重点，运用机械原理和机械设计的相关内容，设计的主要内容包括工作机构和传动系统的运动分析，连杆机构的运动和动力分析，减速器的设计，减速器零件的制造以及相关工艺流程。本课题的难点是连杆尺寸的分析和动力运动的分析，减速器的各轴和齿轮的计算设计。 2 nts湖北师范学院求真学院 5 第 3 章连杆机构设计 3.1 杆件尺寸设计 3.1.1 摇杆的摆角初选根据机械设计所学，一般摇杆机构的摆角为 40 -50左右 ,然后通过步进式工件输送机每次工作的步长确定摇杆长度 ,一般取 0 . 6 0 . 7C D E DLL, 0 . 2 0 . 3F E DLL3。 3.1.2 铰点位置和曲柄长度的设计通过之前的条件行程速比系数和要求传动角大小可以计算出绞点 A、曲柄和连杆的长度。再通过行程速比系数计算出曲柄摇杆机构在极位的各项参数。最后根据环境条件等设计出完整的曲柄摇杆机构，机构运动示意如图。 3.1.3 曲柄摇杆机构的设计根据公式 1 8 0 1 / 1KK ，以及行程速比系数 K=1.4，得到极位夹角 30。然后取一点 D,以 D 为顶点作等腰三角形 ,两腰分别为 DC1、 DC2，并且 DC1、 DC2 的长度等于 DC，设12C DC 。作 2CN使 21 9 0 6 0C C N ，再作 2CM 12CC , 2CM与 1CN 的交点 P。作 21PCC 的外接圆 ,那么圆弧 12CPC 上任一点 A 到 1C 和 2C 的连线所形成的夹角12CAC 都等于极位夹角，所以曲柄的轴心 A 应在这个圆弧上。设曲柄的长度为 a，连杆的长度为b，那么 1AC ba， 2AC =ba ，所以 a=( 1AC - 2AC )/2 于是以 A 为圆心，以为 2AC 为半径作圆弧交 1AC 于点 E，则得出 a= 1EC /2,b= 1AC - 1EC /2。但设计时要注意，曲柄的轴心 A 不能选在弧段上，否则机构将不能连续工作。根据上面公式算出这个四连杆机构的杆长分别为 a=95.7mm，b=295.7mm， c=295.7mm， d=259mm。图 2 机构的运动示意图 nts湖北师范学院求真学院 6 3.1.4 校核最小传动角在曲柄摇杆机构运动的时候，传动角的大小是在不断变化的，但传动角并非没有要求，一般情况下确保传动角 min 40即可，而传动力矩较大时，应使传动角 min 50。在一些受力相对较小或是使用次数相对较少的环境中，允许连杆机构的传动角小一些，但是绝对不能发生自锁。计算最小传动角如下 : 2 2 2 2 2 2( ) 3 7 5 3 8 0 ( 3 9 0 1 2 5 )2 2 3 7 5 3 8 0= a r c c o s a r c c o s 4 0 . 5b c d abc 式 (1) 40 根据计算结果发现曲柄摇杆机构中各个赶场满足最小传动角要求。因此可以定出该要求设计的机构的总体尺寸，即 9 5 .7ABL a m m ， 2 9 5 . 7BCL b m m , 2 9 5 . 7CDL c m m , 259ADL d m m , 3 6 9 .6DE mL m , 7 3 .9EF mL m 。 3.2 运动和动力分析 3.2.1 运动分析在理论力学中分析速度和加速度最常用到的方法是矢量图法，运用矢量图法可以直观的对速度和加速度进行分析求解，而矢量图法的基本原理就是力的合成与分解，要用矢量图法求解速度和加速度首先要列出矢量方程，然后再画出速度分析图和加速度分析图。（ 1）用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度和加速度分析首先先在连杆机构上找一个速度和加速度都已知的点，用这个点作为已知量来再利用图解法来依次求解与该构件相连的其他构件上的点的速度和加速度。要分析连杆机构的速度和加速度首先要画出连杆机构的运动简图，再根据图解法来分析这个连杆机构的运动情况，具体步骤如下：（ 2）绘制机构运动简图首先选取合适的比例尺画出机构的运动简图，一般比例尺的大小为L ABL AB (m/mm)，然后根据相应的比例画出曲柄摇杆机构的运动简图。（ 3）作速度分析由用矢量方程图解法作平面连杆机构的速度分析可知，速度求解的步骤应依次求出相应各点的速度和杆件的角速度。 6 图 3 速度分析图 nts湖北师范学院求真学院 7 1）求Bvur301 600 . 1 1 5 / 0 . 0 5 7 5 /B A Bv L m r a d s m s u ur 式 (2) 方向： AB ，指向与 1 的转向一致。 2）求Cvur， B、 C 在连杆机构中的同一杆件上，所以可以得到以下方程 Cvur= Bvur+ CBvuur方向 CD AB CB 大小 Cvur及CBvuur方向已知，大小未知，用图解法可以求出Cvur、CBvuur的大小。根据速度分析图，将点看 P 作该连杆机构速度多边行的极点，并作 pbur 代表Bvur，然后用速度比例尺算出 0 . 0 5 7 5 /200/ ( / ) 0 . 0 0 0 2 8 8 ( / ) /msVB mmV p b m s m m m s m m u u r。再分别以 B， P 为垂足作垂直于 BC， CD 的直线 bc、 pc，代表CBvuur，Cvur的方向线，两线交于点 C，并且由矢量 pcur ， bcur 分别代表Cvur和CBvuur，最终求的Cvur。 0 . 0 5 7 5200/ 2 1 0 ( / ) / 0 . 0 6 0 3 7 5 /CVv p c m s m m m s m m m s u ur u u r 式 (3) 3）求Evur，由图可知点 E 和点 C 都在同一杆件上，所以点 E 和点 C 的角速度的是相同的，得到Evur和Cvur的关系如下 0 . 1 2 6 /E C D Cv L v m s uur uur 4）求FvurFvur= Evur+ FEvuur方向 /FE 大小式 (4) 于是有 0 . 0 0 0 2 8 8 4 52 0 . 3 8 5/ 0 . 0 3 4 /C B VC B C BV b cLL r a d s r a d s u ur 式 (5) 0 . 0 0 0 2 8 8 2 1 03 0 . 3 8 0/ 0 . 1 6 /C D VC D C DV p cLL r a d s r a d s u u r 式 (6) 0 . 0 0 0 2 8 8 2 5 54 0 . 1 8 0/ 0 . 4 0 8 /VEFE F E FpfVLL r a d s r a d s u uur 式 (7) nts湖北师范学院求真学院 8 （ 4）作加速度分析算加速度的方法去算速度的方法相同，也是用图解法来计算，先画出加速度分析图，然候在图上找一个速度和方向都已知的点，先依次求出Baur，Caur，Eaur，Faur。然后再求解 2 ， 3 ， 4 1)求Baur因为曲柄 ABL 作等速回转，所以没有切向加速度。 2 2 2 2301 600 . 1 1 5 ( ) / 0 . 0 2 8 8 /nB B A A Ba a L m s m s u ur 式 (8) 方向： B A. 2）求Caur由图上分析得到点 C 与点 B、点 D 的相对运动关系 Caur= nCDauuur+ tCDauur= Baur+ nCBauur+ tCBauur方向 C D CD B A C B CB 大小 23CDl 22CBl 式中 tCDauur和 tCBauur的方向都已知但是大小未知，根据图解法求出大小。图 4 加速度分析图根据加速度分析图，将点 p 看作是连杆机构加速度多边形的极点，并作 pbuur 代表Baur，根据加速度比例尺算出 a 2220 . 0 2 8 8 /200/ ( / ) / 0 . 0 0 0 1 4 4 ( / ) /msaB mma p b m s m m m s m m u u u ur，再根据相信的比例画出 pcuur ，其中 pcuur 代表Caur，其大小为 2 2 2/ 0 . 0 0 0 1 4 4 ( / ) / 1 2 5 0 . 0 1 8 /Caa p c m s m s m m m m m s u ur u u u r 式 (9) 3）求Eaur由于点 E、点 C 在连杆机构的统一杆件 DEL 上，因此可以得到 22550380 0 . 0 1 8 / 0 . 0 2 6 /DECDLECLa a m s m s u ur u ur 式 (10) 4）求Faur根据点 E 和点 F 在连杆机构中的相对运动关系列出下式 Faur Eaur+ nFEauur+ tFEauur方向 F E FE 大小水平向右 24EFl nts湖北师范学院求真学院 9 由上式可发现式中Faur的方向和 tFEauur的大小未知，用作图法求解。 2 2 2/ 0 . 0 0 0 1 4 4 ( / ) / 1 2 8 0 . 0 1 8 4 3 /Faa p f m s m s m m m m m s u ur u u u ur 式 (11) 5）求 2 ， 3 ， 4 。由连杆机构杆件的加速度和长度计算出角加速度 2 22 3 4 0 . 0 0 0 1 4 42 0 . 3 8 5 0 . 0 8 7 5 /tC B aC B C Ba n cLL r a d s 逆时针式 (12) 3 21 1 0 0 . 0 0 0 1 4 43 0 . 3 8 0 0 . 0 4 1 7 /tC D aC D C Da n cLL r a d s 顺时针式 (13) 4 22 6 3 0 . 0 0 0 1 4 44 0 . 1 8 0 0 . 2 1 0 4 /t aEFE F F EncaLL r a d s 顺时针式 (14) 3.2.2 动态静力分析（ 1）对机构进行运动分析根据对连杆机构计算选出的长度比例尺 I ，速度比例尺 v ，加速度比例尺 a 画出机构简图和速度多边形。（ 2）确定各构件的惯性力和惯性力偶矩一般情况下，设计一台新机器最重要的是确定机器中每个小零件的尺寸，而在确定小零件尺寸首先要对各个进行受力静力分析，转动惯量计算和强度校核，最后才能确定各部件的大小尺寸。（ a）计算各杆的质量及转动惯量因为步进式工件输送机中大多数杆件都承受拉力或压力，所以对材料的力学性能要求较高，因此我首选 45 号钢作为设计的材料。通过查询钢材密度表得到 45 号钢的密度为 337 . 8 1 0 /k g m 。根据质量 24dm lkg，转动惯量 22112J m l kg m计算结果见表 1 表 1 杆件质量特性表杆件长度 mm 直径 mm 质量 kg 转动惯量kg 2m ABL 115 100 7.045 37.76 10BCL 385 50 5.896 372.82 10DEL 550 80 21.564 3543.59 10EFL 180 80 7.057 319.05 10根据机构示意图发现在连杆机构中，各杆件除了 BC 杆外，其余各杆的惯性力都在机架上，所

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