无碳小车报告

无碳小车报告一，无碳小车数据核算阶段在小组分工中我主要负责soliworks设计，无碳小车主要要是计算取值。首先第一天我们就确定了用曲柄摇杆机构。主要是因为我们采用了连接头这种有多个自由的的连接装置，才不会被卡死。接下来是计算正弦曲线的长度，苦学了近一天MATLAB才勉强算出来轨迹宽 0.40.40.40.50.5半周期0.711.30.71.3路程2.2022.643.1282.5283.38最后我们综合考虑取了0.4-1-2.64这组数据，然后我们取得后轮半径是100cm最后算出传动比为4.2:1，所以我们决定选用4:1的比例（主要是因为市面的齿轮的齿数限制）接下来是我们定的初始参数，轮子r=100mm d=4mm单向轴承csk8pp 车架150*200 齿轮齿数分别是40齿和10齿，前轮22*2 轴d=8 和立式轴承座！对于转向差速问题，我们选用了单向轴承来实现差速，但是其实到后面好像没起什么作用，不知道是不是因为前轮的取材还是因为后轮本来就有问题，这都是后话了。二，小车的加工阶段当数据都出来的时候我们就开始加工了，本来我以为可以休息一下的，但是后来车架一直没有得到解决，主要是一开始我们就在纠结什么数控，其实想我们这种选 用pc板的小车你用数控其实是很不方便的，就像我们把车轮平一样， 没有想到我居然后面融了，就变形了，对此真的是一个败笔。希望后面的人可以注意一下这一点，有时候没有必要来时纠结一种方法，结果白白浪费了时间，到后面没办法就叫在塑料板上划线，然后手动加工了这是干的，接下来是负责数控编程，就洗轮子，小车的连杆摇杆和组装就是由我来了，我只能说小组的合作真的要相互配合，不然很容易出问题，在加工上才方向设计和加工时很有不同的，比如这之前的车架布局 在后面的加工时发现组装时发生了干涉，我只能说是我们之前想的太美好。所以在设计的时候我们最好为自己后面组装留多点空间，不会到时会很尬尴，哎。不过后面还有问题就是因为重物的重心问题了，主要是稳定性的问题！三、设计构想及方案 此机械传动的无碳小车由重力势能作为动力，驱动小车以预定的轨迹运动，根据运动的轨迹不同可以设计不同的传动机构以实现不同的功能。现我们设计小车在势能的驱动下绕开前进道路上的障碍前进。在设计过程中主要针对上述难点进行相应的设计。四，无碳小车原理(一)驱动轴设计驱动轴2在整个装置中起到了重力势能到动能转换的桥接作用，驱动轴2的粗细将对小车的前进距离，运行速度产生直接影响。将驱动轴2完全设计成网柱形，如果驱动轴2的直径不够大，那么在重物下落时，将导致为小车提供的扭矩不足，起步jI：现困难。如果将驱动轴2的直径增大到能够顺利起步时，小车在后来的加速大将会过大，影响到前行的平稳性，甚至出现小车侧翻，同时，驱动轴2变粗后使绕线的圈数减少，也会缩短小车的前行距离。 经过上述思考，在进行反复的实验研究后，将驱动轴设计成阶梯型，绕线方式也做了一定的修改，起步时将线绕在直径大的一段，启动后绕在直径小一点的一段，在重物下落时，为保证绕线从大圈到小圈的平稳过渡，避免出现绕线松弛导致重物然下落，在对驱动轴2进行加工时，在其表面加工出一定深度的螺纹状沟槽，保证绕线能均匀的缠绕，使其与小车速度保持一致，从而充分利用小车前进时积累下来的惯性。设计过程中，驱动轴2的直径为d，后轮直径为D，提供重力势能的重物重量为M，地面对小车的阻力位f，重物提供能量(二)转向机构设计 在无碳小车中转向时整个运动的和和心，我们采用的是要摇杆曲柄机构，这种机构，结构简单，质量小，并且价格比较低，这才是主要原因。按照要求，小车在前行过程中必须自动的周期性避开障碍物，在能量经驱动轴由重物的直线运动转化为小车车轮的转动中，小车车轮的周期性转动便成为了小车转向机构的动力来源。由于小车轨迹是正弦曲线，所以我们要求曲柄摇杆不能有急回，根据有图我们大致用平面替代空间来模拟运动，设连杆为80mm，则曲柄为26mm，摇杆为40mm（预设转角位40）三，车身设计 这个主要是车身的选材，我们主要是采用pc塑料，它有价格低，质量轻等优点，并且他有我们所需的硬度。但是它有比较快熔，已加工就软，并且变形。到了后面我们发现其实没有必要意一味的追求质量轻，其实必须要保证刚度，这样才可以保证你之前的计算用的上。(四)确定重物的最优装夹位置和方式相对小车的重量而言，重物摆放位置直接会对小车的整个装置重心起着决定性的作用，载荷一方面增加了小车重量，另一方面其相对合理的摆放位置则能够减小撑杆上重物下落时不稳定性带来的失稳因素，所以在经过计算分析后，应尽可能的将重物放在小车的中心位置。同时四周用数根细线将其围住，保证小车在转向时重物不会晃动，避免小车出现侧翻的危险。小车组装当我们的零件都加工完成的时候，便开始了匆匆的装配，可是在那个时候我才发现，装配也是一门学问。不是简简单单的把零件装配到一块，而是要做出适当的调整。在比赛结束后的这两天里的思考中，我觉得我们没有进入决赛的一个重大原因就是缺乏装配知识。这使得我们的装配的精度根本无法保证。我想如果可以，我们学院可以开设一门有关装配方面的课程。五，小车的调试 小车的去调试是个比较痛苦的过程，其实我们基本是刚刚做完去展示给你看，所以基本就是临时调的，在调试的过程中才发现这太痛苦了，理论是实践基本就是不在一个层次，一开始是翻车，后面杆是减低了，但是