人人文库网 > 图纸下载 > 毕业设计 > 生产线转位装置的设计【优秀机械设备全套课程毕业设计含三维建模及9张CAD图纸】

生产线转位装置设计开题报告.doc

生产线转位装置的设计【优秀机械设备全套课程毕业设计含三维建模及9张CAD图纸】

资源目录

生产线转位装置的设计【优秀机械设备全套课程毕业设计含三维建模及9张CAD图纸】.rar

生产线转位装置设计开题报告.doc---(点击预览)

生产线转位装置设计任务书.doc---(点击预览)

生产线转位装置设计论文.doc---(点击预览)

ug.STEP

三维建模.rar

仅供参考三维建模文献资料.rar

大齿轮.dwg

小支架.DWG

小齿轮.dwg

底座.DWG

底板.DWG

悬臂.DWG

液压缸.png

液压缸座.DWG

生产线转位装置20150420.STEP

生产线转位装置装配.DWG

轴套.DWG

压缩包内文档预览：

编号：472213 类型：共享资源大小：54.86MB 格式：RAR 上传时间：2015-08-13 上传人：QQ14****9609 IP属地：陕西

50
积分

版权申诉 word格式文档无特别注明外均可编辑修改；预览文档经过压缩，下载后原文更清晰！ 立即下载

关键词：: 生产线装置机械设计机械设备毕业设计三维建模生产线转位装置的设计

资源描述：

生产线转位装置的设计【优秀机械设备全套课程毕业设计含三维建模及9张CAD图纸】

【带任务书+开题报告】【50页@正文14300字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】

生产线转位装置设计论文.doc

生产线转位装置设计任务书.doc

生产线转位装置设计开题报告.doc

三维建模

大齿轮.dwg

小支架.DWG

小齿轮.dwg

底座.DWG

底板.DWG

悬臂.DWG

液压缸.png

液压缸座.DWG

生产线转位装置.STEP

生产线转位装置装配.DWG

轴套.DWG

任务书

课题生产线转位装置设计

课题来源来源于企业

课题的目的、意义

在自动生产线中，为了提高生产效率、降底劳动强度、使得工件的装卸、夹紧定位、工件在工序间的输送等均能自动地进行，需要设计专门的生产线转位装置。转位装置可以用于工件的转位也可以用于随行夹具的转位。

该课题的主要工作是设计生产线转位装置机械结构和驱动机构，同时也需要对整个驱动系统选型及有关参数作计算。该课题涉及到机械原理、机械设计、机械制图、液压与气动伺服技术、机床电器控制技术等各方面的知识，是对学生前期所学知识的全面考察，可以培养学生综合运用所学知识解决具体工程项目的能力。通过本次毕业设计，培养学生调查研究、检索中外文献资料的能力；综合运用专业理论、知识分析解决实际问题的能力；设计方案的制定、论证与比较的能力；计算机运用能力与绘图能力；文字（含外文）及语言表达能力等。

要求

课题的主要技术要求：

1．承载能力：最大800Kg；

2．水平回转：90度；

3．垂直翻转：90度；

4．上下位置变化：500mm；

5．水平位置变化：500mm；

位置准确、过程平稳无振荡、结构简单。

课题工作量要求：

完成包括总装配图、部件图、主要零件图在内的图纸不少于2张A0,主要零件图总图幅不少于一张A1；设计计算说明书不少于1.5万字；

引言

生产线的种类，按范围大小分为产品生产线和零部件生产线，按节奏快慢分为流水生产线和非流水生产线，按自动化程度，分为自动化生产线和非自动化生产线。

生产线的主要产品或多数产品的工艺路线和工序劳动量比例，决定了一条生产线上拥有为完成某几种产品的加工任务所必需的机器设备，机器设备的排列和工作地的布置等。生产线具有较大的灵活性，能适应多品种生产的需要；在不能采用流水生产的条件下，组织生产线是一种比较先进的生产组织形式；在产品品种规格较为复杂，零部件数目较多，每种产品产量不多，机器设备不足的企业里，采用生产线能取得良好的经济效益。

Abstract

Through the production line is the product of the production process route, from raw materials into the production site began, after processing, transportation, assembly, testing and other components of a series of activities of the line production line. Is the production line according to the principle of objects organized, complete a kind of organizational form of production of product process, namely the by product specialization principle, with the production of a product (zero, parts) need of various equipment and various types of workers, responsible for the completion of a certain product (zero, parts) all the manufacturing work, processing different process for the same labor object..

Types of production lines, according to the size range is divided into production line and parts production line, according to the rhythm is divided into flow line production and non production line, according to the degree of automation, divided into automated production lines and non automatic production line.

The proportion of production line is mainly the product or the majority of products of the process route and process the amount of labor, determines a production line with necessary to complete the task of processing certain products machinery and equipment, machinery and equipment arrangement and work arrangement etc.. The production line has great flexibility, can adapt to the needs of the production of many varieties; cannot be employed in the production conditions, organization of production line is an advanced production organization form; in product variety specification is more complex, the number of parts is more, the product yield of each kind of not much, lack of machinery and equipment companies, using the production line can achieve good economic benefit.

摘要1

目录3

第一章绪论4

1.1生产线转位装置设计的意义5

1.2生产线转位装置设计的概况6

1.3生产线转位装置部件设计9

1.3.1悬臂的作用9

1.3.2悬臂的结构设计10

1.3.3悬臂力学分析10

1.4生产线转位装置设计的种类介绍11

1.4.1按功能分11

1.4.2按驱动系统12

1.5 研究的内容12

第二章生产线转位装置设计的设计要点介绍12

2.1 明确技术要求12

2.2 执行元件的配置确定及动作顺序12

2.3 确定液压系统主要参数13

2.3.1 计算和确定液压缸的主要结构尺寸13

2.3.2 计算液压缸所需流量14

2.4液压系统图的拟定14

2.4.1制定液压回路方案14

2.4.2原理草图的绘制15

2.5 元件的选型与设计16

2.5.1 液压缸的选择16

2.5.2液压控制阀的选择17

2.5.3液压辅助元件及工作介质的选择18

2.6轴承的选用和计算19

2.7电机的选择计算19

2.8传动部件的设计计算19

2.9轴的设计计算19

第三章设计中的不足及要注意的问题20

3.1 设计中的不足之处20

3.2 使用液压系统要注意的问题20

参考文献21

设计总结

第一章绪论

一,生产线转位装置设计的意义

1.1生产线转位装置设计的意义

生产线就是产品生产过程所经过的路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运送、装配、检验等一系列生产生产线活动所构成的路线。生产线是按对象原则组织起来的，完成产品工艺过程的一种生产组织形式，即按产品专业化原则，配备生产某种产品（零、部件）所需要的各种设备和各工种的工人，负责完成某种产品（零、部件）的全部制造工作，对相同的劳动对象进行不同工艺的加工。生产线的种类，按范围大小分为产品生产线和零部件生产线，按节奏快慢分为流水生产线和非流水生产线，按自动化程度，分为自动化生产线和非自动化生产线。生产线的主要产品或多数产品的工艺路线和工序劳动量比例，决定了一条生产线上拥有为完成某几种产品的加工任务所必需的机器设备，机器设备的排列和工作地的布置等。生产线具有较大的灵活性，能适应多品种生产的需要；在不能采用流水生产的条件下，组织生产线是一种比较先进的生产组织形式；在产品品种规格较为复杂，零部件数目较多，每种产品产量不多，机器设备不足的企业里，采用生产线能取得良好的经济效益。转位装置主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使装置完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为转位装置的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，转位装置的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用转位装置有2～3个自由度。控制系统是通过对转位装置每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

七，参考文献

[1]马明勋,王昆仑. 数控冲床微联接加工工艺在钣金制造中的应用[J]机械工程师, 2001,(12):47-48

[2]谈筱瑜.数控冲床加工工艺的改进??[J]. 制造技术与机床,2003,(01):69-71

[3]李伟; 李佳.数控冲剪复合机床在钣金加工工艺中的应用??[J].?科技资讯 ,2007,(17):80

[4] 马明勋,王昆仑.数控冲床微联接加工工艺在钣金制造中的应用[J].机械工程师,2001,(12):47-48

[5] 熊清平.数控系统技术的发展趋势 [J].机电工程技术,2004,(9):95-98

[6] 王张，马明勋,. 数控冲床微联接加工工艺在钣金制造中的应用 [7]谈筱瑜.数控冲床加工工艺的改进?

[7]李设定; 李分.数控冲剪复合机床在钣金加工工艺中的应用??[J].?科技资讯 ,2007,(17):80

[9]刘明完全昆仑.数控冲床微联接加工工艺在钣金制造中的应用[J].机械工程师,2001,(12):47-48

[10] 熊让，人控系统技术的发展趋势 [J].机电工程技术,2004,(9):95-98

大齿轮.gif

底板.gif

底座.gif

生产线转位装置装配.gif

小齿轮.gif

小支架.gif

悬臂.gif

液压缸座.gif

轴套.gif

内容简介：: 毕业设计论文课题名称生产线转位装置设计学院专业班级学号姓名指导教师定稿日期：年月日 nts 引言生产线就是产品生产过程所经过的路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运送、装配、检验等一系列生产生产线活动所构成的路线。生产线是按对象原则组织起来的，完成产品工艺过程的一种生产组织形式，即按产品专业化原则，配备生产某种产品（零、部件）所需要的各种设备和各工种的工人，负责完成某种产品（零、部件）的全部制造工作，对相同的劳动对象进行不同工艺的加工。生产线的种类，按范围大小分为产品生产线和零部件生产线，按节奏快慢分为流水生产线和非流水生产线，按自动化程度，分为自动化生产线和非自动化生产线。生产线的主要产品或多数产品的工艺路线和工序劳动量比例，决定了一条生产线上拥有为完成某几种产品的加工任务所必需的机器设备，机器设备的排列和工作地的布置等。生产线具有较大的灵活性，能适应多品种生产的需要；在不能采用流水生产的条件下，组织生产线是一种比较先进的生产组织形式；在产品品种规格较为复杂，零部件数目较多，每种产品产量不多，机器设备不足的企业里，采用生产线能取得良好的经济效益。 ntsAbstract Through the production line is the product of the production process route, from raw materials into the production site began, after processing, transportation, assembly, testing and other components of a series of activities of the line production line. Is the production line according to the principle of objects organized, complete a kind of organizational form of production of product process, namely the by product specialization principle, with the production of a product (zero, parts) need of various equipment and various types of workers, responsible for the completion of a certain product (zero, parts) all the manufacturing work, processing different process for the same labor object. Types of production lines, according to the size range is divided into production line and parts production line, according to the rhythm is divided into flow line production and non production line, according to the degree of automation, divided into automated production lines and non automatic production line. The proportion of production line is mainly the product or the majority of products of the process route and process the amount of labor, determines a production line with necessary to complete the task of processing certain products machinery and equipment, machinery and equipment arrangement and work arrangement etc. The production line ntshas great flexibility, can adapt to the needs of the production of many varieties; cannot be employed in the production conditions, organization of production line is an advanced production organization form; in product variety specification is more complex, the number of parts is more, the product yield of each kind of not much, lack of machinery and equipment companies, using the production line can achieve good economic benefit. nts目录摘要 . 错误 !未定义书签。目录 . 错误 !未定义书签。第一章绪论 . 错误 !未定义书签。 1.1 生产线转位装置设计的意义 . 错误 !未定义书签。 1.2 生产线转位装置设计的概况 . 错误 !未定义书签。 1.3 生产线转位装置部件设计 . 错误 !未定义书签。 1.3.1 悬臂的作用 . 错误 !未定义书签。 1.3.2 悬臂的结构设计 . 错误 !未定义书签。 1.3.3 悬臂力学分析 . 错误 !未定义书签。 1.4 生产线转位装置设计的种类介绍 . 错误 !未定义书签。 1.4.1按功能分 . 错误 !未定义书签。 1.4.2按驱动系统 . 错误 !未定义书签。 1.5 研究的内容 . 错误 !未定义书签。第二章生产线转位装置设计的设计要点介绍 . 错误 !未定义书签。 2.1 明确技术要求 . 错误 !未定义书签。 2.2 执行元件的配置确定及动作顺序 . 错误 !未定义书签。 2.3 确定液压系统主要参数 . 错误 !未定义书签。 2.3.1 计算和确定液压缸的主要结构尺寸 . 错误 !未定义书签。 2.3.2 计算液压缸所需流量 . 错误 !未定义书签。 2.4 液压系统图的拟定 . 错误 !未定义书签。 2.4.1 制定液压回路方案 . 错误 !未定义书签。 nts2.4.2 原理草图的绘制 . 错误 !未定义书签。 2.5 元件的选型与设计 . 错误 !未定义书签。 2.5.1 液压缸的选择 . 错误 !未定义书签。 2.5.2 液压控制阀的选择 . 错误 !未定义书签。 2.5.3 液压辅助元件及工作介质的选择 . 错误 !未定义书签。 2.6 轴承的选用和计算 . 错误 !未定义书签。 2.7 电机的选择计算 . 错误 !未定义书签。 2.8 传动部件的设计计算 . 错误 !未定义书签。 2.9 轴的设计计算 . 错误 !未定义书签。第三章设计中的不足及要注意的问题 . 错误 !未定义书签。 3.1 设计中的不足之处 . 错误 !未定义书签。 3.2 使用液压系统要注意的问题 . 错误 !未定义书签。参考文献 . 错误 !未定义书签。设计总结 nts第一章绪论一 ,生产线转位装置设计的意义 1.1 生产线转位装置设计的意义生产线就是产品生产过程所经过的路线，即从原料进入生产现场开始，经过加工、运送、装配、检验等一系列生产生产线活动所构成的路线。生产线是按对象原则组织起来的，完成产品工艺过程的一种生产组织形式，即按产品专业化原则，配备生产某种产品（零、部件）所需要的各种设备和各工种的工人，负责完成某种产品（零、部件）的全部制造工作，对相同的劳动对象进行不同工艺的加工。生产线的种类，按范围大小分为产品生产线和零部件生产线，按节奏快慢分为流水生产线和非流水生产线，按自动化程度，分为自动化生产线和非自动化生产线。生产线的主要产品或多数产品的工艺路线和工序劳动量比例，决定了一条生产线上拥有为完成某几种产品的加工任务所必需的机器设备，机器设备的排列和工作地的布置等。生产线具有较大的灵活性，能适应多品种生产的需要；在不能采用流水生产的条件下，组织生产线是一种比较先进的生产组织形式；在产品品种规格较为复杂，零部件数目较多，每种产品产量不多，机器设备不足的企业里，采用生产线能取得良好的经济效益。转位装置主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使装置完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规nts定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为转位装置的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，转位装置的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用转位装置有 2 3 个自由度。控制系统是通过对转位装置每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或 dsp 等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 1.2,生产线转位装置设计的概况本机构是一种具有简单动作功能的机械手。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化nts和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。我国塑料机械已成为机械制造业发展最快的行业之一，年需求量在不断的加大。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰 ;二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用 1.3 生产线转位装置部件设计 nts自动换刀装置是数控加工中心在工件的一次装夹中实现多道工序加工不可缺少的装置 , 主要由刀库、机械手和驱动装置几部分组成。机械手和驱动装置是两个关键部分 , 根据驱动装置的不同 , 自动换刀装置可分为凸轮式、液压式、齿轮式、连杆式及各种机构复合式 , 其中以凸轮式用得较多。发达国家数控加工中心的立式自动换刀机械手主要采用凸轮式 , 我国加工中心技术起步较晚 , 对自动换刀机械手研究较少。进入 20 世纪 90 年代后 , 北京机床研究所、大连组合机床研究所、济南第一机床厂、青海机床厂以及陕西省的秦川机床厂都对立式自动换刀机械手进行了研究和开发。迄今为止 , 我国制造的加工中心配置的自动换刀机械手大多数是进口的。其主要原因 : 一是国内生产的换刀机械手质量较差 , 成本也不低 ; 二是进口换刀机械手价格虽然较高 , 但在整个加工中心中所占份额不大。作为加工中心的配套技术 , 自动换刀机械手的研究和开发将直接影响到我国自动化生产水平的提高 , 从经济上、技术上考虑都是十分必要的。 1.3.1 悬臂的作用立式换刀机械手和卧式换刀机械手已得到广泛应用 20 世纪 90 年代以来 , 数控加工技术得到迅速的普及和发展 , 数控机床在制造业得到了越来越广泛的应用。带有自动换刀系统的数控加工中心在现代先进制造业中起着愈来愈重要的作用 , 它能缩短产品的制造周期 , 提高产品的加工精度 , 适合柔性加工。加工中心是数控机床中较为复杂的加工设备 , 由于其具有多种加工能力而得到广泛的应用 , 其强大的nts加工能力和效率得益于其配置的自动换刀装置 (A u2tomat ic Too l Changer)。 1.3.2 悬臂的结构设计换刀装置作为加工中心的重要组成部分 , 其主要作用在于减少加工过程中的非切削时间 , 提高生产率 , 降低生产成本 , 进而提升机床乃至整个生产线的生产力。加工中心自动换刀装置是实现多工序连续加工的重要装置 , 其结构设计及其控制是实现加工中心设计制造的关键。加工中心的换刀过程较为复杂 , 动作多 , 动作间的相互协调关系多 , 因而自动换刀系统性能的好坏直接影响加工效率的高低 1.3.3 悬臂力学分析军事领域：主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。娱乐领域：机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。医疗领域：机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。医用机器人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部nts手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。 1.4，生产线转位装置设计的种类介绍 1.4.1 按功能分工业制造领域：主要让机器人在机械制造业中代替人完成大批量、高质量要求的工作，如汽车制造、舰船制造及某些家电产品（电视机、电冰箱、洗衣机）的制造等。化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装等工作，也有部分是由机器人完成的。军事领域：主要让机器人执行一些自动的侦察与控制任务，尤其是一些相对较为危险的任务，比如，无人侦察机、拆除炸弹的机器人及扫雷机器人等。机器人还可以代替士兵去完成那些不太复杂的工程及后勤任务，从而使战士从繁重的工作中解脱出来，去从事更加重要的工作。娱乐领域：机器人在娱乐领域的应用十分广泛，比如，机器人足球大赛、机器人弹钢琴和机器人宠物等。医疗领域：机器人主要用来辅助护士进行一些日常的工作，比如，帮助医生运送用药品及自动监测病房内的空气质量，等等。医用机器nts人还可以协助医生完成一些难度较高的手术，例如，眼部手术、脑部手术等。美国还发明了一种可以进入人体血管的微型机器人，帮助医生在病人的血管内灭杀病毒。 1.4.2 按驱动系统按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手机械手所用的驱动机构主要有 4 种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。 1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。 2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。 3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达 400kg），nts信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（ AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、 RV 摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（ DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。 4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液 -气或电 -液混合驱动。 1.5 研究的内容本机构是一种具有简单动作功能的机械手。随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 nts 第二章，生产线转位装置设计的设计要点介绍 2.1 明确技术要求本设计为机加工中棒料传送装置，机构将棒料夹紧，传送至加工区域。夹紧过程如下。图中 1 为活动夹板， 2 为固定夹板， 3和 4 为电磁铁。在未通电状态， 2由于重力作用，处于张开状态，加上棒料以后，电磁铁通电， 1和 2 处于闭合状态，从而夹紧棒料，当棒料到达指定位置，适当翻转以后，断电，可以释放棒料。本设计中要求，转位装置具有两个方向的旋转功能，并且对旋转行程有要求。在结构中主要考虑如下因素： 1，水平旋转的方案选择与设计 nts 常用的旋转机构有如下几种：螺旋式旋转机构 ,凸轮式旋转机构 ,曲柄式旋转机构铰链式旋转机构 ,连杆式旋转机构 ,四杆机构本设计旋转结构比较简单，可以使用两岸式旋转，直接由电机带动转动轴旋转。需要注意旋转轴的强度，和电机支撑轴的强度。如图所示， 1 为旋转支架， 2 为旋转轴， 3 为电动控制部分， 4 为传感器旋转轴与电机连接，电机转动带动旋转支架旋转，旋转支架头部有环形槽，槽呈 90 度状态，在槽的两端装有传感器，如图 4. 该传感器为接触开关式传感器，当旋转支架头部碰到传感器时，传感器处于触发状态，将电信号传送给主，电路板，电路板控制旋转电机停止工作，从而控制旋转轴停止转动，旋转支架停止转动。 nts2.2 执行元件的配置确定及动作顺序翻转方案采用旋转方式，使机构中旋转轴旋转 90 度，实现翻转的功能。方案可以参考水平方向的旋转方式。如图所示，翻转机构采用电机齿轮结合的方式，图中 1 为齿轮 1 ，2 为齿轮 2 ， 3 为定位架， 4 为传感器， 5 为旋转轴电机带动齿轮旋转，齿轮带动旋转轴旋转，旋转轴与支架之间有环形连接，支架上 90 度圆环的端部有定位装置，采用两个接触开关，当旋转轴上的轴端部分，碰触到接触开关，接触开关将电信号传送给电路板，电路板控制电机，停止工作，从而齿轮停止转动，旋转周停止转动，避免发生碰撞。 2.3 确定液压系统主要参数 nts本机构中，需要机构有向前后伸缩的功能，结构中采用液压钢完成此功能，如下图所示 1 为液压缸， 2 为联轴器， 3 为旋转轴， 4 为旋转机构液压缸被固定在旋转支架上，通气工作以后，液压缸可以，像前后伸缩途中 234 部分整体向前移动，也可以整体向后收缩，这样就完成了，伸缩的功能旋转角度限位装置的设计 nts 如图所示的限位装置是采用接触式开开关，接触开关。 2.3.1 计算和确定液压缸的主要结构尺寸电感式传感器由三大部分组成：振荡器、开关电路及放大输出电路。振荡器产生一个交变磁场。当金属目标接近这一磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，从而达到非接触式之检测目的。 2.3.2 计算液压缸所需流量 nts电容式接近开关的感应面由两个同轴金属电极构成，很象“打开的”电容器电极，该两个电极构成一个电容，串接在 RC 振荡回路内。电源接通时， RC 振荡器不振荡，当一目标朝着电容器的电靠近时，电容器的容量增加，振荡器开始振荡。通过后级电路的处理，将振和振荡两种信号转换成开关信号，从而起到了检测有无物体存在的目的。该传感器能检测金属物体，也能检测非金属物体，对金属物体可以获得最大的动作距离，对非金属物体动作距离决定于材料的介电常数，材料的介电常数越大，可获得的动作距离越大。霍尔开关的工作原理磁式开关是接近开关，它（甚至透过非黑色金属）响应于一个永久的磁场。作用距离大于电感接近开关。响应曲线与永久磁场的方向有关。当一个目标（永久磁铁或外部磁场）接近时，线圈铁芯的导磁性（线圈的电感量 L 是由它决定的）变小，线圈的电感量也减小， Q 值增加。激励振荡器振荡，并使振荡电流增加。当一个磁性目标靠近时，磁式传感器的电流消耗随之增加。零部件工作强度的校核 .轴 I 的强度校合（ 1）求作用在齿轮上的力 1112 2 1 3 8 6 3 3 3 3 8 1 . 3 082t TFNd 11 t a n 2 0 3 3 8 1 . 3 t a n 2 0 1 2 3 0 . 6 9rtF F N （ 2）求轴承上的支反力 nts垂直面内： NV1F 917 N NV2F 314 N 水平面内： 1 2518NHFN NH2F 863N （ 1）画受力简图与弯矩图根据第四强度理论且忽略键槽影响 1 70M M P aW nts（ 220 . 7 5M MT，332W d ） 69 .2 10W 错误 !未找到引用源。 531322 . 3 4 1 0 1 0 2 0 . 6 9 7 00 . 1 0 . 0 4 5caM M p a M P aW 所以轴的强度足够 2.校合轴 II 的强度（ 1）求作用在齿轮上的力错误 !未找到引用源。 3381.30N 21rrFF1230.69N 3 32 2 5 8 8 0 2 3 9967118t TFNd 3 t a n t a n 2 09 9 6 7 3 7 3 9c o s c o s 1 4 . 6nr t aF F N t a n 9 9 6 7 t a n 1 4 2 4 8 5atF F N 载荷水平面 H 垂直面 V 支反力 F 1 2518NHFN NH2F 863N NV1F 917 N NV2F 314 N 弯矩M 1 1 75188850V M a x NVMFN m m 1 1 7568775V M a x NvMFN m m 弯矩M 2 2 164141532H M a x NHMFN m m 2 2 16451496V M a x NVMFN m m 总弯矩 22 51 m a x m a x 2 . 0 1 .10HvM M M N m m 22 52 m a x 2 m a x 2 1 . 5 1 .10HVM M M N m m 扭矩 T T=138633N.mm nts水平面内： 31 3 2 3( 8 5 1 1 8 9 7 ) 9 7 ( 1 1 8 9 7 ) 2N V r r a dF F F F 求得错误 !未找到引用源。 162N 32 3 2( 8 5 1 1 8 9 7 ) ( 1 1 8 8 5 ) 8 52N V r a rdF F F F 求得错误 !未找到引用源。 -2670N 垂直面内： 1 2 3( 8 5 1 1 8 9 7 ) ( 1 1 8 9 7 ) 9 7N H t tF F F 求得 1NHF =5646N 2 3 2( 8 5 1 1 8 9 7 ) ( 8 5 1 1 8 ) 8 5N H t tF F F 求得 2NHF =7700N 画受力简图与弯矩图 (4)按弯扭合成应力校核轴的强度在两个轴承处弯矩有最大值，所以校核这两处的强度 nts错误 !未找到引用源。 332W d 351 . 2 5 1032W d 22221 6 2 . 4( ) ( 0 . 7 5 5 . 8 8 )8 . 0 4ca M p aWWTM =222 59( ) 0 . 7 5 ( 5 . 8 8 )5 . 4 1ca M p aWWTM =2.4.1 制定液压回路方案 1）判断：危险面为 A 面与 B 面载荷水平面 H 垂直面 V 支反力 F 1NHF =5646N 2NHF =7700N 错误 !未找到引用源。 162N 错误 !未找到引用源。 -2670N 弯矩M1 12977 7 0 0 9 7746900N H M a x N HMFN m m 12972 6 7 0 9 7258990N V M a x N VMFN m m 弯矩M2 21855 6 4 6 8 5479910N H M a x N HMFN m m 23851 6 2 8 513770N V M a x N VMFN m m 总弯矩 M1 2 2 21 11 58 . 0 4 10H M a x V M a x aM N m mM M M 总弯矩 M2 2 2 22 55 . 4 1 10H M a x V M a x aM N m mM M M 扭矩 T T=588023N.mm nts2）对截面 III 截面 III 左侧抗弯截面系数错误 !未找到引用源。 3 3 20 . 1 0 . 1 1 2 5 0 050W d m m 抗扭截面系数 3 3 20 . 2 0 . 2 2 5 0 0 050W d m m 截面 A 左侧的弯矩 M 为 385 8 8 0 2 3 2 3 0 3 5 997M N m m 错误 !未找到引用源。截面 A 左侧的扭矩 T 为 2 588023T T N m m 截面 A 上的弯曲应力 1 8 . 4b M M P aW 截面 A 上的扭转切应力 2 3 . 5 2b T M P aWt 轴的材料为 40Cr，调质处理。查表 15-1 得错误 !未找到引用源。 ,错误 !未找到引用源。 ,错误 !未找到引用源。 1 200M pa 由 2 .5 0 .0 550rd ,错误 !未找到引用源。，查得错误 !未找到引用源。，错误 !未找到引用源。查得材料的敏性系数为错误 !未找到引用源。 ,错误 !未找到引用源。应力集中系数为错误 !未找到引用源。 nts 错误 !未找到引用源。查得表面质量系数错误 !未找到引用源。查得尺寸系数为错误 !未找到引用源。；查得扭转尺寸系数为错误 !未找到引用源。计算得综合系数为错误 !未找到引用源。 2.4.2 原理草图的绘制精确校核轴的疲劳强度取 40Cr 的特征系数为错误 !未找到引用源。，取错误 !未找到引用源。错误 !未找到引用源。，取错误 !未找到引用源。计算安全系数 2.4.1 制定液压回路方案滚动轴承一般是由内圈、外圈、滚动体和保持架组成 (图 18-1)。通常内圈随轴颈转动，外圈装在机座或零件的轴承孔内固定不动。内外圈都制有滚道，当内外圈相对旋转时，滚动体将沿滚道滚动。保持架的作用是把滚动体沿滚道均匀地隔开， nts 滚动体与内外圈的材料应具有高的硬度和接触疲劳强度、良好的耐磨性和冲击韧性。一般用含铬合金钢制造，经热处理后硬度可达HRC6165，工作表面须经磨削和抛光。保持架一般用低碳钢板冲压制成，高速轴承多采用有色金属或塑料保持架。与滑动轴承相比，滚动轴承具有摩擦阻力小，起动灵敏、效率高、润滑简便和易于互换等优点，所以获得广泛应用。它的缺点是抗冲击能力较差，高速时出现噪声，工作寿命也不及液体摩擦的滑动轴承。由于滚动轴承已经标准化，并由轴承厂大批生产，所以，使用者的任务主要是熟悉标准、正确选用。给出了不同形状的滚动体，按滚动体形状滚动轴承可分为球轴承和滚子轴承。滚子又分为长圆柱滚子、短圆柱滚子、螺旋滚子、圆锥滚子、球面滚子和滚针等。在大多数实际应用中，滚动轴承能够正确安装，润滑良好，轴承座或支承结构具有足够的刚度，轴承的载荷和转速适中。在这些条件下，可以对轴承的分析模型进行适当的简化，以便抓住主要矛盾，解决工程中最为关注的问题。在经典的轴承分析中普遍采用刚性套圈假设，即假定轴承套圈是一个刚体，滚动体与滚道的接触只会产生局部的接触变形而不会改变套圈的整体形状和尺寸，这就为套圈的位移和接触变形分析带来了很大的方便。其次是忽略滚动体与滚道接触时产生的摩擦力（包括油膜拖动力）以及由于滚动体高速运转而产生的惯性力（如离心力、陀螺力矩等）。对普通工况下的通用轴承而言，摩擦力和惯性力与滚动体的接触载荷相比一般要小一个数量级，因此忽略它们不会对分析结果产生显著影响。本书在进行轴nts承分析时也采用了这些假设。通用轴承的力学分析主要是求解接触力学问题。滚动轴承中的接触问题可以分为两类，一类是单个滚动体与滚道的接触问题，另一类是轴承整体的接触问题，即确定有多少个滚动体发生了接触以及接触载荷的整体平衡问题。对前一个问题，早在 19 世纪 80 年代初期， Hertz就完成了点接触（ 1881 年）与线接触（ 1882 年）问题的理论解，它们分别构成了球轴承和滚子轴承分析的基础。实际上，滚子轴承中，不论是圆锥滚子还是圆柱滚子，它们的接触模型都不完全符合 Hertz线接触理论，因此滚子轴承分析的理论基础在很长一段时间内是不完备的。直到 20 世纪 70 年代以后，才提出了一些行之有效的数值计算方法，比较好地解决了有限长柱体与滚道接触的问题。在复杂受力状态下，滚动轴承的整体平衡问题最后归结为求解一组非线性方程组。在 20 世纪 60 年代之前，受计算工具的限制，求解这些方程组是比较困难的。因此，人们往往要对计算方法进行简化，例如将离散的滚动体载荷分布简化为连续分布载荷，不考虑接触角变化，忽略滚子端部的应力集中，不考虑力矩载荷的影响等。今天，随着计算机的普及以及数值计算方法的进展，已经完全能够把这些因素考虑在内，因而分析结果也更加符合工程实际。 2.4.2 原理草图的绘制滚动轴承的额定动载荷是在一定条件下确定的。对向心轴承是指承受纯径向载荷；对推力轴承是指承受轴向载荷。如果作用在轴承上的实际载荷与上述条件不一样，必须将实际载荷换算为和上述条件相nts同的载荷后，才能和额定动载荷进行比较。换算后的载荷是一种假定的载荷，称为当量动载荷。径向和轴向载荷分别用 R 和 A 表示。对于向心轴承，径向当量动载荷 P 与实际载荷 R、 A 的关系式为 P=XR+YA （ 18-5）式中， X 为径向系数、 Y 为轴向系数，可分别按 A/Re 或 A/R e 两种情况，由表 18-11 查出。参数 e 反映了轴向载荷对轴承承载能力的影响，其值与轴承类型和 A/C0 有关， C0 是轴承的径向额定静载荷。径向轴承只承受径向载荷时，其当量动载荷为 P=R （ 18-6）推力轴承只能承受轴向载荷，因此其当量动载荷为 P=A （ 18-7） 2.5 元件的选型与设计角接触球轴承和圆锥滚子的结构特点是在滚动体和滚道接触处存在着接触角。当它承受径向载荷 R 时，作用在承载区内第 i 个滚动体上的法向力 Qi 可分解为径向分力 Ri 和轴向分力 Si。各滚动体上所受轴向分力的和即为轴承的内部轴向力 S（见图 18-6a 中的 S1 和 S2）。轴承的内部轴向力可以按表 18-12 计算。 nts 图 18-6 圆锥滚子轴承的受力表 18-12 角接触球轴承和圆锥滚子轴承内部轴向力轴承类型角接触球轴承圆锥滚子轴承 70000C 型(=150) 70000AC型 (=25) 70000B型 (=40) 内部轴向力 S 0.5R 0.7R 1.1R R/2Y* *Y 是 A/Re 时的轴向系数，参见表 18-11。为了使轴承内部轴向力得到平衡，通常角接触球轴承和圆锥滚子轴承都是成对使用的。在计算轴承所受轴向力 A 时，除了考虑外部轴向力 FA 的作用外，还应将由径向载荷 R 产生的内部轴向力 S1 和 S2考虑进去（见图 18-6b）。首先按表 18-12 求得轴承内部轴向力 S1 和 S2。如图 18-6c 所示，当 FA+S1S2，由于轴不能向右移动，轴承 II 承受的轴向力显然是 A2=FA+S1。若如图 18-6d 所示， S2FA+S1，则轴承 II 的轴向力是ntsA2=S2。因此轴承 II 的轴向载荷必然是下列两值中的较大者。 1222 SFA SAA （ 18-8）用同样的方法分析，可得轴承 I 的轴向力是下列两值中的较大者 AFSASA2111 （ 18-9）当轴向外力 AF 与图示方向相反时， AF 应取负值，其他计算步骤相同。 2.5.1 液压缸的选择液压缸的单缸最大升起的质量 kgmM 5004 升降平台的最大起升高度 : mh 5.1 上升速度等于下降速度 : smv /1.0 液压平台上升工况的最大负载 kNgMF 510500m a x 液压缸的机械效率 : 95.0 液压缸的工作压力由表 3-1可知 MPaP 5.1 表 3-1不同负载条件下的工作压力 3.4.1液压缸缸筒的设计和计算 1、液压缸内径 D的计算由公式PD F max4 负载 F/KN 50 工作压力 p/MPa 0.8mm，故强度足够。 3.4.2活塞杆的设计与计算活塞杆是液压缸专递动力的主要零部件，它要承受拉力、压力、弯力和震动冲击等多种作用，必须有足够的强度和刚度。 1、活塞杆直径的计算根据活塞杆受力状况来确定，一般为受拉力作用时， d=0.3 0.5D。受压力作用时： P 5MPa时， d=0.5 0.55D 5MPa P 7MPa 时， d=0.6 0.7D P7MPa时， d=0.7D 因为 P=1.5MPa， D=0.066858mm，故 d=0.036771mm 根据下表可知活塞杆直径 d=40mm 表 3-3活塞杆直径系列 mm（ GB/T 2348-93） 4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 2、活塞杆强度校核（ 1）按强度条件校核由公式 4Fd 式中 d-活塞杆的直径； F-活塞杆上的作用力； -活塞杆材料许用应力，nb， b为材料的抗拉强度， n 为安全系数，一般取 4.1n 。由 45号钢的许用应力 M P an b 3735.1560 ， NF 5000 得 md 00413.0 ，而 mmd 40 ，故活塞杆强度符合要求。 nts（ 2）按弯曲稳定性校核当活塞杆全部伸出后，活塞杆外端到液压缸支撑点之间的距离 dl 10 时，应进行稳定性校核。按材料力学理论，当一根受压直杆的轴向载荷 F 超过临界受压载荷 FK时，即可能失去原有直线状态的平衡，称为失稳，其稳定条件为 nFkkF式中 F -液压缸的最大推力； FK-液压缸的临界受压载荷； nk-稳定安全系数，一般取 42nk。液压缸临界受压载荷 FK与活塞杆和缸体的材料、长度

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。