双伺服控制器使用手册.doc

双伺服控制器 使用手册系统构架n 控制器特点由双伺服控制器、松下PLC和大型彩色触摸式液晶显示屏等构成控制与驱动核心，极大的提高了整机的控制精度、调速范围、可靠性和智能化程度；制袋成型及切割长度、封口温度等参数的锁定更加精确。 伺服电机驱动实现工业上出现较多包装机的送料、送膜、纵封、横封和输出，简化了机械传动系统，使机器的运行更加平稳可靠，显著降低机械噪声和机器故障率。 控制器系统操作、维护和日常保养更加方便简单，降低了对操作人员的专业技能要求。用户可在控制面板中设定多种产品的参数，使用时只需从存储器中调出相应的数据并执行，即可进行执行运作。还具备与PLC互相通信功能，控制模块本身就具有运动控制功能，脉冲输出功能，模拟量输出，伺服驱动等等。在配合使用PLC（如松下NAIS的FP0，FPX系列），来做运动控制系统参数存储和数据传输功能并且能独立编写逻辑动作控制。而PLC通常都采用梯形图编程，对开发人员来说简单易学，省时省力。还有一点不可忽视，就是它可以与HMI（人机界面）进行通讯，在线修改运动参数等等。5n 系统构架此图为系统框图，控制原理如下：通过旋转编码器检测切刀和送膜的实际位置，然后经过复杂的运算，控制电机使切刀和送膜的位置保持一致。而显示屏作为监控与设置的人机接口，使系统易于操作使用。电路图n 参数说明1. 控制器参数一览表 序号名称数据区默认值方向保存备注1动作1DT140PLC - MCH0001 - 运行,H0002 - 循停，H0004 - 点动H0008 - 停止H0010 - 切刀正转H0020 - 切刀反转H0040 - 送纸正转H0080 - 送纸反转H0100 - 包数清零H0200 - 切刀原点H0400 - 送纸原点2保留DT141PLC - MC请勿设置3保留DT142PLC - MC请勿设置4动作2DT143PLC - MCH0001 初始化MC H0002 初始化 PLC5保留DT144请勿设置6保留DT145请勿设置7保留DT146请勿设置8速度DT147包/分钟MC-PLC9尾架相位DT148MC-PLC10PLC故障计数DT149MC-PLC11尾架清零相位DT150MC-PLC12切刀清零相位DT151MC-PLC13送纸清零相位DT152MC-PLC14监控输入DT153MC-PLC15监控输出DT154MC-PLC16纸长DT160200 mmPLC - MC是17定长补偿DT1610mmPLC - MC是18保留DT162PLC - MC是请勿设置19切断位置DT1630mmPLC - MC是20物料位置DT1640mmPLC - MC是21循停位置DT165 0PLC - MC是22色标/定长DT1661PLC - MC是0定长,1色标23保留DT167请勿设置24产量DT167-168MC-PLC25故障DT169-170MC-PLCH0000 - 正常H0001 - 无色标故障H0002 - 色标故障H0004 - 切刀伺服故障H0008 - 走纸伺服故障H0010 - 尾架伺服故障H0020 - 切刀原点故障H0040 - 走纸原点故障H0080 - 尾架原点故障 H0100 - 主机通讯故障H0200 - 急停按下H0400 -主轴旋编AB反相H0800 -主轴旋编无输入H1000 -参数故障26尾架旋编DT100800PPLC - MC是断电有效27推料块间距DT10180mmPLC - MC是28送纸伺服精度DT10210000PPLC - MC是29纸辊周长DT103597mmPLC - MC是30切刀增益DT104800PLC - MC是31切刀点动频率DT1052000HzPLC - MC是32切刀原点频率DT1062000 HzPLC - MC是33切刀精度DT10710000PPLC - MC是34切刀周长DT108597mmPLC - MC是35刀速比例DT109100%PLC - MC是36同步角度DT11040PLC - MC是37切刀修正DT1110%PLC - MC是38送纸增益DT112800PLC - MC是39送纸点动频率DT1132000 HzPLC - MC是40送纸原点频率DT1142000 HzPLC - MC是41保留DT115请勿设置42色标范围DT1165mmPLC - MC是断电有效43 色标故障次数DT1175PLC - MC是44保留DT1190请勿设置45保留DT1201请勿设置2. 参数详细说明F0 01起停出厂值0设定范围H0000待机H0001运行H0002循停H0004点动H0008停止H0010切刀正转H0020切刀反转H0040送纸正转H0080送纸反转H0100清零H0200切刀原点H0400送纸原点此参数表示设置当前机械运行的状态。H0001 - 运行: 机器正常运行。H0002 - 循停：编码器旋转到指定位置上停止机器运行。H0004 - 点动：使切刀和送纸在点动的运行状态H0008 - 停止：当外接的急停按扭H0010 - 切刀正转：切刀正向运行H0020 - 切刀反转：切刀反向运行H0040 - 送纸正转：送纸正向运行H0080 - 送纸反转：送纸反向运行H0100 - 包数清零：把包数置为0H0200 - 切刀原点：点动找切刀原点位置H0400 - 送纸原点：点动找送纸原点位置 F0 08速度读取范围0999分钟/包此参数表示检测当前运行产量速度，单位为 分钟/包。F0 09尾架相位读取范围0999 此参数表示检测当前尾架旋编的具体旋转位置，单位为 p。F0 10PLC故障计数读取范围0999此参数表示检测控制器跟PLC是否通信成功。若控制器跟PLC连接成功时，控制器会传送0值给PLC DT149。若控制器跟PLC未连接成功时，PLC DT149会不断加1直到加到10时，显示屏会提示主机通信故障。具体的代码参考附录D：PLC样例中的PLC故障处理模块。F0 11纸长出厂值200设定范围0999 mm此参数表示设定包装前的薄纸长度，最小单位为1mm。包装完成后的最终尺寸随被包装物而变化。F0 12定长补偿出厂值0设定范围0999mm此参数表示当定长设置一定，调整此参数使得拉出长度在精确的位置上。F0 14切断位置出厂值0设定范围0999用此参数调整切刀和色标的位置关系。单位为 mm当此参数小于纸长的一半时，色标向前靠近切刀，而大于袋长一半时，色标向后靠近切刀。F0 15物料位置出厂值0设定范围0360此参数调整切刀和纸长切断位置关系。单位为 mmF0 16循停位置出厂值0设定范围0360此参数表示切刀的停止位置，调整此参数可使切刀停在合理的位置，以免烫坏包装膜。 F0 17色标/定长出厂值0设定范围0定长1色标此参数表示机械包含了定长和色标两种跟踪方式可通过设置来改变状态。F0 19产量出厂值0读取范围0 99999999此参数表示显示当前生产总量，显示的范围可在0 99999999。F0 20故障出厂值0读取范围H0000正常H0001无色标故障H0002色标故障H0004切刀伺服故障H0008走纸伺服故障H0010尾架伺服故障H0020切刀原点故障H0040走纸原点故障H0080尾架原点故障H0100主机通讯故障H0200急停按下H0400 主轴旋编AB反相H0800主轴旋编无输入H1000参数故障H0000 - 正常 机械运行无任何故障时显示正常。H0001 - 无色标故障当色标传感器在色标有效范围内检测到色标二个以上或多个色标。H0002- 色标故障当色标传感器在色标有效范围内未检测到色标。H0004 - 切刀伺服故障切刀伺服电机过载或者未接好伺服串口线。H0008 - 走纸伺服故障走纸伺服电机过载或者未接好串口伺服线。H0010 - 尾架伺服故障尾架伺服电机过载或者未接好伺服串口线。H0020 - 切刀原点故障在指定切刀脉冲范围之内未找到切刀原点传感器。H0040 - 走纸原点故障在指定走纸脉冲范围之内未找到走纸原点传感器。H0080 - 尾架原点故障 在指定尾架脉冲范围之内未找到尾架原点传感器。H0100 - 主机通讯故障控制器与PLC的通信线未插好或者通信坏。H0200 - 急停按下 当在机器运行时急停按钮应按下停止运行。 H0400 -主轴旋编AB反相 当主轴编码器的AB相接反时。H0800 -主轴旋编无输入 当主轴编码器的AB相无输入信号。 H1000 参数故障 当某个参数设错引起部分参数为零时，系统自动提示。因此在设定参数时一定要在规定范围内设定。F0 21尾架旋编出厂值800设定范围40065535P此参数表示尾架的旋转编码器的分辨率。 F0 22推料块间距出厂值80设定范围100065535mm此参数表示机器运行时料与料之间距离。F0 23送纸伺服精度出厂值10000设定范围100065535P此参数表示送纸伺服的分辨率.例）当传动比为10，伺服一圈脉冲(P4B)为1000时送纸伺服精度 = 10 * 1000；F0 24纸辊周长出厂值597设定范围5065535mm此参数表示纸辊最终辊轴的周长用此参数设定。例）纸辊轴的中心距离为38.20mm时3820 * = 120 F0 25切刀增益出厂值800设定范围065535此参数表示切刀电机跟踪送膜电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。F0 26切刀点动频率出厂值2000设定范围100065535Hz 此参数表示手动操作时切刀运行速度。 F0 27切刀原点频率出厂值2000设定范围100065535Hz此参数表示找切刀原点传感器时的运行速度。F0 28切刀精度出厂值10000设定范围100065535P此参数表示切刀伺服的分辨率.例）当传动比为10，伺服一圈脉冲(P4B)为1000时切刀伺服精度 = 10 * 1000；F0 29切刀周长出厂值597设定范围065535用此参数设定横封的周长。例）横封的中心距为38.20mm时单刀：3820 * = 120双刀：3820 * / 2 = 60三刀：3820 * / 3 = 40四刀：3820 * / 4 = 30F0 30刀速比例出厂值100设定范围065535%此参数用于设定切刀与拉膜同步速度的值。一般情况下刀速比例值为1 ：1，若切刀时出现堆膜时应此参数设大于100，若出现扯膜或者膜的厚度比较厚时应把参数设小于100F0 31同步范围出厂值597设定范围01000设此参数使切刀位置与物料位置在允许相同的范围切断物料。注意此参数的得根据刀宽的来设置最小同度角度范围。例）当刀宽为10mm,切刀周长为200mm 时，纸长为200： 10 / 200 = X / 纸长 最小同步角度 ： X = 10注：一般情况设定的值都大于最小同步角度 F0 32切刀修正出厂值0设定范围0100% 此参数用来调整切出的物料在精确的位置上。F0 33送纸增益出厂值800设定范围065535此参数表示送膜电机跟踪切刀电机时的调整系数，范围一般为0-2000之间。F0 34送纸点动频率出厂值2000设定范围100065535Hz此参数表示手动操作时送纸运行速度。F0 35送纸原点频率出厂值2000设定范围100065535Hz此参数表示找送纸原点传感器时的运行速度。F0 37色标范围出厂值5设定范围01000此参数表示设定色标识别传感器信号的有效范围。色标前后位置为有效范围。当有效范围极端狭窄时，色标识别信号被取消，会出现警告。F0 38色标故障次数出厂值5设定范围01000此参数表示当色标传感器在色标有效范围外检测到色标并不马上报警，而是检测达到此参数所设定的值，才产生报警。3. 温控参数一览表序号名称数据区默认值方向保存备注1故障显示DT1380读0 - 正常10 - 第一路超过测温下限11 - 第二路超过测温下限12 - 第一路标棒开路13 - 第二路标棒开路14 - 第一路高温报警15 - 第二路高温报警中封温度（送纸）2实际温度DT1301读有符号数3设定温度DT1303读/写是有符号数4开始控温控温中R505读/写是5比例值DT1319-DT1320读/写是无符号数6积分值DT1321-DT1322读/写是无符号数7微分值DT1323-DT1324读/写是无符号数8积分比例值DT1331读/写是无符号数9温度修正值DT1305读/写是有符号数10控制周期DT1325- DT1326读/写是无符号数11控制上限DT1327- DT1328读/写是无符号数12控制下限DT1329- DT1330读/写是无符号数13整定类型DT1333读/写是无符号数14自整定停止自整定启动R501读/写是切换开关15初始出厂参数初始参数中R504读/写是复归开关横封温度（切刀）16实际温度DT1300读有符号数17设定温度DT1302读/写有符号数18开始控温控温中R502读/写是19比例值DT1306-DT1307读/写是无符号数20积分值DT1308-DT1309读/写是无符号数21微分值DT1310-DT1311读/写是无符号数22积分比例值DT1318读/写是无符号数23温度修正值DT1304读/写是有符号数24控制周期DT1312- DT1313读/写是无符号数25控制上限DT1314- DT1315读/写是无符号数26控制下限DT1316- DT1317读/写是无符号数27整定类型DT1332读/写是无符号数28自整定停止自整定启动R500读/写是切换开关29初始出厂参数初始参数中R504读/写是复归开关30n 控制器的接线与外观尺寸1. 普通输出接口CN1序号接口代号对应脚端口说明端口功能备注输入6X09NPN推料清零7X121NPN切刀清零8X223NPN色标9X310NPNNC10X422NPN启动11X55NPN循停12X618NPN停止13X78NPN点动14B2-20NPN编码器输入15B2+7NPN编码器输入16A2-19NPN编码器输入17A2+6NPN编码器输入输出18Y017晶体管OC变频器启动19Y14晶体管OCNC20Y216晶体管OCNC21Y33晶体管OCNC22Y415晶体管OCNC23GND2供电电源0V2424V14供电电源24V25GND1供电电源0V2. 伺服控制接口CN2序号接口代号对应脚端口说明端口功能备注123X152Y轴伺服报警NC4X1415X轴伺服报警NC5XCWL3X轴右伺服限位NC6YCCWL16Y轴左伺服限位NC7YCWL4Y轴右伺服限位NC8XCCWL17X轴左伺服限位NC9YSRV_ON5Y轴伺服启动切刀伺服启动10XSRV_ON18X轴伺服启动送纸伺服启动11XPULS+6X轴脉冲送纸伺服脉冲12XPULS-19X轴脉冲送纸伺服脉冲13YPULS+7Y轴脉冲切刀伺服脉冲14YPULS-20Y轴脉冲切刀伺服脉冲15YSIGN-8Y轴方向切刀伺服脉冲16XSIGN-21X轴方向送纸伺服脉冲17XSIGN+9X轴方向送纸伺服脉冲18YSIGN+22Y轴方向切刀伺服脉冲19A1-10编码器输入NC20A1+23编码器输入NC21B-11编码器输入NC22B+24编码器输入NC23GND12供电电源0V2424V25供电电源24V25GND13供电电源0V控制器差分输入:控制器差分输出:集电极开路输出:普通NPN型旋编输入:控制器驱动光耦电路输入伺服:OC门输入:3. 通信接口CN3序号接口代号对应脚端口说明备注1NC2厂家保留请勿连接2R4接收35V6电源正4NC55T3发送6GND1电源负4. 通信接口CN4序号接口代号对应脚端口说明备注1NC2与PLC连接2R4接收35V6电源正4NC55T3发送6GND1电源负5. 主控制器外观尺寸图附录A： 伺服参数（以松下为例）序号名称设值备注401410或1若方向不对只需在01间切换4234804904A04B1000附录B： 变频参数（以松下为例）序号名称设值备注P01第一加速时间2SP