工业机器人应用基础（安川MOTOMAN）.doc

日本安川MOTOMAN工业机器人应用基础编程与操作1 简介11 MOTOMAN 小型机器人的发展111 本体的发展SV33kg小型定位精度0.03mmSK66kg点焊定位精度0.01mmSK1010kg点焊定位精度0.01mmSK1616kg点焊定位精度0.01mmSP206020kg60kg弧焊 SK120120kg点焊 UP130130kg点焊 112 控制箱发展 80年代90年代系列XGZXERCMRCXRC （9899年）字长8位16位16位32位32位CPU80858086802868038680486 (27个外轴、三个本体)外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。 12 XRC控制柜慨述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。在本教材中，再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如TEACH表示再现面板上的示教按钮 。13 示教盒14 键的表示l 命名键在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如TEACH LOCK表示示教盒上的示教锁定键 。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如 可以表示成1或TIMER l 符号键符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。l 坐标轴键与数字键当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。l 组合键组合键用“+”号连接表示，比如SHIFT+COORD。15 屏幕说明本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用来表示。比如JOB表示JOB菜单。这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。16 操作顺序按下列操作顺序来使用机器人：1） 开启XRC控制柜；2） 示教机械人一种作业；3） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；4） 当完成作业后，关闭电源。2 开启电源当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。21 开启主电源将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。211 开启诊断当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。212 自检完成后上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：l 操作模式l 操作过程l 被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）l 作业的光标位置。22 开启伺服电源221 再现模式中当保险装置闭合时，按SERVO ON READY开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。222 示教模式中1） 按再现面板上的SERVO ON READY按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。2） 按TEACH LOCK按钮进入示教模式。3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的SERVO ON READY按钮就亮了。223 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手l 关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。l 直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。l 用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。这就叫做TCP固定功能。 3 示教31 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。311 关节坐标312 直角坐标313 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM ”语言。比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。32 示教321 示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：l 按下再现面板上的REMOTE按钮，使灯灭l 按下TEACH 按钮（在面板上），设置示教模式l 按下TEACH LOCK键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）l 输入作业名称1） 确保再现面板上的REMOTE按钮没有点亮了，如点亮了，按下REMOTE按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。灯亮遥控操作灯灭本地面板操作2） 在再现面板上，按下TEACH按钮进入示教模式。3） 按下TEACH LOCK键。如果按下TEACH LOCK键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果TEACH LOCK键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。4） 在顶部菜单中选择JOB，并在子菜单中选择CREATE NEW JOB。这时将显示输入行。5） 在显示了新的作业后，按SELECT键。6） 在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。7） 移动光标到“T”，按SELECT键，“E”，“S”，和“T”类推。8） 按ENTER键确认。9） 移动光标至“EXEC”处，按SELECT键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。能用于作业名的字符作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。322 示教l 作业示教 作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM ”来创建的。下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。路径确认 使第一步与最后一步重合 记录每一步骤 安全检查 确保了锁住了示教模式确保你和机械手之间要有安全的距离 l 步骤1开始位置始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。1） 握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。2） 按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。3） 用MOTION TYPE键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。 = MOVJ VJ=0.784）移动光标到行数0000处，按下SELECT键。 J: TEST S:000 R1 TOOL: *0000 NOP0001 END5） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.*处，该处表示速度，然后按住 SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。= MOVJ VJ=50.006） 按确认键ENTER ，记录下步骤1（行号0001）。 0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002ENDl 步骤2靠近开始作业位置首先调整机械手的工作姿态1） 用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。2） 按确认键ENTER ，记录下步骤2（行号0002）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003ENDl 步骤3开始作业位置按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。1） FST或SLW键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为 形状。 2） 不要改变步骤2中的姿势，按COORD键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。3） 将光标移到行号0002处，按SELECT键。4） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.*处，该处表示速度，然后按住SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。= MOVJ VJ=12.505） 按确认键ENTER ，记录下步骤3（行号0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004ENDl 步骤4作业结束点指定作业结束点1） 用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。2） 按MOTION TYPE键，选择直线运动类型（MOVL）。= MOVL V=663） 将光标移至行号0003，并按SELECT键。= MOVL V=664） 在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.*处，该处表示速度，然后按住SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。= MOVL V=1385） 按确认键ENTER ，记录下步骤4（行号0004）。0000NOP0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005ENDl 步骤5离开工件和夹具位置将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。1） 按FST或SLW键，将速度改为高速。注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。2） 用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。3） 按MOTION TYPE键设置节点运动类型MOVJ。= MOVJ VJ=12.504） 将光标移至行号0004处，按SELECT。= MOVJ VJ=12.505） 在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.*处，该处表示速度，然后按住SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。= MOVJ VJ=50.006） 按确认键ENTER，记录下步骤5（行号0005）。0000NOP 0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006ENDl 步骤6接近开始点将机械手移至接近开始点1） 用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。2） 按确认键ENTER ，记录下步骤6（行号0006）。0000NOP 0001MOVJ VJ=50.000002MOVJ VJ=50.000003MOVJ VJ=12.500004MOVL V=1380005MOVJ VJ=50.000006MOVJ VJ=50.000007ENDl 确保第一步和最后一步一致机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。最好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。1） 将光标移至步骤1（行号0001）。2） 按FWD键，机械手将移至步骤1。 3） 将光标移至步骤6（行0006）。4） 按MODIFY键。 5） 按确认键ENTER。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。小结与提高1） 步骤：手握开关打开伺服电源移动到位选择运动指令形式修改速度确定；2） 坐标类型切换COORD；3） 运动指令形式切换：MOTION TYPE；4） 修改任一行的再现运动速度； 1光标移到修改行的指令处 2按下SELECT，把这一行移到输入缓冲行 3把光标移到VJxx.xx处 按SELECT键，系统出现提示符，输入新的速度值 或者按SHIFT+光标键，修改速度值 4ENTER确认5） 修改任一行的运动指令；1把光标移到修改行，再移到指令处，2按SELECT3按住SHIFT键+光标键，改变运动指令4ENTER键确认323 路径确认作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。1） 将光标移至步骤1（行0001）。2） 按FST或SLW，使速度改为中等速度。3） 按FWD键，确认机械手执行的每一步，每当按下FWD键，机械手就移动一步。4） 逐步完成路径检查后 ，将光标移至作业开始处（0001行）。5） 同时按住INTER LOCK键和TEST START键，连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。324 修改一个作业注意：在修改作业后，需要重新确认路径。l 修改作业之前确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。在顶部菜单中选择JOB，并选择子菜单中的JOB项。 确保已打开示教模式。l 改变位置数据 例：改变步骤2中的位置数据。1） 按FWD键，将机械手移至步骤2（0002行）；2） 用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；3） 按MODIFY键；4） 按确认键ENTER，即可改变步骤2中的位置数据。l 增加步骤在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。1） 按FWD键将机械手移至步骤5（0005行）；2） 用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；3） 按INSERT键； 4） 按确认键ENTER键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。l 删除一个步骤删除刚才增加的那个步骤1） 用FWD键将机械手移至步骤6（0006行）；2） 确认光标在想删除的步骤上，然后按DELETE键； 3） 按确认键ENTER，即可删除这一步。l 改变各步骤间的速度改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。1） 将光标移至步骤4（0004行）；2） 将光标移至指令处，然后按SELECT键；3） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min；4） 按确认键，即可改变速度。4 再现41 再现前的准备再现前，先要释放示教锁定按钮。按TEACH LOCK键，使TEACH LOCK键灯灭。 注意：如要从作业开始处运行程序，必须执行下列操作：将光标移至作业的开始处用坐标轴操作键将机械手移至步骤1附近这样，机器人就从步骤1开始作业了。42 再现只有确保没有人在机械手的工作区域里，才能开始执行操作。1） 按PLAY按钮。 2） 按START按钮，机械手将执行一个完整的示教循环，然后停止。 5 搬运51 作业示例下面是一个搬运工件的程序，后面是作业程序的注释。行 号指 令解 释0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00移至等待位置 0002 MOVJ VJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）0003 MOVL V=100.0移至抓取位置0004 HAND 1 ON抓取工件0005 TIMER T=0.50等待工件抓取完毕0006 MOVL V=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）0007 MOVJ VJ=25.00移至等待位置0008 MOVJ VJ=25.00移至接近释放位置（释放之前）0009 MOVL V=100.0移至释放辅助位置0010 MOVL V=50.0移至释放位置0011 HAND 1 OFF释放工件0012 TIMER T=0.50等待至工件释放完毕0013 MOVL V=100.0移至接近释放位置（释放后）0014 MOVJ VJ=25.00移至等待位置0015 END 52 HAND指令的用法521 功能这个指令用于开启或关闭机械人的手，分单线圈、双线圈、三线圈控制方式。一个机械人可以控制四只手。根据所选电磁阀的不同，可以选用下列线圈方式控制信号。SP 单线圈HAND指令开启或关闭阀（x-1），相反的信号输给阀(x-2)。作为单阀用时，将(x-2)连接至任一只手上。2P 双线圈HAND指令开启或关闭阀(x-1)，相反的信号输给阀(x-2)。3P 三线圈把“ALL”加入HAND指令中，就允许 (x-1)和(x-2)同时开启或关闭。如果不加“ALL”到HAND指令中，则功能与双线圈一样。Instruction(x: TOOL NO)SP(Valve x-1/x-2)2P(Valve x-1/x-2)3P(Valve x-1/x-2)HAND x ONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFFHAND x OFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ONHAND x ON ALL-ON/ONHAND x OFF ALL-OFF/OFF522 指令和其他条目HAND#11OFFALL 设备号码（#1或#2）当两个机械手用于搬运时设置用。 工具号（14） 工具输出状态（ON/OFF） 同时控制所有阀（ALL）同时开启或关闭阀1和阀2。53 示教过程531 示教点步骤2、3、4与抓取运动有关，步骤6、7、8、9与释放有关。下面分别作解释。l 步骤1是等待位置将机器人调整到安全位置，使得在该位置机械人不会与工件或夹具碰撞。用FWD和BWD确认路径。532 操作过程l 步骤2接近抓取位置（抓取前）定义抓具（工具）的姿势1） 用坐标轴操作键指定机械手的正确姿势，当机械手靠近工件时，必须选择一个工具和工件与它不发生干涉的方向。该位置常常位于抓取位置的上方。2） 按确认键ENTER，记录下步骤2（行号0002）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003ENDl 步骤3抓取位置就像步骤2那样，将抓具移至抓取位置，同时记录 HAND指令。1） 按FST或SLW键将速度改为中速。2） 用坐标轴操作键将机械手移至抓取位置，这时不要改变步骤2中定义的姿势。3） 按MOTION TYPE选择直线运动类型“MOVL”。= MOVL V=11.04） 移动光标至行号处，然后按选择键SELECT。= MOVL V=11.05） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度，然后按住SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。也可用数字键设置，这里用数字键将速度设置为100 mm/s。6） 按确认键ENTER，记录下步骤3（行号0003）。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004END7） 按TOOL1 ON/OFF键，在输入窗口中显示出“HAND 1 ON”。 = HAND 1 ON按确认键， 记录下指令（抓取指令）。8） 按INFORM LIST键，显示出指令窗口。 上下移动光标键，直到“TIMER”指令出现，按确认键。= TIMER T=1.009） 在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设置为0.5s。= TIMER T=0.50按确认键，记录下TIMER指令。在按INFORM LIST键，并关掉INFORM LIST键的灯。l 步骤4接近抓取位置（抓取后）在抓取之后定义等待位置。1） 用轴操作键将机械手移至接近抓取位置，此时，必须要选择一个合适的方向。在该方向上，设备和工具不能发生干涉。该位置常常位于抓取位置的上方。2） 将光标移至行数处，按选择键。= MOVL V=11.03） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。4） 按确认键，记录下步骤4。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007ENDl 步骤6接近释放位置（释放前）定义释放操作的姿势。1） 机械手开始释放工件前，用轴操作键指定正确的位置。此时，必须要选择一个合适的位置，在该位置，工件之间不发生干涉。通常位于释放辅助位置的上面。2） 按MOTION TYPE键，设置节点运动类型（MOVJ）。= MOVJ VJ=0.783） 当光标移至行号处，按选择键。= MOVJ VJ=0.784） 在输入窗口中，将光标移至右边“VJ=0.78”处，该处表示速度，然后按住SHIFT键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为25.00%。= MOVJ VJ=25.005） 按ENTER键，记录下步骤6。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMET T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009ENDl 步骤7释放辅助位置定义释放辅助位置1） 当直接从步骤6的位置移至释放位置时，工件已经堆积起来了，就有可能使工件之间发生干涉。释放辅助位置是用于绕道操作。此时的姿势与步骤6一样。2） 按MOTION TYPE键选择线运动类型（MOVL）。= MOVL V=11.03） 将光标移至行号处,按选择键。=MOVL V=11.04） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为100mm/s。5） 按确认键，记录下步骤7。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010ENDl 步骤8释放位置将抓具移至释放位置，同时记录HAND指令。1） 按FST或SLW选择中速。2） 用坐标轴操作键，将机械手移至释放位置。同时，保持步骤7姿势不变。3） 将光标移至输入缓存行处，按选择键。= MOVL V=11.04） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”处，该处表示速度。用数字键将速度设置为50mm/s。5） 按确认键，记录下步骤8。0000NOP 0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.00011END6） 按TOOL1 ON/OFF键，“HAND 1 ON”显示在输入窗口中。 = HAND 1 ON7） 在输入窗口中，将光标移至右边“ON”，该处表示工具状态。然后，按SHIFT键。同时上下移动光标键，设定为“OFF”。= HAND 1 OFF按确认键，记录下“HAND”指令。8） 按INFORM LIST键，显示指令窗口。上下移动光标键，选定“TIMER”指令，按“选择”键。= TIMER T=1.009） 在输入窗口中，将光标移至右边“T=1.00”处，该处表示时间。用数字键将时间设为 0.50s。= TIMER T=0.50按确认键，记录下TIMER指令。按INFORM LIST键，关闭INFORM LIST键。l 步骤9接近释放位置（释放后）定义等待位置1） 用坐标轴操作键将机械手移至接近释放位置。此时，必须选择一个合适的方向。该方向上，工件与工具不能发生干涉，通常位于释放位置的上方。2） 将光标移至行号处，按选择键。=MOVL V=11.03） 在输入窗口中，将光标移至右边“V=11.0”，该处表示速度。用数字键将速度设为100mm/s。4） 按确认键，记录下步骤9。0000NOP0001MOVJ VJ=25.000002MOVJ VJ=25.000003MOVL V=100.00004HAND 1 ON0005TIMER T=0.500006MOVL V=100.00007MOVJ VJ=25.000008MOVJ VJ=25.000009MOVL V=100.00010MOVL V=50.000011HAND 1 OFF0012TIMER T=0.500013MOVL V=100.00014END54 搬运测试541 限制驱动速度在确认示教路径前，必须限制驱动速度。在限制驱动速度期间，所有的操作，以低于示教速度操作（常为250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以与示教相同的速度执行操作。1） 按再现面板上的PLAY按钮，打开再现模式。2） 选择UTILITY菜单和SPECIAL RUN菜单。将显示指定的再现。3） 将光标移至“SPEED LIMIT”处，按选择键。状态将会变成为“VALID”并且速度限制开启了。542 执行搬运作业一旦确定了路径，搬运作业就可以以实际速度执行了。如果限制驱动速度关闭了，搬运作业则以示教速度执行。6 指令介绍61 INFORM 语言指令表（INFORM LIST键）在示教盒上按下INFORM LIST键，屏幕上将显示指令分类表，如下图所示。然后，用光标键和SETECT键选择指令类别，选择后会弹出该类别的指令表。例1输入DOUT OT#(1) ON 语句打开1端口INFORN LISTIN/OUTDOUT再选择格式DOUT OT#(1)有两种数据格式：ON打开1号端口，OFF关掉1号端口选中DOUT时，可能显示为DOUT OT#(1) OFF，如要修改，要把光标移到修改处，把OFF改为ON。（一般方法是SHIFT光标键修改）例2JUMP JOB: TEST1 IF DIN#(14)=OFF如果14#端口是关闭的，则跳到JEST1作业。指令分类表 下面介绍一些主要指令，其中有些指令前面已经提到过。其它指令请参阅附录。62 运动指令MOVJ VJ=50.00 机械手以关节运动类型移动到示教点MOVL V=138 机械手以直线运动类型移动到示教点MOVC V=138 机械手以圆弧运动类型移动到示教点MOVS V=120 机械手以样条运动类型移动到示教点注意圆弧运动类型和样条运动类型的应用特点。l 圆弧运动类型单个圆弧如图所示，在P0P1的过程中，尽管应用的指令为MOVC，但系统将自动将该路径转换为直线轨迹。 运动类型指令P0关节或直线MOVJMOVLP1P2P3圆弧MOVCP4关节或直线MOVJMOVL连续多个圆弧如图所示，为实现连续多个圆弧轨迹，在两个圆弧之间必须在同一点插入一关节或直线运动类型的步骤，并在同一点应用圆弧运动类型。 运动类型指令P0关节或直线MOVJMOVLP1P2P3圆弧MOVCP4关节或直线MOVJMOVLP5P6P7圆弧MOVCP8关节或直线MOVJMOVLl 样条运动类型一条自由曲线如图所示，在P0P1的过程中，尽管应用的指令为MOVS，但系统将自动将该路径转换为直线轨迹。 运动类型指令P0关节或直线MOVJMOVLP1P2P3样条MOVSP4关节或直线MOVJMOVL连续多条自由曲线如图所示，为实现连续多条自由曲线轨迹，可连续应用样条运动类型指令。 运动类型指令P0关节或直线MOVJMOVLP1P2P3P4P5样条MOVSP6关节或直线MOVJMOVL63 调用指令CALL JOB: xxx 无条件调用作业CALL JOB: xxx IF DIN#(1)=ON 当1号端口打开时，调用作业64 跳转指令JUMP *xxxx 无条件转到指定标号处，标号应以“*”开头JUMP *xxxx IF DIN#(4)=OFF 如果4号输入端口关闭，则跳转到指定标号处JUMP *xxxx IF B0003 如果变量B000的为值3，则跳转到指定标号处65 IO指令 系统共有输入通道40点，分4组：第一组18点，共8点第二组916点，共8点第三组1728点，共12点第四组2940点，共12点输出通道40点，分4组：第一组18点，共8点第二组916点，共8点第三组1728点，共12点第四组2940点，共12点例：DIN B000 IN#(2) 2号通道数据送B000变量（接收1位）DIN B000 IG#(1) 1组通道数据送B000变量（接收8位）DIN B000 IGH#(1) 把第一组输入通道的高4位（58点）数据传给B000变量DOUT OT#(1) ON/OFF 1号输出通道的开关设置DOUT OG#(2) B000=3 同时送8位，00000011 第2组的第1位（9通道）开 第2组的第2位（10通道）开 第2组的第3位（11通道）关 第2组的第8位（16通道）关DOUT OGH#(2) B=C0 同时送4位，11000000，第2组高四位置为C0 第2组的第5位（13通道）关 第2组的第6位（14通道）关 第2组的第7位（15通道）开 第2组的第8位（16通道）开66 延时指令TIMER和脉冲指令PULSE例：1通道输出脉宽为1秒的脉冲信号的方法：方法1： DOUT OT#(1) ON 打开1通道TIMER 1.0 延时1S DOUT OT#(1) OFF 关掉1通道方法2： PULSE OT#(1) T=1.0 输出一个脉冲信号、脉宽为1S67 等待指令WAIT IN#(1)=ON(/OFF) T=10 等待1号输入通道打开(或关掉)，打开(或关掉)后再等待10秒钟WAIT IN#(12)=B002 等待12号输入通道的值与变量B002相匹配68 运算指令1） ADD B000 B001 B000B001B000 字节运算 ADD B000 15 B00015B000 ADD I000 I005 I000I005I000 整型量运算（2字节） ADD I001 32767 I00132767I001 ADD R000 R001 R000R001R000 实数量运算（4字节） ADD R000 32.5 R00032.5R0002） SUB与ADD相似3） INC B000 B0001B0004） DEC B000 B0001B0005） MUL I012 I013 I012*I013I012目标操作数可以是位置变量Pxxx的分量,代表坐标轴数据。P000（1）：代表X轴数据P000（2）：代表Y轴数据P000（3）：代表Z轴数据P000（4）：代表TX轴数据，绕X轴旋转的轴P000