电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真.doc

电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真摘 要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。 关键词： 工业机器人 机械手 电动 电动式关节型机器人机械手Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. KEY WORDS: Industrial robot electric lectric-type joints robot manipulator1.2课题工作要求 启动 初始化 手臂伸长 手部下降 手臂缩回 夹持工件 是否夹紧？ 手臂上升 手腕回转180度 手臂回转180度 回到原位 手爪松开为了保证机器人在抓取工件时的精确度，我们在机器人的手部安装了力觉传感器。用以对机器人的检测和监控。该检测系统运用的是闭环控制。整个抓取动作的流程见图。图1.1机械手的工作程序图1.3课题基本参数的确定1、手部负重：10kg（抓取物体的形状为圆柱体.圆柱半径.高度自定.密度7.8g/cm3.） 2、自由度数：4个，沿Z轴的上下移动，绕Z轴转动，沿X 轴的伸缩，绕X轴的转动3、 坐标型式：圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示（见图1）4、 最大工作半径：1800mm，最小工作半径1350mm5、 手臂最高中心位置：1012mm或伺服电机上端最高行程：1387mm（见图2） 最小行程：1237mm X Z 图1.2 6、 手臂运动参数： 伸缩行程（X）：450 伸缩速度：250mm/s 升降行程（Z）：150mm 升降速度：60mm/s 回转范围（）：0180度 回转速度：70/s7、 手腕运动参数： 回转范围（）：0180 回转速度：90/s8、 手臂握力：由N=0.5/f*G定 这里取f=0.1 G=10kg N=0.5/f*G=50kg 即手指握力为50kg9、 定位方式：闭环伺服定位10、 重复定位精度：0.