CAN实验3.doc

实验3 双CAN节点通信 实验说明：CAN1节点将Hello！字符串发送给CAN2节点，并在CAN2的LCD上显示；CAN2节点将Good！字符串发送给CAN1节点，并在CAN1节点的LCD上显示。实验步骤：1、 打开keil软件，建立工程，编辑C文件，配置并编译连接生成.Hex文件2、 将该.Hex文件烧写入单片机3、 观察实验结果，并思考。实验3程序：两节点公共头文件：PeliCAN.h/*-PeliCAN模式SJA1000的内部寄存器地址的定义(_at_定义)-*/ unsigned char xdata MODE _at_ 0x6800; unsigned char xdata CMR _at_ 0x6801;unsigned char xdata SR _at_ 0x6802;unsigned char xdata IR _at_ 0x6803;unsigned char xdata IER _at_ 0x6804;unsigned char xdata BTR0 _at_ 0x6806;unsigned char xdata BTR1 _at_ 0x6807; unsigned char xdata OCR _at_ 0x6808;unsigned char xdata TEST _at_ 0x6809;unsigned char xdata ALC _at_ 0x680B;unsigned char xdata ECC _at_ 0x680C;unsigned char xdata EWLR _at_ 0x680D;unsigned char xdata RXERR _at_ 0x680E; unsigned char xdata TXERR _at_ 0x680F;unsigned char xdata TXB13 _at_ 0x6810;unsigned char xdata RXB13 _at_ 0x6810;unsigned char xdata ACR4 _at_ 0x6810;unsigned char xdata AMR4 _at_ 0x6814;unsigned char xdata CDR _at_ 0x681F; CAN1程序：CAN1.C/* 文 件 名：CAN1.C 功 能： CAN1节点与CAN2节点相互通信通信, 单 位：广西工学院电子信息与控制工程系 作 者：秦宗伟 编辑日期：2011年04月14日 */#include#include/*=宏定义=*/#define uchar unsigned char#define LCD P0/*=控制口定义=*/ sbit RS=P36; /LCD数据命令口 1：数据 0：命令 sbit RW=P37; /LCD读写控制口 1：读 0：写 sbit EN=P26; /LCD使能端sbit RST=P23; /SJA1000复位引脚，低电平有效 sbit CS=P27; /SJA1000的片选端 /*=变量定义区=*/ uchar Rxmessage11;uchar Txmessage8=Hello!;/ 9,8,7,6,5,4,3,2uchar Re_flag=0;/*-名称：Delay 功能：延时参数：uchar t1 uchar t2 返回值：无 -*/void Delay(uchar t1,uchar t2) for(;t10;t1-) for(;t20;t2-);/*-名称：SJA1000_Init 功能：初始化SJA1000 参数：无 返回值：无 -*/SJA1000_Init() uchar i; MODE=0x01; /设置方式寄存器，进入复位模式 CDR=0x88; /设置时钟分频寄存器，选择PeliCAN模式关闭时钟输出 IER=0x01; /设置中断允许寄存器，开放接收中断 ACR0=0x00; /设置验收代码寄存器 ACR1=0x20; /本节点号为01 ACR2=0x00; ACR3=0x00; AMR0=0x00; /没有屏蔽 AMR1=0x00; /没有屏蔽 AMR2=0xff; /屏蔽 AMR3=0xff; /屏蔽 BTR0=0x00; /设置总线定时器0 BTR1=0x1C; /设置总线定时器1,16MHz,500kbps OCR=0xAA; /设置输出控制寄存器，正常输出 TXERR=0x00; /写指令清除发送错误计数寄存器 i=ECC; /读指令清除错误代码捕捉寄存器 MODE=0x00; /设置单滤波方式，并返回工作模式 MODE=0x00; Delay(255,255); /硬件测试表明此句必须要，保证模式可靠切换 /*=中断函数区=*/ /*-名称：Int1_CANReceive()功能：接收中断，从缓冲区中取出数据 参数：无 返回值：无 -*/void Int1_CANReceive() interrupt 2 uchar ss,i; ss=SR; /读入SJA1000状态 ss&=0xC3; /取总线关闭，错误状态，溢出，有数据 if(ss) if(ss&0x80) /总线关闭 ss=IR; /读取中断寄存器以清除中断位 MODE=0x08; /恢复总线 else ss=IR; /读取中断寄存器以清除中断位 if(ss&0x08) /数据溢出 CMR=0x0C; /清除数据溢出和释放接收缓冲区 else if(ss&0x01) /接收缓冲区有数据 for(i=0;i11;i+) Rxmessagei=RXBi+3; CMR=0x04; /设置命令寄存器为释放接收缓冲区 ss=ALC; /读操作以释放仲裁丢失捕捉寄存器 ss=ECC; /读操作以释放错误丢失捕捉寄存器 Re_flag=1; /*-名称：CANSend 功能：查询法发送数据 参数：无 返回值：无 -*/void CANSend(void) uchar i,ss; do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(ss&0x10); /判断是否正在接收,是则等待 do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(!(ss&0x08); /判断先前发送是否成功,否则等待 do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(!(ss&0x04); /判断发送缓冲器是否锁定,是则等待 Delay(200,255); TXB0=0x08; /设置TX标准帧报文，FF=0,RTR=0,DLC=0x08(数据长度)? TXB1=0x00; TXB2=0x40; /对方节点地址为02 for(i=0;i8;i+) TXB3+i=Txmessagei; CMR=0x01; /请求发送 Delay(1,100);/*-名称：Lcd_WD 功能：向LCD写数据 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_WD(uchar dat) RS=1; /数据 RW=0; /写 EN=1; /EN一个下降沿数据就被写入LCD LCD=dat; Delay(1,100); EN=0; CS=1; /为防止LCD写数据错写了SJA1000,故关SJA1000片选 RS=1; /硬件测试表明此句一定要 RW=1; /硬件测试表明此句一定要 EN=1;/*-名称：Lcd_WC 功能：向LCD写命令 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_WC(uchar com) RS=0; /命令 RW=0; /写 EN=1; /EN一个下降沿命令就被写入LCD LCD=com; Delay(1,100); EN=0; CS=1; RS=1; /硬件测试表明此句一定要 RW=1; /硬件测试表明此句一定要 EN=1;/*-名称：Lcd_Init功能：初始化LCD 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_Init() RS=0; /初始化LCD端口 RW=0; EN=0; Lcd_WC(0x38); /功能设定选择8bit数据流 Lcd_WC(0x08); Lcd_WC(0x01); /清屏 Lcd_WC(0x06); /光标的移动右移 Lcd_WC(0x0C); /开显示，关游标，无反白 CS=1; /为防止LCD写数据错写了SJA1000,故关SJA1000片选 RS=1; /硬件测试表明此句一定要 RW=1; /硬件测试表明此句一定要 EN=1;/*-名称：WriteString功能：向LCD写字符串 参数：无 返回值：无 -*/void WriteString(uchar *s) uchar i; if(*s=0) /是否为字符串结束，是则返回 return; for(i=0;i+) if(*(s+i)=0) break; Lcd_WD(*(s+i); /将(S+i)所指向的数组元素写入LCD /*-名称：main 功能：实现节点通信 参数：无 返回值：无 -*/void main() uchar i; uchar *s1=error; IT1=1; /外部中断1为电平触发 EA=1; /开总中断 EX1=1; /开外部中断1 CS=0; Delay(255,255); RST=0; Delay(255,255); RST=1; Delay(255,255); CS=1; Delay(255,255); /延时等待CAN可靠复位 SJA1000_Init(); Lcd_Init(); while(1) CANSend(); Delay(255,255); Delay(255,255); Delay(255,255); if(Re_flag=1) Lcd_WC(0x80); /第一行地址 for(i=0;i1;i+) WriteString(&Rxmessagei); Re_flag=0; Lcd_WC(0x0c); /整体显示开，游标关，游标位置关 else Lcd_WC(0xC0); WriteString(s1); Re_flag=0; CAN2程序：CAN2.C/* 文 件 名：CAN2.C 功 能： CAN2节点与CAN1节点相互通信通信, 单 位：广西工学院电子信息与控制工程系 作 者：秦宗伟 编辑日期：2011年04月14日 */#include#include/*=宏定义=*/ #define uchar unsigned char#define LCD P0/*=控制口定义=*/ sbit RS=P36; /LCD数据命令口 1：数据 0：命令 sbit RW=P37; /LCD读写控制口 1：读 0：写 sbit EN=P26; /LCD使能端sbit RST=P23; /SJA1000复位引脚，低电平有效 sbit CS=P27; /SJA1000的片选端 /*=变量定义区=*/ uchar Rxmessage11;uchar Txmessage6=Good!;uchar Re_flag=0; /接收标志位 /*=子函数定义区=*/ /*-名称：Delay 功能：延时参数：uchar t1 uchar t2 返回值：无 -*/void Delay(uchar t1,uchar t2) for(;t10;t1-) for(;t20;t2-);/*-名称：SJA1000_Init 功能：初始化SJA1000 参数：无 返回值：无 -*/SJA1000_Init() uchar i; MODE=0x01; /设置方式寄存器，进入复位模式 CDR=0x88; /设置时钟分频寄存器，选择PeliCAN模式关闭时钟输出 IER=0x01; /设置中断允许寄存器，开放接收中断 ACR0=0x00; /设置验收代码寄存器 ACR1=0x40; /本节点号为02 ACR2=0x00; ACR3=0x00; AMR0=0x00; /没有屏蔽 AMR1=0x00; /没有屏蔽 AMR2=0xff; /屏蔽 AMR3=0xff; /屏蔽 BTR0=0x00; /设置总线定时器0 BTR1=0x1C; /设置总线定时器1,16MHz,500kbps OCR=0xAA; /设置输出控制寄存器，正常输出 TXERR=0x00; /写指令清除发送错误计数寄存器 i=ECC; /读指令清除错误代码捕捉寄存器 MODE=0x00; /设置单滤波方式，并返回工作模式 MODE=0x00; Delay(255,255); /硬件测试表明此句必须要，保证模式可靠切换 /*-名称：Int1_CANReceive()功能：接收中断，从缓冲区中取出数据 参数：无 返回值：无 -*/void Int1_CANReceive() interrupt 2 uchar ss,i; ss=SR; /读入SJA1000状态 ss&=0xC3; /取总线关闭，错误状态，溢出，有数据 if(ss) if(ss&0x80) /总线关闭 ss=IR; /读取中断寄存器以清除中断位 MODE=0x08; /恢复总线 else ss=IR; /读取中断寄存器以清除中断位 if(ss&0x08) /数据溢出 CMR=0x0C; /清除数据溢出和释放接收缓冲区 else if(ss&0x01) /接收缓冲区有数据 for(i=0;i11;i+) Rxmessagei=RXBi+3; CMR=0x04; /设置命令寄存器为释放接收缓冲区 ss=ALC; /读操作以释放仲裁丢失捕捉寄存器 ss=ECC; /读操作以释放错误丢失捕捉寄存器 Re_flag=1; /*-名称：CANSend 功能：查询法发送数据 参数：无 返回值：无 -*/void CANSend(void) uchar i,ss; do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(ss&0x10); /判断是否正在接收,是则等待 do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(!(ss&0x08); /判断先前发送是否成功,否则等待 do ss=SR; /读入SJA1000的状态 while(!(ss&0x04); /判断发送缓冲器是否锁定,是则等待 TXB0=0x08; /设置TX标准帧报文，FF=0,RTR=0,DLC=0x08(数据长度)? TXB1=0x00; TXB2=0x20; /对方节点地址为01 for(i=0;i8;i+) TXB3+i=Txmessagei; CMR=0x01; /请求发送 Delay(1,100);/*-名称：Lcd_WD 功能：向LCD写数据 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_WD(uchar dat) RS=1; /数据 RW=0; /写 EN=1; /EN一个下降沿数据就被写入LCD LCD=dat; Delay(1,100); EN=0; CS=1; /为防止LCD写数据错写了SJA1000,故关SJA1000片选 RS=1; /硬件测试表明此句一定要 RW=1; /硬件测试表明此句一定要 EN=1;/*-名称：Lcd_WC 功能：向LCD写命令 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_WC(uchar com) RS=0; /命令 RW=0; /写 EN=1; /EN一个下降沿命令就被写入LCD LCD=com; Delay(1,100); EN=0; CS=1; RS=1; /硬件测试表明此句一定要 RW=1; /硬件测试表明此句一定要 EN=1;/*-名称：Lcd_Init功能：初始化LCD 参数：无 返回值：无 -*/void Lcd_Init() RS=0; /初始化LCD端口 RW=0; EN=0; Lcd_WC(0x38); /功能设定选择8bit数据流 Lcd_WC(0x08); Lcd_WC(0x01); /清屏 Lcd_WC(0x06); /光标的移动右移 Lcd_WC(0x0C); /开显示，关游标，无反白 CS=1; /为防止LCD写数据错写了SJA10