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文档简介

#include mytype.h/兴安岭 （10）-泰山（6）-东方明珠(10)-台湾阿里山（15）-南沙太平岛（15）-/香港（15）-峨眉山（12）-塔里木(50)-兵马俑(6)-回家（100）/总计 239 用时 62秒 可以不去兵马俑，即可节省时间,中间有路障void route3()depart(); /第一路口while(!(q0&q1&q5&q6) fronttrace(); forward(); _delay_ms(10);depart();/第二路口while(!(q0&q1&q5&q6) fronttrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(15);PORTA=0XFF;depart(); /第三路口while(!(q4 &q5 & q6) fronttrace(); _delay_ms(16);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X3F;turn_left90();_delay_ms(16);stop();_delay_ms(15);PORTA=0XFF;depart_c() ; /第一个碰撞 /兴安岭 10depart();while(c0 & c1)depart_c() ;fronttrace();PORTA=0X0F;forward();_delay_ms(2);depart_h(); / 第三个路口碰撞返回while(!(h4&h5&h6) behindtrace();forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X3F;turn_left90();_delay_ms(40);stop();_delay_ms(15);PORTA=0X0F; depart_h(); / 第四个路口while(!(h4&h5&h6) behindtrace();forward();_delay_ms(5); depart_h();/路障while(!(h0&h1&h5&h6) behindtrace1(); forward1();_delay_ms(100);depart_h();/第五路口while(!(h2&h4) behindtrace1(); forward();_delay_ms(17);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转面反转turn_left90();_delay_ms(25);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F; depart_c() ; /第三个碰撞 /东方明珠 10depart_h();while(c2 & c3)depart_c() ;behindtrace();PORTA=0XFF;forward();_delay_ms(2);depart();/第五路口碰撞返回while(!(q2&q4) fronttrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转面反转turn_left90();_delay_ms(17);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XFF;depart(); / 第六个路口while(!(q0&q1&q2) fronttrace();forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X3F;turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XFF; depart_c() ; /第四个碰撞 /台湾阿里山 15depart();while(c0 & c1)depart_c() ;fronttrace();PORTA=0X0F;forward();_delay_ms(2);depart_h();/第六路口返回while(!(h0&h1&h5 & h6) behindtrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F;depart_h();/第七路口while(!(h2&h4) behindtrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(19);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F;depart_c() ; /第五个碰撞 /南沙太平岛 10depart_h();while(c2 & c3)depart_c() ;behindtrace();PORTA=0XFF;forward();_delay_ms(2);depart();/第七路口返回while(!(q0&q1 &q2) fronttrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XFF;depart();/第八路口while(!(q0&q1 &q2) fronttrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XFF;depart_c() ; /第六个碰撞 /香港 6depart();while(c0 & c1)depart_c() ;fronttrace();PORTA=0X0F;forward();_delay_ms(2);depart_h();/第八路口返回while(!(h0&h1 &h5 &h6) behindtrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F;depart_h();/第九路口while(!(h0&h1 &h2 ) behindtrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0xCf; /轮子一面正转一面反转turn_right90();_delay_ms(35);stop();_delay_ms(20);PORTA=0X0F;depart_h();/第十六个路口while(!(h0 &h1 &h6 &h5) behindtrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(35);stop();_delay_ms(20);PORTA=0X0F;depart_h();while(!(h4 & h5 & h6) behindtrace(); /第十二个路口forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X3F;turn_left90();_delay_ms(35);stop();_delay_ms(20);PORTA=0X0F;depart_h();while(!(h0 & h1 & h2 ) behindtrace(); /第十一个路口forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XCF;turn_right90();_delay_ms(35);stop();_delay_ms(20);PORTA=0X0F;depart_c() ; /第七个碰撞 /峨眉山 12depart_h();while(c2 & c3)depart_c() ;behindtrace1();PORTA=0XFF;forward();_delay_ms(2);depart();/第十一个路口返回while(!(q0&q1&q5&q6) fronttrace1(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XFF;depart();/第十二个路口返回while(!(q0&q1&q5&q6) fronttrace(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XfF;depart(); /进圆while(!( q5) ) fronttrace(); forward();_delay_ms(20);stop();_delay_ms(20);PORTA=0X3F;turn_left90_1();_delay_ms(40);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F;depart_h(); /第二十二路口while(!( h4 & h5 &h6) behindtrace1(); _delay_ms(30);stop();_delay_ms(40);PORTA=0X3F;turn_left90();_delay_ms(40);stop();_delay_ms(15);PORTA=0X0F;depart_c() ; /第八个碰撞 /塔里木 50depart_h();while(c2 & c3)depart_c() ;behindtrace();PORTA=0XFF;forward();_delay_ms(2);depart(); / 第二十二路口碰撞返回while(!(q0&q1&q5&q6) fronttrace();forward1();_delay_ms(17);stop();_delay_ms(10);PORTA=0XCF;turn_right90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(20);PORTA=0XFF; depart(); /出圆while(!( q5) ) fronttrace1(); forward();_delay_ms(18);stop();_delay_ms(20);PORTA=0XCF;turn_right90_1();_delay_ms(40);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F;depart_h(); / 第十二个路口while(!(h0&h1&h2) behindtrace2();forward();_delay_ms(5);depart_h();/第十六路口返回while(!(h0&h1&h5 & h6) behindtrace2(); forward();_delay_ms(15);stop();_delay_ms(10);PORTA=0x3f; /轮子一面正转一面反转turn_left90();_delay_ms(34);stop();_delay_ms(10);PORTA=0X0F; depart_h();/路障while(!(h0&h1&h5&h6) behindtrace1(); forward()
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