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机械毕业设计全套

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JDYY01-018@液压机械手毕业设计,机械毕业设计全套

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目 录 1 前言 1.1 工业机器人简介 -（ 1） 1.2 世界机器人的发展 -（ 1） 1.3 我国工业机器人的发展 -（ 2） 1.4 我要设计的机械手 -（ 2） 1.4.1 臂力的确定 -（ 2） 1.4.2 工作范围的确定 -（ 2） 1.4.3 确定运动速度 -（ 3） 1.4.4 手臂的配置形式 -（ 3） 1.4.5 位置检测装置的选择 -（ 4） 1.4.6 驱动与控制方式的选择 -（ 4） 2 手部结构 -（ 5） 2.1 概述 -（ 5） 2.2 设计时应考虑的几个问题 -（ 5） 2.3 驱动力的计算 -（ 5） 2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 -（ 8） 3 腕部的 结构 -（ 9） 3.1 概述 -（ 9） 3.2 腕部的结构形式 -（ 9） 3.3 手腕驱动力矩的计算 -（ 10） 4 臂部的结构 -（ 13） 4.1 概述 -（ 13） 4.2 手臂直线运动机构 -（ 13） 4.2.1 手臂伸缩运动 -（ 14） 4.2.2 导向装置 -（ 14） 4.2.3 手臂的升降运动 -（ 15） 4.3 手臂回转运动 -（ 16） 4.4 手臂的横向移动 -（ 16） 4.5 臂部运动驱动力计算 -（ 17） 4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 -（ 17） 4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 -（ 18） 4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 -（ 18） 5 液压系统的设计 -（ 20） 5.1 液压系统简介 -（ 20） 5.2 液压系统的组成 -（ 20） 5.3 机械手液压系统的控制回路 -（ 20） 5.3.1 压力控制回路 -（ 20） 5.3.2 速度控制回路 -（ 21） 5.3.3 方向控制回路 -（ 21） nts5.4 机械手的液压传动系统 -（ 21） 5.4.1 上料机械手的动作顺序 -（ 22） 5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 -（ 22） 5.5 机械手液压系统的简单计算 -（ 24） 5.5.1 双作用单杆活塞油缸 -（ 25） 5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸） -（ 27） 5.5.3 单叶片回转油缸 -（ 29） 5.5.4 油泵的选择 -（ 30） 5.5.5 确定油泵电动机功率 N -（ 31） 6 PLC 控制回路的设计 -（ 32） 6.1 电磁铁动作顺序 -（ 32） 6.2 现场器件与 PLC 内部等效继电器地址编号的对照表 -（ 33） 6.3 PLC 与现场器件的实际连接图 -（ 34） 6.4 梯形图 -（ 35） 6.5