注塑机与机械手接口.doc

浅谈注塑机机械手接口接口简介 注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议各种各样。.接口的机械部分目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67。.接口的电气信号欧标12的电气接口：注塑机给机械手的信号 机械手给注塑机的信号 1,9： 注塑机急停 17, 允许模关 2： 开模完成 18，26， 模具区域 3,11: 安全装置 19,27, 机械手急停 4， 顶退完成20， 连接注塑机 5， 顶进完成 21, 允许顶退 6， 退芯完成 22， 允许顶进 7， 进芯完成 23， 允许进芯 8， 瑕疵品 24， 允许退芯 10， 自动状态 25， 预留 12， 合模完成 28, 允许完全开模 13， 预留 29，30，31， 预留 14， 开模到中间位置 32， 注塑机电源 15, 预留 16， 机械手电源 欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下： 注塑机给机械手的信号 机械手给注塑机的信号 ZA1,ZC1 , 注塑机急停1 A1,C1, 机械手急停1 ZA2,ZC2, 注塑机急停2 A2,C2, 机械手急停2 ZA3,ZC3, 安全装置1 A3,C3, 模具区域 ZA4,ZC4, 安全装置2 A4,C4, 预留 ZA5, 瑕疵品 A5, 预留 ZA6, 模关完成信号 A6, 允许模关 ZA7, 开模完成信号 A7, 允许完全开开模 ZA8, 开模到中间位置 A8, 预留 ZA9, 机械手24VDC A9, 注塑机24VDC ZB2, 自动状态 B2, 连接注塑机 ZB3, 顶退完成 B3, 允许顶退 ZB4, 顶进完成 B4, 允许顶进 ZB5, 退芯1完成 B5, 允许退芯1 ZB6, 进芯1完成 B 6 允许进芯1 ZB7, 退芯2完成 B7, 允许退芯2 ZB8, 进芯2完成 B8, 允许进芯2 ZC5,ZC6,ZC7,ZC8,预留 C5,C6,C7,C8, 预留 ZC9, 机械手0VDC C9, 注塑机0VDC 国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。下面针对欧标12、欧标67的信号做说明: 先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自独立，这有助于提高各自的稳定性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义“允许模关”为低电平有效，那么给32芯“注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号，欧标67比欧标12分别多了一个信号，按照欧标机械手的工作区域需要围起来，以便安全，所以围栏上面需要安装一急停以及检查安全装置是否安全的电气开关。“模具区域”信号，机械手上有两个光电开关，用来监测机械手位置是否在模具区域，若在模具区域，注塑机应该被禁止合模，这个信号与其它信号有点不一样，当不在模具区域的时候，机械手控制中间继电器闭合，如果注塑机定义高电平有效，那么对应的信号线就为高电平，当机械手进入模具区域，中间继电器断开，信号线变为低电平了。“连接注塑机”信号，当需要使用机械手的时候，使能这个信号，那么注塑机就和机械手联锁动作，注塑机的开合模顶针以及抽芯动作受机械手控制，当关闭此信号，机械手和注塑机各自自由动作。“瑕疵品”信号，当注塑机检测到当前的制品不符合质量要求，发信号给机械手，如果机械手打开处理瑕疵品的功能，那机械手会作出相应的处理。“开模到中间位置”和“允许完全开模”信号，这两个信号用在这种情况下：当客户需要开模到某个设定的位置后就允许机械手取制品。分两种方式：1，开模到设定位置后注塑机发信号给机械手，注塑机继续开模，机械手开始动作去取制品。2，开模到设定位置后发信号给机械手，注塑机停止下来，机械手开始取制品，当取完制品后，机械手发允许完全开模信号给注塑机，注塑机重新开模。.信号测试 在使用机械手之前必须做如下检测：1，开启“连接注塑机”信号，检查注塑机是否能开合模顶针抽芯动作，应该不能动作。关闭此信号，注塑机应该能自由动作。2，将机械手置于手动模式并将注塑机安全门打开，此时应出现“安全门开”信号，不能做任何动作，将安全门关上后此信息应消失。3，手动模式下，机械手使能开合模，看注塑机能否开合模，当开合模完成后，看机械手界面是否出现开合模完成。同样方式检查顶针和抽芯。4，手动模式下，不使能开合模，看注塑机能否开合模，应该不能开合模。同样方式检查顶针和抽芯。5，手动模式下，