AGV常见故障原因及措施.doc

AGV现存主要问题及应对措施由于AGV本身的天然缺陷，当前设备存在一些常见故障。我们对这些故障，在采取措施控制的同时，为了提高大家的反应速度，把这些故障现象的原因和处理方法总结出来，供大家参考。1AGV死机如果AGV屏幕对按钮没有反应，一般判定为死机。1） 按急停，重新释放。有时按钮功能会恢复。2） 如果仍然没有反应，正常情况下应关机，重新启动AGV并登录。3） 如果死机现象频繁，应检查CPU风扇是否旋转良好，或更换主板、电源等。2发车时间不对，发生碰撞 这种情况在调整时，一定要有专人监护发车。必要时按下小车或大线急停。1） 在控制台修改发车距离。2） 在控制台检查链速设置是否正确。3） 检查发车光电开关状态。3光靶丢失 这是一种最普遍现象，来源于光靶自身跟踪角度、电压高低、操作工人遮挡、装配时摇晃车身等原因。1) 当3工位尚未装配时，可以先停大线，手动先落下AGV举升台，把AGV车头对准现场黄线标记，再重新登录。登录后启动大线，光靶将重新跟踪。2) 如果装配到一半，必须停大线。手动状态把3工位装完。然后落下举升台，摆好AGV车位，重新登录。起大线自动跟踪。特别要注意：这种情况下，在3工位装配没有结束时，不要把自/手动开关从手动拨回中间。否则，工作台会自动下降。3) 如果某光靶频繁丢失，要维修该光靶。4) 如果某AGV频繁丢光靶，要调整光圈。4在导航行走过程中地标丢失地标丢失现象1 这种情况出现在直线导航行走过程中，AGV屏幕会给出故障提示。但要鉴别如下四种情况：1） 如果所有小车在某点都丢失地标或不稳定，一般应该是地标损坏，修理更换破损地标。2） 上面情况还有可能是地标位置不当，合理调整地标前后位置。3） 如果只是同一台AGV，而且在所有站点都丢失地标，则要检查AGV导航传感器。4） 如果是同一台AGV，且只在某一个站点找不到地标，其余可以找到，应该调整该站点地标位置。5上线失败地标丢失现象2AGV无法上线。1） 如果是同一台AGV在任何站点都无法上线，应把AGV打到地沟上，检查导航传感器。2） 如果是所有AGV在同一站点上线不正常，则应检查地标外观是否完好或位置是否正确。6侧移时出现地标丢失地标丢失现象3这种情况多出现在5号站向6号站侧移过程，AGV停在终点轨道附近，显示地标丢失并等待。如果某台AGV比较频繁出现该故障，建议重新矫正AGV舵角。7AGV显示“LC ERROR”报警并等待 原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。1） 必须重新启动AGV。2） 如果比较频繁，应配齐AGV天线、检查控制台和AGV天线接线是否松动，天线是否垂直等。8装配时，AGV举升到顶后停线，并显示“光靶丢失” 真正原因不是光靶丢失，而来自于举升高度不够。新松公司把该故障利用“光靶丢失”来进行控制。可以重新调整高度参数H2。如果已经装到一半，则要确认是否可以落下举升台，否则要先拆卸再调整。9举升过中过载后自动下降 这种情况屏幕可能有显示，也可能没有提示。1） 当尚未装配时，可以先停大线。按下AGV急停，关机重新开机，并登录。登录后启动大线，光靶将重新跟踪，恢复装配。2） 如果装配到一半，必须停大线。按下急停，力争把3工位装完。装不上要争取先拆卸，然后关机重新开机，并登录。登录后启动大线，光靶将重新跟踪，恢复装配。注意关机前轻易不要释放急停，否则会继续下降。3） 出现这种情况要培训车间操作人员，注意不举车身。4） 加查驱动器及电机散热风扇，看工作是否良好。10舵角失灵 主要现象是，AGV在校正舵角时，舵轮在连续左右摆动，找不到基准点。摆动幅度大时，会拉坏线束。1） 把AGV撤消登录，手动下线，更换电位器。2） 检查线束是否被拉坏。11AGV车头进高架台后，不显示原因而停止工艺链 该现象是由于控制台认为3工位有AGV和高架台AGV地空距离太近，自动保护造成。1） 等待高架台装配结束，复位后，小车将自动发车。大线可以重新启动。2） 可以改进软件，把地空距离保护缩小。2003年8月初，已经做了此项工作，情况有好转。120工位误发车0工位没有装载完发动机，就自动发车。此故障比较危险，如果装载一半出现，容易摔坏发动机。1） 如果控制台在载货未完成就显示载货，要检查东方物流给控制台的信号和线路。2） 如果控制台没有显示载货，应该是软件原因。此时，最好把控制台和小车重新启动并登录。3） 考虑通讯原因，检查天线线路有无松动，配齐天线，调正方向。13充电机没有送电报警 在充电机已经开机时，控制台显示充电机没有送电。1） 控制台重新开机。2） 如果还不好，要检查充电机到控制台的开机信号线路。14控制台死机该现象极少出现，一旦出现，必须如下处理，否则可能出现零工位、三工位失控等危险。原因是，控制台死机时，当前状态无法记忆，或者被扰乱。因此，必须重新初始化。步骤是：1） 把所有AGV急停关断电源。2） 控制台关机，重新启动。3） 所有AGV在各站点登录并设置载货状态。特别要注意零号站AGV的控制台显示载货状态是否正确。如果不正确，要重新设置一次。4） 注意0号站如没有落发动机，要先暂缓下落。等开机登录完成后再落。以免出现误发车。15控制台报警无论控制台出现任何报警，必须注意：1） 关注0号站，暂时不要落发动机，避免误发车。2） 关注3号站，避免失控。必要时按急停。3） 检查排除报警原因。16AGV启动程序不执行AGV启动后，执行到l l.exe，不再继续启动。可能的原因有两个：1） 电子盘损坏，更换电子盘并重新下传该AGV参数文件。2） 键盘扫描板损坏，更换AGV液晶屏幕后面的一块小控制板（扫描控制板）。17AGV通讯中断AGV突然中途等待，没有任何报警显示，在轨道上待机。原因是通讯中断三秒以上。处理方法：关断该AGV，重新启动并上线，登录。18AGV电瓶被耗尽这种情况也时常出现。较快的处理方法：1） 摘断被耗尽电的AGV电瓶出线，把其它正常AGV中一台的电瓶出线用充电线与之并联。2） 对耗尽AGV送电启动，手动打出工作区。3） 控制台撤消该AGV登录