单片机实训报告---寻迹.doc

四 川 交 通 职 业 技 术 学 院实 训 报 告 实 训 项 目 ：利用红外线导航寻迹 实训指导老师： 班 级 ： 学 生 姓 名 ： 1、 设计题目：利用红外线导航寻迹，区分黑白区域，实现对黑色条纹带的跟踪2、 设计方案1、硬件电路 完成此次任务的硬件需求只需沿用上一次利用红外线导航探测实现桌面避障任务的硬件即可，宝贝车电路连接不需做任何修改。2、 程序设计1)串口调试程序左边红外检测#include#include#define LeftIR P1_3 /左边红外接收连接到P1_3#define LeftLaunch P1_4 /左边红外发射连接到P1_4unsigned int time; /定时时间值int leftdistance; /左边的距离int distanceLeft,irDetectLeft;unsigned int frequency5=29370,31230,33050,35700,38460;void time_init(void)IE=0x82; /开总中断EA，允许定时器0中断ET0TMOD |=0x01; /定时器0工作在模式1:16位定时器模式void FreqOut(unsigned int Freq)time=256-(500000/Freq); /根据频率计算初值TH0=0XFF; /高八位设FFTL0=time; /低八位根据公式计算TR0=1; /启动定时器delay_nus(800); /延时TR0=0; /停止定时器void Time0_Interrupt(void)interrupt 1 /定时器中断LeftLaunch=LeftLaunch; /取反TH0=0xff; /重新设值TL0=time;void Get_1r_Distances()unsigned char count;leftdistance=0; /初始化左边的距离for(count=0;count5;count+)FreqOut(frequencycount); / 发射频率irDetectLeft=LeftIR;printf(irDetecLeft=%d,irDetectLeft);if(irDetectLeft=1)leftdistance+;int main(void)uart_Init();time_init();printf(FREQENCY ETECTED!n);while(1)Get_1r_Distances();printf(distanceLeft=%dn,leftdistance);printf(-n);delay_nms(1000);右边红外检测#include#include#define RightIR P3_3 /右边红外接收连接到P3_3#define RightLaunch P3_4 /右边红外发射连接到P3_4unsigned int time; /定时时间值int Rightdistance; /右边的距离int distanceRight,irDetectRight;unsigned int frequency5=29370,31230,33050,35700,38460;void time_init(void)IE=0x82; /开总中断EA，允许定时器0中断ET0TMOD |=0x01; /定时器0工作在模式1:16位定时器模式void FreqOut(unsigned int Freq)time=256-(500000/Freq); /根据频率计算初值TH0=0XFF; /高八位设FFTL0=time; /低八位根据公式计算TR0=1; /启动定时器delay_nus(800); /延时TR0=0; /停止定时器void Time0_Interrupt(void)interrupt 1 /定时器中断RightLaunch=RightLaunch; /取反TH0=0xff; /重新设值TL0=time;void Get_1r_Distances()unsigned char count;Rightdistance=0; /初始化左边的距离for(count=0;count5;count+)FreqOut(frequencycount); / 发射频率irDetectRight=RightIR;printf(irDetecRight=%d,irDetectRight;if(irDetectRight=1)Rightdistance+;int main(void)uart_Init();time_init();printf(FREQENCY ETECTED!n);while(1)Get_1r_Distances();printf(distanceRight=%dn,Rightdistance);printf(-n);delay_nms(1000);2）寻迹程序#include#include#define LeftIR P1_3 /左边红外接收连接到P1_3#define LeftLaunch P1_4 /左边红外发射连接到P1_4#define RightIR P3_3 /右边红外接收连接到P3_3 #define RightLaunch P3_4 /右边红外发射连接到P3_4#define Kpl 60#define Kpr -60#define SetPoint 3#define CenterPulse 1500unsigned int time;int leftdistance,rightdistance; /左边和右边的距离int delayCount,irDetectLeft,irDetectRight,pulseLeft,pulseRight;unsigned int frequency5=29370,31230,33050,35700,38460;void timer_init(void)IE=0x82; /开总中断EA，允许定时器0中断ET0TMOD |=0x01; /定时器0工作在模式1:16位定时器模式void FreqOut(unsigned int Freq)time=256-(500000/Freq);TH0=0xff;TL0=time;TR0=1;delay_nus(800);TR0=0;void Timer0_Interrupt(void)interrupt 1LeftLaunch=LeftLaunch;RightLaunch=RightLaunch;TH0=0xff;TL0=time;void Get_1r_Distances()unsigned char count;leftdistance=0; /初始化左边的距离rightdistance=0; /初始化右边的距离for(count=0;count5;count+)FreqOut(frequencycount);irDetectLeft=LeftIR;irDetectRight=RightIR;if(irDetectLeft=1)leftdistance+;if(irDetectRight=1)rightdistance+;void Send_Pulse(unsigned int pulseLeft,unsigned int pulseRight)P1_1=1;delay_nus(pulseLeft);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(pulseRight);P1_0=0;delay_nms(18);int main(void)unsigned int pulseLeft,pulseRight;uart_Init();timer_init();while(1)Get_1r_Distances(); pulseLeft=(SetPoint-leftdistance)*Kpl+CenterPulse;pulseRight=(SetPoint-rightdistance)*Kpr+CenterPulse;Send_Pulse(pulseLeft, pulseRight); 3、 调试过程1） 串口调试（以左边检测为例，右边类似）如果检测结果irDetectLeft为1，即没有发现物体，则距离leftdistance加1。循环描述，当5个频率扫描完后，可根据leftdistance的值来判断物体离机器人的大致距离。运行程序时，把宝贝车放在寻迹的黑白纸上，置于黑色条纹中间，通过左右移动调整宝贝车的触角，使宝贝车左边的触角能很好的感应到左边的白色区域，前方的黑色区域，直到显示的值达到4或5表明发现黑色区域，显示0代表看见的是白色区域。还可适当的用一张白色的纸放在宝贝车前方，用来测试调整宝贝车看到前方白色物体的距离。2） 寻迹调试将编写好的寻迹程序加载到宝贝车上，把宝贝车放到黑白条纹纸上，因为老师给的黑白条纹纸是以白色为底色，黑色是条纹，所以使宝贝车沿着黑色条纹走。当宝贝车沿黑色直线走时，保证其不会偏离黑色条纹带；当宝贝车遇到转弯时，能根据触角接收到的信息自动调整左轮和右轮的转速，从而实现正确的转弯，使宝贝车在转弯过程中依然是沿着黑色条纹带行走的。若不能正确实现上述宝贝车寻迹要求，则需检查宝贝车线路连接是否正确，寻迹程序编写的接收发射串口等是否编写正确。当然，最重要的还是宝贝车触角的调试角度，是否能很好的感应到黑白区域，在这里可使宝贝车的触角呈“内八”来寻觅黑色条纹，实现沿黑色条纹行走的寻迹任务。四、小结1.通过对宝贝车寻迹任务的完成，使我们