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文档简介
工具坐标系的应用 一 工具坐标系各轴方向的定义 Z轴垂直于夹具法兰端面 方向向外 X轴沿夹具的开口方向 Y轴右手螺旋定则确定 Z Y X 2 二 工具坐标系各轴方向随工具姿态变化而变化 3 三 工具坐标系下TCP点的移动和转动方向 TCP ToolCenterPoint 点移动时工具姿态保持不变 TCP绕平行于各坐标轴的各轴转动 4 四 工具坐标系的应用 在 TOOL 工具 坐标系下 手动模式操作机器人时 可控制机器人在与 BASE 基础 坐标系 的X Y平面非平行的平面内运动 5 五 工具坐标系的切换 坐标系硬件键坐标系触屏键机器人各方向动作 6 TheEnd 7
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