MIDDLE_DATA_FUNCTION中文版.doc

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.3BCN700000Issued by DivisionDate:Language:Revision:Page:Flexible Automation20/03/20CN10 (10)Category:Approved1数据21.1 bool 布尔运算21.2 clock 计时21.3 loaddata 负荷数据31.4 robtarget 位置数据41.5 speeddata 速度数据41.6 string 字符串51.7. tooldata 工具数据51.8. num 数值62功能72.1. ClkRead 读取计时72.2. CRobT 读取当前机器人位置数据(robtarget)72.3. DOutput 读取输出信号的状态82.4. Offs 机器人位置的偏移82.5. OpMode - Read the operating mode92.6. RelTool 工具的偏移91数据1.1 bool 布尔运算用途Bool 是用于逻辑运算 (true/false，真/假).描述 bool 数据的值是真或假（TRUE or FALSE）.例子例子如下所示：Example 1flag1 := TRUE;flag被置为 TRUE.Example 2VAR bool highvalue;VAR num reg1;.highvalue := reg1 100;highvalue的值被置为TRUE， 如果reg1的值大于100; 否则是FALSEExample 3IF highvalue Set do1;如果highvalue为TRUE，则do1设为1.1.2 clock 计时用途Clock是用于计时。 功能与秒表相似.描述时间的单位是秒，最高的分辨率为0.01秒。例子例子如下所示：Example 1VAR clock myclock;ClkReset myclock;一个Clock数据定义为myclock, 被复位为零。Limitations最大被计时的时间是49天(4,294,967秒). The instructions ClkStart, ClkStop and ClkRead report clockClock数据必须设定为变量VAR , 不能设定为PERS.1.3 loaddata 负荷数据用途loaddata 用于定义机器人所负载的物品重量。描述设定一个准确的负荷重量，可以使机器人的运动控制在最佳状态下。例子例子如下所示：Example 1PERS loaddata piece1 := 5, 50, 0, 50, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0; 重量 5 kg. 物品重心在刀具座标系的数值是x = 50, y = 0 和z = 50 mm . 物品的重量是整体式的.Example 2Set gripper;WaitTime 0.3;GripLoad piece1;当夹具夹持物品piece1时, 指定了物品的重量数据。Example 3Reset gripper;WaitTime 0.3;GripLoad load0;当物品从夹具上放下后，消除对应的物品的重量数据。.1.4 robtarget 位置数据用途robtarget (robot target) 用于定义机器人及外轴的位置。描述位置数据用于定义移动指令中的机器人和外轴的位置例子例子如下所示：Example 1CONST robtarget p15 := 600, 500, 225.3, 1, 0, 0, 0, 1, 1,0, 0, 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9 ;A position p15 is defined as follows: 在工件座标系中，机器人的位置是: x = 600, y = 500 and z = 225.3 mm 。 工具在工件座标系的方向是一样的。 机器人的轴配置: 轴1 和 4 在 90-180之间, 轴6在0-90之间.Example 2VAR robtarget p20;.p20 := CRobT(Tool:=toolwobj:=wobj);p20 := Offs(p20,10,0,0);位置数据p20 被赋值. 并向X方向偏移10 mm .1.5 speeddata 速度数据用途speeddata 用于指定机器人和外轴的速度。描述速度数据定义以下数据 : TCP速度, 工具重定位速度, 外轴直线和旋转速度.例子例子如下所示：Example 1VAR speeddata vmedium := 1000, 30, 200, 15 ;速度数据vmedium定义了以下数据:TCP的速度是1000 mm/s . 工具的重定位速度是30 degrees/s . 外部直线轴的速度是200 mm/s . 外部旋转轴的速度15 degrees/s .vmedium.v_tcp := 900;将TCP的速度设定为900 mm/s.1.6 string 字符串用途string 是用于表示字符串的.描述一个字符串最多有80个字符，并用双引号表示。e.g. This is a character string.如果双引号也是字符串的一部分则要双写表示, e.g. This string contains a character.如果也是字符串的一部分，则要双写表示， e.g. This string contains a character.举例例子如下所示：Example 1VAR string text;.text := start welding pipe 1;TPWrite text;“start welding pipe 1”被显示在示教上.1.7. tooldata 工具数据用途tooldata 用于描述工具的特性， 例如焊接的焊枪.描述刀具数据在以下的几种情况影响机器人的移动速度: (TCP)的点会沿着特定的路径和速度进行运动 . 当使用固定的工具时，程序中的运行速度和路径与工件座标相关刀具数据在手动操作中也起作用: 在重定位方式 中，TCP是不移动的. 在示教前需要定义好工具数据再去移动TCP。举例例子如下所示：Example 1PERS tooldata gripper := TRUE, 97.4, 0, 223.1, 0.924, 0,0.383 ,0, 5, 23, 0, 75, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0;刀具数据包括了以下的内容: 机器人使用的工具. TCP在关节座标系6轴对开223.1 mm 和X轴方向97.4 mm。 在关节座标系中工具在X和Z 方向旋转了 45 工具的重量是5 kg. 在关节座标系其重心在6轴对开75 mm和X方向23 mm的地方。 负荷可认为是点重荷，不需要定义惯量。gripper.tframe.trans.z := 225.2;名称为gripper的工具数据中, Z方向设定为225.2.1.8. num 数值用途Num 用于记录数值; 例如counters.描述num 有以下类型 整数; e.g. -5, 十进制小数; e.g. 3.45.举例例子如下所示：Example 1VAR num reg1;.reg1 := 3;reg1 被赋值为 3.Example 2a := 10 DIV 3;2功能2.1. ClkRead 读取计时用途ClkRead 用于读取秒表的数据。举例例子如下所示：Example 1reg1:=ClkRead(clock1);秒表clock1的数值读取到reg1中.返回值数据类型: num最小保留单位是0.01秒。2.2. CRobT 读取当前机器人位置数据(robtarget) 用途CRobT (Current Robot Target)用于读取机器人和外轴的位置数据举例例子如下所示：Example 1VAR robtarget p1;MoveL *, v500, fine Inpos := inpos50, tool1;p1 := CRobT(Tool:=tool1 WObj:=wobj0);机器人和外轴的当前位置被放在 p1. 使用了tool1和wobj0这两个参数。返回值数据类型: robtarget2.3. DOutput 读取输出信号的状态用途DOutput 用于读取数字输出信号状态。举例例子如下所示：Example 1IF DOutput(do2) = 1 THEN . . .如果 do2 为1, 则 . . .返回值数据类型: dionum2.4. Offs 机器人位置的偏移用途Offs 用于在工件座标系中位置进行偏移。举例例子如下所示：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;机器人的在P2位置在基础上向Z方向偏移10mm 。p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);机器人位置 p1 在X方向偏移5 mm , 在Y方向偏移10 mm 和Z方向15 mm 。返回值数据类型: robtarget2.5. OpMode - Read the operating mode用途OpMode (Operating Mode) 用于读取当前系统状态。举例例子如下所示：Example 1TEST OpMode()CASE OP_AUTO:.CASE OP_MAN_PROG:.CASE OP_MAN_TEST:.DEFAULT:.ENDTEST基于系统状态进行程序的选择。返回值数据类型: symnum操作状态如下：语法OpMode( )相关信息0 OP_UNDEF 未定义状态1 OP_AUTO 自动运行状态2 OP_MAN_PROG 手动操作状态 max. 250 mm/s3 OP_MAN_TEST 手动操作状态 full speed, 100 %2.6. RelTool 工具的偏移用途RelTool (Rel