多用途气动机器人结构设计【9张图/12400字】【优秀机械毕业设计论文】

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多用途气动机器人结构设计【】【优秀机械毕业设计论文】.rar

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A0-装配图.dwg

A1-手抓部装图.dwg

A3-下缸盖.dwg

A3-回转轴.dwg

A3-手指.dwg

A3-旋转活塞图.dwg

A3-气缸前端盖.dwg

A3-缸体图.dwg

A3-联接体图.dwg

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编号：602177 类型：共享资源大小：1.14MB 格式：RAR 上传时间：2016-02-26 上传人：木*** IP属地：江苏

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关键词：: 多用途气动机器人结构设计优秀优良机械毕业设计论文

资源描述：

文档包括:
说明书一份,38页,12400字左右.
任务书一份.
翻译一份.

图纸共9张:
A0-装配图.dwg
A1-手抓部装图.dwg
A3-缸体图.dwg
A3-回转轴.dwg
A3-联接体图.dwg
A3-气缸前端盖.dwg
A3-手指.dwg
A3-下缸盖.dwg
A3-旋转活塞图.dwg

多用途气动机器人结构设计
摘要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器（PLC）

Structural Design of Multi-purpose Pneumatic Robot

Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paper workout the control program of the PLC,

KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC

第一章引言
1.1机械手概述............................................... ..............1　
1.2气动机械手的设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.3机械手的系统工作原理及组成.....................................．.......2
第二章机械手的整体设计方案
2.1机械手的座标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.7机械手的主要技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
第三章手部结构设计
3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.1手指的形状和分类
3.1.2设计时考虑的几个问题
3.1.3手部夹紧气缸的设计
第四章手腕结构设计
4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1.1尺寸设计
5.1.2尺寸校核
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2.1尺寸设计
5.2.2尺寸校核
5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3.1尺寸设计
5.3.2尺寸校核
第六章气动系统设计
6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
第七章机械手的PLC控制系统设计
7.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.1.1可编程序控制器的选择
7.1.2可编程序控制器的工作过程
7.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
7.3机械手可编程序控制器控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.3.1控制系统的工作原理及控制要求
7.3.2 气动机械手的工作流程
7.3.3 I/0分配
7.3.4梯形图设计
第八章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

多用途气动机器人结构设计

内容简介：: 无锡职业技术学院毕业实践小结 1 实践小结不知不觉，在苏宁电器已经实习一个星期了。刚从学校走入社会的我有一颗不安静的心，而从事工作后，我最大的体会就是个人的发展和能力的进步不仅需要高超的技能，更需要对工作的忠诚和以工作为中心的职业精神，即做事能沉得下心。这主要体现在日常工作的许多小事上，从细节处入手。虽然工作很累，但是我知道这是每个人的必经之路，没有汗水哪有收获，我在这一个星期的实习中学到了很多在课堂上根本就学不到的知识 ,受益非浅。同时，我也领悟到学生和社会工作者的区别。工作说不辛苦那是假的，参加工作后让我进一步领悟到生活中的本质东西，即你要成功，你想得到你所希望的状态，首先你必须付出 12 分的努力。实习以后，我们才真正体会父母挣钱的来之不易，而且开始有意识地培养自己的理财能力。作为一个大学生没有社会经验的人是不完整的，因此我必须紧密地和社会联系在一起，和它成为一个整体。在实习的一个星期里，我被分到空调柜，当时人事部没有给我分配具体的任务，只是帮忙空调柜的员工做一些事，可以说我既是促销员又是打单员，对于刚接触这两项工作的我，觉得毫无头绪，商品的价格我知之甚少，不是和顾客交谈时无话可说，就是打错单，后来还要麻烦督导帮我去客服改单。现在我才发现在学校学得东西太少，根本不能适用社会。如果没有正式员工的帮助我根本不可能顺利的度过这七天，遇到不懂的我会虚心向他们请教，他们也会耐心得帮助我。通过工作，我明白了很多，比如我懂得如何去和同伴团结在一起，挖掘每个人的优势，发扬团队精神，高质量地完成任务。要知道一个人的力量是弱小的，集体的力量是强大的。换句话说，积水成河，积沙成丘。同样在工作中我们也必须尽可能的帮助我们团队里的成员，一旦某个成员遇上了困难，我们应该毫不犹豫的去帮助他，使他感到集体的温暖。这时他就会有这样的想法：因为我的团体好温暖，定要好好努力。假如集体中的某一成员在那边努力的工作，那么其他集体的成员也会受到感染。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 2 实践小结转眼已经实习了两个多星期，曾怀念睡觉睡到自然醒的生活。但是现在苏宁电器紧张有序的实习生活让我一改从前自由散漫的作风，自觉融入到这个优良的工作环境中去。生活节奏变得规律，每天准时上下班，上学时候的散漫、轻松的日子一去不复返。一颗浮躁的心归于平静，但不缺乏激情。今天，除了要加强自己的理论素质和专业水平外，更应该加强自己的业务技能水平，这样我们以后才能在工作中得心应手，更好的为广大客户提供方便、快捷、准确的服务。在大学里学的不仅是知识，更是一种叫做自学的能力 ” 。参加实习后才能深刻体会这句话的含义。除了英语和计算机操作外，课本上学的理论知识用到的很少。在这个信息爆炸的时代，知识更新太快，靠原有的一点知识肯定是不行的。我们要在以后的工作中要勤于动手慢慢琢磨，不断学习不断积累。遇到不懂的地方，自己要虚心请教他人，并做好笔记认真理解分析。没有自学能力的人迟早要被社会所淘汰！我深知这一点的重要性，所以只要是我不懂的，我一定会问别人或自学。比如，打单这项工作很容易出错，即使你的计算机水平很高，也不能保证你可以准确无误的打好一个单。所以只要有人在打单我就会跟着学，很快我就掌握了打单的方法。我最欣赏把撒哈拉沙漠变成人们心中绿洲的三毛，也最欣赏她一句话：即使不成功，也不至于成为空白。成功女神并不垂青所有的人，但所有参与、尝试过的人，即使没有成功，他们的世界也不是一份平淡，不是一片空白。实习的工作是忙碌的，也是充实的。生活的空间 ,须借清理挪减而留出，心灵的空间，则经思考领悟而扩展。当我转身面向阳光时，我发现自己不再陷身在阴影里。我开始学着从看似机械重复的实习工作中寻找快乐，我快乐实习工作着，游刃有余。我们要在以后的工作中要勤于动手慢慢琢磨，不断学习不断积累。遇到不懂的地方，自己要虚心请教他人，并做好笔记认真的去理解分析。没有自学能力的人迟早要被社会所淘汰！机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 3 实践小结实习是每一个大学毕业生必须拥有的一段经历，他使我们在实践中了解社会，让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识 ,也打开了视野，长了见识，为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础，实习是我们把学到的理论知识应用在实践中的一次尝试。在这个信息爆炸的时代，知识更新太快，靠原有的一点知识肯定是不行的。我们必须在工作中勤于动手慢慢琢磨，不断学习不断积累。遇到不懂的地方，自己先想方设法解决，实在不行可以虚心请教他人，而没有自学能力的人迟早要被企业和社会所淘汰。实习这几个月期间，我拓宽了视野，增长了见识，体验到社会竞争的残酷，而更多的是希望自己在工作中积累各方面的经验，为将来自己走创业之路做准备。经过这一阶段的实习我明白，要想做好一件工作是很难的，在学校里那种得过且过的做法是不行的，就拿销售员来说，他们都是有规定的，每天必卖出多少商品，如果不能达到限额就会扣工资。我觉得成为一个好的销售员，需要具备各方面的素质，首先他要对自己的产品了如指掌，否则，他没办法说服顾客购买自己的产品，比如空调，你就必须知道它的构造，优点。然后就要学会倾听，倾听顾客的心声，尽量满足顾客的要求。。而事实上所有的业务并不是一次就能交易成功的，他们必须具备坚忍不拔的个性，遭遇挫折时绝不能就此放弃，犯错遭领导责骂时不能赌气就辞职。销售员的一天应该从清晨睁开第一眼开始，每天早上我都会从自己定的欢快激进的闹铃声中醒来，然后以精神充沛、快乐的心态迎接一天的工作。我没有丰富的销售经验，相貌平平、口才也一般，但我不会气馁，我对自己说，如果我没有别人形象好，那么我和别人比朴实；如果我没有别人口才好，那么我和别人比稳重；如果我没有别人经验多，那么我和别人比诚信；如果我没有别人单子多，那么我和别人比服务。总有一样，我不会输，总有一天我会受到客户的认可，我相信我能做到很好，因为我在努力。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 4 实践小结转眼间，我们都快毕业了，同学们都在为自己的实习到处奔波，我也不例外。以前，我总是盼望早点到社会参加工作，因为我总觉得工作是一件很容易的事。可是当我离开校园，真的进入社会实习后，才真正体验到工作，并不是想象中的那样 ,它又苦又累，可不是一件容易的事。因为，从学校到社会的大环境的转变，从教钱学习到收工资做事的地位转变，身边接触的人也完全换了角色，老师变成老板，同学变成同事，相处之道完全不同，在这巨大的转变中，我们可能彷徨，迷茫，无法马上适应新的环境。如愿以偿 ,我找到一份办公室文员的工作。虽然这不是第一个实习工作 ,但这是第一次正式与社会接轨踏上工作岗位，开始与以往完全不一样的生活。每天在规定的时间上下班，上班期间要认真准时地完成自己的工作任务。我担任职位，平时的工作只是打打电话处理文件，为其他工作人员做做后勤，几乎没用上自己所学的专业知识。但是我喜欢这样的工作 ,这可能与我的性格有关 ,所以我下定决心一定要好好完成每一份工作 . 第一次踏入那办公室，除了车间，办公室里并不多人，只有会计、出纳、人事、行政五六个人。工作的第一天，和我的上司交谈几句，然后交待好我的工作以后她就开始埋头工作。虽然一天只工作 8 个小时，但第一天我觉得过得很漫长，在一个陌生的环境里，我一边工作，一边仔细观察，因为怕生，我很少主动与其他职员说话，而与我那位 “ 老师 ” 交谈的时候也很害羞。晚上我难以入睡，我发现这位和我年纪相仿的 “ 老师 ” 在工作效率、反应速度都比我强很多，而我却只能协助她做一些基本的事情，我还深深体会到，在办公室中，很多时候同事不会象同学一样对你嘘寒问暖。但总的来说，第一天的工作体验，让我知道接下来的日子应该要怎么工作，应该如何改变与人相处的态度。我相信，只要我认真学习，好好把握，做好每一件事，实习肯定会有成绩的。在这个岗位上 ,我知道的甚少，还需要我不断的努力。接下来的时间里我要不断的努力，争取在这个岗位上做出贡献。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 5 实践小结很快两个星期过去了，在这段日子里，我最常做的工作是接听电话、文件处理、接待客人。一开始听到要我主要负责接听和打电话的时候，我还高兴了好一阵子，因为我认为这件工作很简单，平时我们不是经常做这样一件事吗？但是真的要做的时候，却不是一件容易的事了。也许是因为自己总是认为对方比自己年纪、职位都要高，所以觉得有一种谦卑的感觉，说话的底气不足。因此后来带我的那位文员先让我观察她是怎么与客户交谈的。在观察她工作后，我突然很佩服她的勇气，她与客户谈话的时候神情自如，说话自信。我终于知道自己的不足，我不敢主动开口，没有把自己溶入职位里去，没有进入工作状态，也太过看谦卑了，在工作岗位上，每个人都是平等的。在接下的工作中，我鼓足勇气，充满自信，当然也以礼对人。虽然还是会紧张，但比起之前，我已经有了很大的进步。有一次，出纳要我打电话给一位客户，问他的货款什么时候还。 “ 追数 ” 这个事情我还是第一次要做呢，而且一直以来都觉得 “ 追数 ” 很难为情。但是，我的心情既激动又紧张。激动的是，锻炼自己的机会终于来了，紧张的是，害怕自己会出差错，这样会令客户不满意和不开心。终于我拿起电话 “ 喂，您好！麻烦转你们的销售经理。 ”“ 喂，您好！ ”“ 喂，您好！是陈经理是吗？是这样的，你们上次的货款今天到期要付了，之前你们说上午过来，因为现在快要下班了，怕陈经理派了人过来后我们都不在，那样不太好！ ”“ 哦，不好意思的，是这样的，我们已经派了人到你们厂的了，不过可能要下午才到。 ”“ 哦，那好的，我会告诉我们出纳下午等你们的了，那又打扰陈经理您了 ” 放下了电话，我那紧张的神经顿时得到舒缓，而且还觉得很高兴，虽然没有那些业务员那些可以随口成篇，可以随时跟客户聊得无所不谈，但我觉得自己还是踏上了成功的阶梯。虽然在工作上我以慢慢熟悉，但还有的地方我不能独立完成，我还要不断学习。像如何处理人际关系，一些问题的解决。希望经过我的努力，能够把工作完成的更好，由刚出校园的青涩逐渐走向成熟。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 6 实践小结常言道：工作一两年胜过读书十多年。将近一个月的实习时间虽然不长，但是我从中学到了很多知识，关于做人，做事，做学问，对我来说都是受益非浅。在大学里学到的东西只是一种工具，我们要利用这个工具来处理一系列的问题。我们刚踏出校园，没有工作经验，所以我们就更应该严肃地对待工作，虚心的向别人请教。另外，自信对于一个应届生来说非常重要。首先，自学能力很重要。 “ 在大学里学的不是知识，而是一种叫做自学的能力 ” 。参加工作后才能深刻体会这句话的含义。我担任的是文员一职，平时在工作只是打打电话处理文件，完全没用上自己所学的专业知识。但在学习过程中，我们专业也没有教我们如何做好办公室文职的工作。所以在整个实习过程中，都需要自己一边工作一边学习，靠自己的自觉能力和领悟能力完成好每一样工作。其次，要严肃认真地工作。以前在学校，上课的时候也许可以不请假而不去上课老师也不会发现，上课的时候也许可以不听课甚至睡觉。在这里，可不能这样，因为，这里是公司，是工作的地方，是绝对不允许发生这样的事情的。工作，来不得半点马虎，同时也不能高傲自满，觉得自己是一个大学生，做一个文员太大材小用了，其实每一个职位，只要自己做好了，领导是会看到你的成绩的。于是，我意识到：自己绝不能再像以前那样，要学会像这里的同事一样严肃、认真、努力地工作。再次，要虚心，要以礼待人。不要认为自己比别人的学历高，便不虚心请教，其实经验和学历同等重要，只有虚心的请教、学习，还能使自己更快的进步。在办公室中，存在着各种形形色色的人，每个人的性格都不相同，但是我们不需要去附和任何人，只要我们以礼待人，别人都会尊重你和友好对你的。最后，要自信。不管你是职高一等的老手还是新近入行的新手，都应绝对摈弃不平等的关系，心存自大或心存自卑都是同事间相处和工作的大忌。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 7 实践小结文员工作是我职业生涯的一个起点，我对此也十分珍惜，尽最大努力去适应这一岗位。通过几个星期的不断学习，以及同事、领导的帮助，我很快融入到了这个大家庭中，个人的工作技能也有了明显的提高，虽然工作中还存在这样那样的不足之处，但应该说这一段时间付出了不少，也收获了很多，我自己感到成长了，也逐渐成熟了。一、以踏实的工作态度，适应工作特点每天除了本职工作外，还经常有计划之外的事情需要临时处理，而且通常比较紧急，让我不得不放心手头的工作先去解决，因此这些临时性的事务占用了很多工作时间，经常是忙忙碌碌的一天下来，原本计划要完成的却没有做。但手头的工作也不能耽误，今天欠了帐，明天还会有其他工作要去处理，因此尽我最大的能力去做好本职工作。二、尽心尽责，做好本职工作们单位的计算机有些比较陈旧，配置低，而且硬件也老化了，问题也会出现的频繁，有些硬件或者软件出问题需要很多时间去检测，才能对症维修。项工作不是每天都固定有文件要打，有文件要复印的，一般来说都是各科室办事员需要打印合同以及报表之类的文档，或者批量复印报表等等，都是临时性的工作，有时候因为复印机故障没有能及时完成复印事项，也只有第二天解决。记、阅签、清退、整理、归档、保密工作，管理好上级下发文件以及公司内部文件的目录以及存档工作，到年底做好各类文档的归档工作。责受理投诉和来访接待、收发传真、考勤登记、接听电话等工作件一般都采用挂号进行发出，一般是货运票据都采用递寄出。无锡职业技术学院毕业实践小结 8 虽取得了一定的成绩，但离公司和自己的要求还很远，我将更加努力学习，拓展知识面，不断提高工作能力和综合素养。机电 50532 孙启亮锡职业技术学院毕业实践小结 9 实践小结回顾这几个星期以来的工作，我在公司领导及各位同事的支持与帮助下，严格要求自己，按照公司的要求，较好地完成了自己的本职工作。通过系统的学习与工作，工作模式上有了新的突破，工作方式有了较大的改变，一、办公室的日常管理工作办公室对我来说是一个全新的工作领域。作为办公室的文员，自己清醒地认识到，办公室是总经理直接领导下的综合管理机构，是承

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