12KG下料机械手设计【7张图/11300字】【优秀机械毕业设计论文】

文档包括:
说明书一份,40页,11300字左右.

图纸共7张:
A0-装配图.dwg
A3-回转缸缸盖.dwg
A3-回转缸上缸盖.dwg
A3-夹紧缸小径.dwg
A3-空心活塞.dwg
A3-升降缸体.dwg
A3-轴.dwg

目 录
中文摘要 Ⅰ
英文摘要 …Ⅱ
第1章 绪论 1
1.1 工业机械手的设计目的 1
1.2 工业机械手在生产中的作用 1
1.3 工业机械手的分类………………………………………………………………………….1
1.3.1 按规格分类……………………………………………………………………………..1
1.3.2 按功能分类……………………………………………………………………………..1
1.3.3 按用途分类……………………………………………………………………………..2
1.4 工业机械手的组成………………………………………………………………………….2
1.5 工业机械手的技术发展方向…………………………………………………………........2
1.6 工业机械手的设计内容………………………………………………………………….…3
第2章 手部的设计……………………………………………………………………………4
2.1 手部的功能、分类…………………………………………………………………..………4
2.2 夹钳式手部设计的基本要求…………………………………………………….…………4
2.3 夹钳式手部的计算与分析……………………………………………………….…………4
2.3.1 夹紧液压缸的计算…………………………………………………………….……….4
2.3.2 液压缸直径D的确定……………………………………………………………..……6
第3章 手臂的设计………………………………………………………………………..……8
3.1手臂作升降运动的液压缸驱动力计算............................................8
3.1.1 液压缸活塞的驱动力的计算……………………………………………………....……8
3.2 确定液压缸的结构尺寸…………………………………………………….…………… 10
3.2.1液压缸内径的计算………………………………………… ………… ………….……10
3.2.2液压缸壁厚计算....................................................11
3.3 缸盖螺钉的计算……………………………………………………………………..…… 12
第4章 手臂回转液压缸的设计…………………………………………………….15
4.1 手臂回转时所需要的驱动力矩...................................15
4.2回转缸内径D的计算………………………………………………………………………18
4.3缸盖联接螺钉和动片联接螺钉计算………………………………………………………19
4.3.1缸盖联接螺钉计算...................................................19
4.3.2动片与输出轴联接螺钉计算.........................................19
4.4轴的校核………….…………………………………………………………………...……21
4.4.1许用弯曲应力的计算……………………………………………………...……………21
4.4.2花键剪应力的计算……………………………………………………………………...22
第5章 液压驱动系统...........................................................23
5.1机械手驱动系统的选择..................................................23
5.1.1各类驱动系统的特点...............................................23 
5.1.2工业机械手驱动系统的选择原则......................................23
5.2 液压驱动系统......................................................24
5.2.1程序控制机械手的液压系统........................................24
5.2.2 液压系统传动方案的确定……………………………………………………………..24
各液压缸的换向回路………………………………………………………………..24
调速方案……………………………………………………………………………..25
减速缓冲回路……………………………………………………………………….25
系统安全可靠性……………………………………………………………………..26
液压系统的合成和完善……………………………………………………………..26
5.3 计算和选择液压元件……………………………………………………………………...26
5.3.1 液压泵…………………………………………………………………………………..26
计算液压泵的工作压力………………………………………………………..……26
计算液压泵的流量……………………………………………………………..……26
选择液压缸的规格…………………………………………………………………..26
计算功率,选用电动机……………………………………………………………….27
5.3.2选择液压控制阀……………………………………………….………………………..27
5.3.3选择液压辅助元件……………………………………………………………………...27
5.3.4拟定液压系统…………………………………………………………………………...28
换向回路……………………………………………………………………………..28
调速方案……………………………………………………………………………..28
系统的安全可靠性………………………………………………………………….28
合成并完善液压系统…………………………………….…………………………30
第6章 电气控制系统…………………………………….…………………………33
6.1 电气控制系统简介………………………………………………………………………..33
6.2 机械手的电气控制................................................34
6.2.1 步进控制工作流程……………………………………………………………………..34
6.2.2 I/O分配………………………...………………………………………………………..34
6.2.3梯形图及程序…………………………………………………………………………...35
第7章 结论............................................................38
参考文献 39
致谢 40

摘 要
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇是根据给定的主要技术指标及要求，分手部，手臂伸缩，手臂回转，驱动系统，电气系统介绍了12KG下料机械手设计过程。

关键词：机械手 执行机构 驱动系统 控制系统 电气系统

ABSTRACT

The manipulator is the industry robot important constituent, It may be called the industry robot in very many situations. The industry robot is the collection machinery, electronic, thecontrol, the computer, the sensor, the artificial intelligence and soon the multi-disciplinary advanced technology to a body modernmanufacturing industry important automation equipment. The manipulator imitates person's hand movement, according to assignsthe procedure, the path and the request realization automaticallycaptures, the transporting and the operation automatic device. It specially is in the high temperature, the high pressure, the multi-dust, flammable, explosive, radioactive and so on in the adversecircumstance, as well as is unwieldy, monotonously, in the frequentoperation replaces the person work, therefore obtains day by day thewidespread application. The manipulator generally by the implementing agency, the actuationsystem, the control system and the detector set three major part iscomposed, the intelligent manipulator also has the feeling system andthe intelligent system. This is according to the main technical specification and the requestwhich assigns, divides the hand, the arm expands and contracts, thearm rotation, the actuation system, the electrical system introducedthe 12KG yummy treats manipulator designs the process.

Keywords: Manipulator Implementing agency Actuation system  Control system Electrical system