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平衡 机械手 设计 plc 逻辑 顺序 控制 节制 以及 液压 系统

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目录 1Abstract.1摘 要 1第 一 章 前 言 41.1工业机器人 41.1.1工业机器人简介41.1.2世界机器人的发展 41.1.3我国工业机器人的发展 51.2工业机械手 61.2.1简史 61.2.2应用简况 71.2.3国内外机械人发展趋势 71.3机械手的组成和分类 91.3.1机械手的组成 91.3.2机械手的分类 111.4本课题研究的主要内容及意义 111.4.1 课题 七杆二自由度机械手设计内容及基本要求 111.4.2重点研究的问题： 111.4.3 本次设计的意义 11第 二 章 机械手机械结构的设计计算122.1 机械手机构的分析与设计 - 12 -2.1.1机械手的自由度- 12 -2.1.2坐标形式 - 13 -2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 - 13 -2.1.4机械手总体方案的比较 15第 三 章 平衡臂机械手总体设计方案153.1 机械手总体系统的设计153.2液压机械手液压系统的工作原理 153.3液压系统的组成原理 163.4液压传动机械手的特点 163.5机械手的动作顺序 173.6平衡臂机械手总体布局方案的确定 18第 四 章 液压系统的设计 184.1 液压系统控制回路的比较选择 184.2 液压系统工作原理图 204.3 液压系统执行元件的比较选择 214.4液压系统动力装置的计算选择 224.4.1大臂上双作用活塞式油缸的 计算及 动 的要求 224.4.2 动手部 油缸的 计算及 动 的要求 234.4.3 平 油缸的 计算及 动 的要求 244.2.4 动 和 动 机的选择 264.5液压系统控制装置的计算选择 264.6液压系统 装置的计算选择 274.7 置液压装置 284.7.1液压 的 成 置 294.7.2液压控制装置的 成 置 29第 章 PLC控制回路的设计 315.1 动作顺序 315.2 控制原理图 325.3 器件与PLC内部 器 355.4 PLC与 器件的 图 365.5形