图纸共22张，如下所示
A0-总装配图.dwg
A1-夹紧装置.dwg
A3-不带孔齿条.dwg
A3-半联轴器.dwg
A3-固定机座.dwg
A3-固定机架.dwg
A3-固定轴.dwg
A3-固定铁片.dwg
A3-夹紧套.dwg
A3-夹紧装置齿轮.dwg
A3-密封块.dwg
A3-带孔齿条.dwg
A3-推动轴.dwg
A3-气压缸盖.dwg
A3-气缸外壳.dwg
A3-气缸推动轴.dwg
A3-气缸端盖.dwg
A3-联轴器中间.dwg
A3-轴承内端盖.dwg
A3-轴承外端盖.dwg
A3-连接装置.dwg
A3-齿轮2.dwg

摘要
气动机械手是以气压为驱动力的机械手。机械手并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它主要是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。所以气动机械手能够降低劳动强度，提高生产效率。但它的缺点也很明显，因为气体具有很大的可压缩性, 要做到气动机械手精确定位难度很大, 尤其是难以实现任意位置的多点定位；而且可压缩性也带来不能承受过重的负载的限制。传统气动系统只能靠机械定位置的调定位置而实现可靠定位, 并且其运动速度只能靠单向节流阀单一调定, 经常无法满足许多设备的自动控制要求。
本课题经过深刻的研究发现，目前生产线上的气动翻转机械手一个运动进程只能实现一次抓取和翻转功能的，感觉这种机械手效率太低。所以本次设计针对这个缺点，设计出了一种气动翻转机械手，它在一个运动进程能实现两次抓取和翻转，提高了工作效率，加快生产效率。全文由五章构成：
关键词：气动装置；机械手;翻转装置；夹瓶器；

Abstract
Pneumatic manipulator is a robot which is based on Pressure-driven. The robot is the combination of expertise and expertise of an anthropomorphic machine electro-mechanical device, not simply instead of manual labor. It owns both the rapid response to the environment state and the ability of a long continuous operation, high accuracy, and the resistance to harsh environments. It is mainly used to crawl at a fixed program, and carry objects and operate tools automatically. So Pneumatic Manipulator can reduce labor intensity, improve production efficiency. However, its disadvantages are obvious. Pneumatic Manipulator getting the precise positioning is very difficult, especially achieving multi-point positioning to anywhere because of the great compressibility of gas. Also, the compressibility limits a load to be too heavy. Traditional pneumatic system only relies on the set position of the mechanical giving location and reliable positioning and velocity which relies on a single one-way throttle. So it is often unable to meet many requirements of the automatic control equipment.
After a deep study, we found that the pneumatic flip robot on the current production line can only be achieved crawling and flip function once in a movement process whose efficiency is too low. So we design a pneumatic flip robot which can achieve the two crawling and flipping in a motion process. There is no doubt that the pneumatic flip robot can improve work efficiency and speed up the production efficiency.
Key words: pneumatic devices; robot; turning device; clip bottle;

目录
摘要
Abstract
第1章绪论 1
1.1 引言 1
1.2气动机械手的发展 1
1.2.1国外气动机械手状况 1
1.2.2国内气动机械手情况 3
1.3发展趋势 3
1.3.1重复高精度 3
1.3.2模块化 3
1.3.3无给油化 4
1.3.4 机电气一体化 4
1.4 机械手夹持部件结构示意图 4
1.4.1 外夹持型机械手 4
1.4.2 内夹持型机械手 5
1.5国内外气动机械手设计举例 5
1.5.1与模具切割相结合 5
1.5.2 机械手虚拟样机 6
1.5.3 高精度机械手 6
第2章气动翻转机械手总体设计 8
2.1 抓取系统的初步设计 8
2.2 翻转系统的初步设计 8
2.2.1 锥齿轮电机翻转 8
2.2.2 链轮链条气缸翻转 9
2.2.3 翻转方案选择 9
2.3气动翻转机械手的三维建模、装配思路 10
2.3.1各部分零件设计 10

2.3.2 气动翻转机械手的运动学仿真 10
2.3.3 研究思路方案、可行性分析及预期成果 11
第3章气动翻转机械手重要零部件设计校核及其装配 12
3.1气缸的设计和校核 12
3.1.1 夹紧系统气缸设计和校核 12
3.1.2 翻转系统气缸设计和校核 14
3.2齿轮设计和校核 15
3.2.1齿轮参数的选择 15
3.2.2齿轮几何尺寸确定 15
3.2.3齿根弯曲疲劳强度计算 16
3.3齿条的设计和校核 18
3.3.1齿条的设计 18
3.4 固定机架上的轴设计和校核 20
3.4.1求输入轴上的功率、转速和转矩 20
3.4.2求作用在齿轮上的力 20
3.4.3 初步确定轴的最小直径 21
3.4.4轴的结构设计 21
3.4.5精确校核轴的疲劳强度 23
3.5圆锥滚子轴承的设计和校核 25
3.6键连接设计和校核 26
3.6.1输入轴键计算 26
3.6.2中间轴键计算 26
3.6.3输出轴键计算 27
3.7联轴器的设计和校核 27
第4章三维建模和运动仿真 29
4.1 整体装配图 29
4.2夹紧系统装配图 29
4.3气缸推动和翻转系统装配图 30
4.4 气缸推动夹紧装置系统装配图 30
第5章总结与展望 32

5.1总结 32
5.2展望 32
参考文献 33
致谢 35

课题名称气动翻转机械手部件设计
主要任务与
目标
工业机械手是现代生产线设备，机械手可快速准确地完成规定动作，缩短辅助时间，提高生产效率。由于机械手的重要作用，国内外已研制有大量机械手，多数属专用设备，单种机械手只能应用固定场合，对新的应用，须研制新机械手。在借鉴已有机械手的基础上，可对机械手结构和功能加以改进，以适应多种需要。
课题主要设计一套气动翻转机械手部件，功能为将工件移位并实现翻转动作。设计内容包括传动部件的结构设计、传动方式的选择、传动件的结构设计、支撑方式的选择、夹持部件的设计、以及其他结构件的设计。重点解决气动翻转部件的结构设计、传动结构设计和夹持部件的结构设计。
主要任务是：
1）气动翻转机械手部件方案设计；
2）重要零部件分析计算；
3）气动翻转机械手部件结构设计；
目标：
设计一套气动翻转机械手部件，功能为将工件移位并实现翻转动作。方案及结构设计合理，图纸满足生产要求。
主要内容与基本要求
主要设计内容：
1）气动翻转机械手部件方案的确定；
2）工况及受力分析；
3）传动方式选择；
4）重要尺寸计算；
5）部件结构设计；
6）零件结构设计；
7）技术要求的制定。
基本要求：
按照题目内容，完成方案设计，结构设计，装配图和零件图绘制，总计不少于2张零号图纸，方案结构合理。
完成毕业设计要求的各种文档，包括文献综述、开题报告、外文翻译及毕业设计论文等。
按照进度安排，认真按时完成设计任务。

主要参考资料及文献
阅读任务查阅与课题有关的文献（论文、书籍或手册等）不少于10篇（部），写出符合要求的文献综述报告。主要参考文献如下：
[1] 郭瑞洁, 钟康民. 基于铰杆-杠杆串联增力机构的内夹持气动机械手[J]. 液压与气动, 2009, 1:55-56.
[2] 于传浩, 章涤峰. 一种气动机械手夹持机构的设计[J]. 液压气动与密封, 2003, 101(5):22-28.
[3] 吴淑英. 机械手气动手爪的结构分析与选择[J]. 制造技术与机床, 1998, 9:9-11.
[4] 姚二民, 王新杰, 马韬. 一种气动式机械手的设计[J]. 机械设计与制造, 1996, 2:19-20.
[5] 陶湘厅, 袁锐波, 罗璟. 气动机械手的应用现状及发展前景[J]. 机床与液压, 2007, 35(8):226-228.
[6] A. J. G. Nuttall, A. J. Klein Breteler. Compliance effects in a parallel jaw gripper [J]. Mechanism and Machine Theory, 2003, 38(12): 1509-1522.
[7] Ho Choi, Muammer Koc. Design and feasibility tests of a flexible gripper based on inflatable rubber pockets [J]. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2006, 46(12-13):1350-1361.

内容简介：: 浙江理工大学本科毕业设计（论文）任务书杨永贺同学（专业 / 班级：机械设计制造及其自动化 09(4)）现下达毕业设计（论文）课题任务书，望能保质保量地认真按时完成。课题名称气动翻转机械手部件设计主要任务与目标工业机械手是现代生产线设备，机械手可快速准确地完成规定动作，缩短辅助时间，提高生产效率。由于机械手的重要作用，国内外已研制有大量机械手，多数属专用设备，单种机械手只能应用固定场合，对新的应用，须研制新机械手。在借鉴已有机械手的基础上，可对机械手结构和功能加以改进，以适应多种需要。课题主要设计一套气动翻转机械手部件，功能为将工件移位并实现翻转动作。设计内容包括传动部件的结构设计、传动方式的选择、传动件的结构设计、支撑方式的选择、夹持部件的设计、以及其他结构件的设计。重点解决气动翻转部件的结构设计、传动结构设计和夹持部件的结构设计。主要任务是： 1）气动翻转机械手部件方案设计； 2）重要零部件分析计算； 3）气动翻转机械手部件结构设计；目标：设计一套气动翻转机械手部件，功能为将工件移位并实现翻转动作。方案及结构设计合理，图纸满足生产要求。主要内容与基本要求主要设计内容： 1）气动翻转机械手部件方案的确定； 2）工况及受力分析； 3）传动方式选择； 4）重要尺寸计算； 5）部件结构设计； 6）零件结构设计； 7）技术要求的制定。基本要求：按照题目内容，完成方案设计，结构设计，装配图和零件图绘制，总计不少于 2 张零号图纸，方案结构合理。完成毕业设计要求的各种文档，包括文献综述、开题报告、外文翻译及毕业设计论文等。按照进度安排，认真按时完成设计任务。主要参考资料及文献阅读任务查阅与课题有关的文献（论文、书籍或手册等）不少于 10 篇（部），写出符合要求的文献综述报告。主要参考文献如下： 1 郭瑞洁 , 钟康民 . 基于铰杆 J. 液压与气动 , 2009, 1:55 2 于传浩 , 章涤峰 . 一种气动机械手夹持机构的设计 J. 液压气动与密封 , 2003, 101(5):22 3 吴淑英 . 机械手气动手爪的结构分析与选择 J. 制造技术与机床 , 1998, 9:9 4 姚二民 , 王新杰 , 马韬 . 一种气动式机械手的设计 J. 机械设计与制造 , 1996, 2:195 陶湘厅 , 袁锐波 , 罗璟 . 气动机械手的应用现状及发展前景 J. 机床与液压 , 2007, 35(8):226 6 A. J. G. A. J. in a J. 2003, 38(12): 1509 7 of a on J. 2006, 46(121350 外文翻译任务阅读 2 篇以上（ 10000 字符左右）的外文材料，完成 2000 汉字以上的英译汉翻译。英文参考文献如下： 1 A. J. G. A. J. in a J. 2003, 38(12): 1509 2 of a on J. 2006, 46(121350 计划进度：起止时间内容 12 月初 12 月上旬前期资料准备、毕业设计任务书、文献综述、外文翻译布置。 12 月上旬 01 月上旬查阅资料 (包括外文资料 )，撰写文献综述、开题报告及外文资料翻译。 01 月上旬 01 月中旬完成开题报告。开题报告答辩。 01 月下旬 02 月中旬 (寒假 ) 总体方案设计，分析计算，结构设计。 02 月下旬 04 月上旬方案设计，分析计算，结构设计，图纸绘制，撰写说明书。 04 月上旬 04 月中旬毕业设计中期检查完成情况及表格与记录的填写。 04 月中旬 05 月上旬完成图纸绘制，说明书撰写。提交毕业设计（论文）。 05 月上旬 05 月中旬毕业设计（论文）的审阅；评议小组分组审阅。

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。