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文档简介

在Adams中调用规划数据的方法1 数据生成通过Path_plan_For_Adams_Motion_Stop_For_Test.m规划生成各关节运动轨迹，位置、速度、加速度分别存成q.txt; v.txt; a.txt； (第一列为时间、后面依次为q1qn的运动数据)，如下图所示(时间间隔为0.25s)图 1 Matlab生成的q.txt文件示例2 数据改造就是在已经生成的数据文件中增加一行(作为第一行)，分别标明TT q1 q2 q3 qn(可随意命名)，这些符号作为导入Adams后相应变量名。若Adams中的运动是通过位移”实现，则改造q.txt; 若通过速度驱动，则改造v.txt。下图为改造后的情况(假设改造后的数据文件命名为q_data.txt或v_data.txt)：图 2 改造后的q.txt文件(文件名为q_data.txt)示例3 在Adams中导入数据在Adams模型中，选择FileImport，如下：图 3 通过FileImport导入数据在跳出的对话框中选择下拉菜单，并点中Test Data(*.*)，接着：(1) 选中”Create Splines” (默认情况为Create Measures，需要改过来)；(2) 找到存q.txt或v.txt的路径，如下；(3) 填写独立变量的行号(Independent Column Indes)为1 (独立变量为时间，第一行)，如下；(4) 最后点击“OK”。由此，数据全部导入。图 4 Test Data对话框的设置通过EditeModify可以发现，数据库中增加了q1q7变量，为Spline类型。点击“OK”可进一步看到q1的数据内容(可以有Views as Tabular Data或Views as Plot选项)。图 5 通过EditModify查看新增数据图 6 数据库中增加了q1q7，类型为Spline，此即为已导入的数据图 7 点击“OK”可看到q1的数据内容(Views as Tabular Data模式，右边加蓝色部分)图 8 q1的数据内容(Views as Plot模式，右边加蓝色部分)4 将导入的数据用于Joint的Motion在要施加的运动(如Motion_1)上修改函数，在Funxtion(time)一栏填入(运动类型为Displacement时)：CUBSPL( time , 0 , q1)*PI/180。其中，q1代表运动的数据，“*PI/180”表示将单位转换为弧度(若规划是采用的是弧度，则不需乘此项)。若运动类型为Velocity，则用：CUBSPL( time , 0 , qv1)*PI/180。图 9 修改运动函数图 10运动类型为Displacement时的设置图 11运动类型为Velocity时的设置5 设置结束设置结束后即可进行仿真。仿真结
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