穿戴式机械腿机构设计【9张图/15000字】【优秀机械毕业设计论文】
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穿戴
穿着
机械
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文档包括:
说明书一份，38页。15000字。
任务书一份。
开题报告一份。
实习报告一份。
SW图一份。
外文翻译一份。
图纸共9张，如下所示
A1-腰带.DWG
A2-装配图.dwg
A3-弹簧4.DWG
A3-管子.DWG
A3-脚1.DWG
A3-腰带扣.DWG
A3-转接2.DWG
A3-零件3.DWG
A4-零件5.DWG
目 录
中文摘要........................................................................................................I
Abstract ........................................................................................................II
第一章 绪论....................................................................................................1
1.1研究背景.....................................................................................................1
1.2下肢康复机器人概况 ....................................................................................2
1.2.1康复机器人研究历史.................................................................................2
1.2.2下肢康复机器人分类.............................................................3
1.3下肢康复机器人的研究现状...............................................................................5
1.3.1国外研究现状.......................................................................................5
1.3.2国内研究现状.................................................................................;.....9
1.4下肢康复机器人研究存在的问题........................................................11
1.5课题意义及主要研究内容...............................................................................11
第二章 穿戴式机械腿机构运动分析..................................................13
2.1 引言..................................................................................................13
2.2人体下肢生物骨骼模型...................................................................................13
2.3骨骼的运动与下肢关节.........................................................................13
第三章 穿戴式机械腿机构设计.......................................................19
3.1穿戴式机械腿设计.......................................................................................19
3.1.1三维模型设计.......................................................................................19
3.1.2膝关节、踝关节及脚部设计...........................................................................21
3.1.3下肢连接器...........................................................................................26
3.1.4大小腿弹簧助力器及保护...........................................................26
3.1.5下肢骸部设计.........................................................................................28
3.1.6 腿部固定............................................................................................30
第四章 强度校核.........................................................................................31
4.1关节旋转连接器受力分析.....................................................................31
设计总结.............................................................................................34
参考文献...............................................................................................36
致谢.....................................................................................................38
中文摘要
本论文研究穿戴式机械腿机构。穿戴式机械腿是一种典型的人机一体化系统，该机构是一种穿戴于人体腿部帮助有下肢乏力的患者进行康复治疗的机械结构。本文在人-机相容性方面做了详细的分析，使本机构在较好的穿戴位形下依靠人体的运动信息控制穿戴式机器人，在运动过程中提高人机步态的一致性，达到更好的康复治疗的目的。
论文分析了国内外研究现状，了解了国内外相关研究的背景情况、研究进展和未来的发展问题，总结了下肢康复机器人研究中还存在的问题，进而确定了本文的主要研究内容及所需解决的关键问题。
本文确定了下肢康复机器人机构的自由度，对机构进行了关节布位，通过自由度的分析对人-机联接模式和约束性质进行了研究，从而确定了骨骼-机构联体模型。在人体骨骼模型的基础上，提出了一种机构构型方案。对人-机相容性进行了定义，分析了人-机相容性的影响因素。在此基础上分别对人体下肢骨骼模型和这种机构构型进行了三维模型设计。
关键词:康复机器人,人-机相容性,机构设计
Abstract
This study discusses lower extremity rehabilitative robot. The lower extremity rehabilitative robot is a typical man-machine integrated system; it is worn on the body of a limb to help patients with physical disabilities rehabilitation of mechanical devices. In this paper, man-machine compatibility has done more analysis and with well wearing this equipment to rely on the human body configuration under the control of lower extremity rehabilitative robot motion information. It improves the consistency rehabilitation of human gait in the course of the campaign to achieve better purposes.
This paper analyzes the research situation and has a research about the background of relevant research at home and abroad, progress of research and future development. Lower extremity rehabilitation robot research summarized the problems still exist, and then this article determines the main contents, and the key issues need to be resolved.
This paper has identified the DOF of lower extremity rehabilitative robot and the joint distribution of digital agencies. Through the analysis in freedom this article do the research on the human-machine connection mode and the nature binding. Two programs of mechanism are proposed based on the bone一body conjoined model. The study defines the compatibility of human-machine and analyzes the compatibility factors of human-machine. On this basis, the human skeleton model and the configuration of the two agencies are conducted by the three-dimensional model design respectively.
Keywords: rehabilitative robotics, man-machine compatibility, mechanism design
- 内容简介：
-
蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 1 扬州大学 广陵 学院 毕业设计（论文）前期工作材料 学 生 姓 名： 蒋璞 学号： 100007117 教 科 部： 机 械 电 子 系 专 业： 机械设计制造及 其 自动化 设计（论文）题目： 穿戴式机械腿机构设计 指 导 老 师： 周 建 华 材 料 目 录 序号 名 称 数量 备注 1 毕业设 计（论文）选题、审题表 1 2 毕业设计（论文）任务书 1 3 毕业设计（论文）实习调研报告 1 4 毕业设计（论文）开题报告（含文献综述） 1 5 毕业设计（论文）外文资料翻译（含原文） 1 6 毕业设计（论文）中期检查表 1 2014 年 4 月 9 日 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 2 扬州大学广陵学院本科生毕业设计（论文）题目申报表 设计（论文）题 目 穿戴式机械腿机构 设计 题目类型 1 题目来源 A 面向专业 机械设计制造 及其自动化 指导教师 周建华 职称 副教授 学 位 博士 从事专业 机械，计算机行业 题目简介： 现代机器人所具有的机械动力装置使得机器人可以轻易地完成很多艰苦的任务，比如举起、搬运沉重的负载等。虽然现代机器人控制技术有了长足的发展，还远达不到人的智力水平，包括决策能力和对环境的感知能力。与此同时，人类所具有的智能是任何生物和机械装置所无法比拟的，人所能完成的任务不受人的智能的约束，而仅受人的体能的限制。因此，将人的智能与机器人所具有的强大的 机械能量结合起来，综合为一个系统，将会带来前所未有的变化，这便是穿戴式机器人的设计思想。 审核意见： 审核人签名： 年 月 日 题目类型 1、为结合科研； 2、为结合生产实际； 3、为结合大学生科研训练计划； 4、为结合学科竞赛； 5、模拟仿真； 6、其它 题目来源 ； 拟 ； 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 3 扬州大学广陵学院 毕业设计（论文）任务书 教 科 部 ： 机 械 电 子 系 专 业： 机械设计制造 及其自动化 学生 姓名 : 蒋璞 学号 : 100007117 毕业（论文）题目： 穿戴式机械腿机构设计 起 迄 日 期： 设计（论文）地点： 扬州大学江阳路南校区 指 导 老 师： 周 建 华 专 业 负 责 人： 发任务书日期： 2014 年 4 月 9 日 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 4 扬州大学广陵学院本科生毕业论文任务书 论文题目 穿戴式机械腿机构设计 年级 大四 专业 机械设计制造 及其自动化 学生姓名 蒋璞 学号 100007117 主要内容： 1. 具有较好的机械设计理论基础，能熟练掌握二维和三维的制图软件，具有比较强的独立研究和探索能力，具有较强的主动沟通意识。 2. 穿戴式机械 腿机构 设计 ,完整的机械设计过程及其说明 ； 3. 完成二维或者三维的设计图纸绘制 ； 5 篇以上，翻译不少于 5000 印刷符的英文资料； 括工作任务分析、调研报告或文献综述、方案拟定与分析以及实施计划等； 幅不少于 1万字。 主要任务及基本要求（包括指定的参考资料）： 主要任务及基本要求： 1、撰写开题报告：包括工作任务分析、调研报告或文献综述、方案拟定与分析 以及实施计划等； 2、查阅文献 14篇以上，翻译不少于 5000印刷符的英文资料； 3、熟练运 用二维 三维绘图 软件； 4、撰写毕业论文，篇幅不少于 1万字。 主要参考文献： 【 1】李研彪，刘毅，李景敏，计时鸣，赵章风，新型拟人机械腿的参数优化， 2013. 09. 【 2】计时鸣，刘毅，李研彪，李景敏，一种新型拟人机械腿的运动传递性能分析， 1001012)10【 3】伊蕾，助行康复机器人控制策略研究， 2012,04 【 4】邓楚慧，穿戴式下肢康复机器人机构分析及优化设计， 2012,璞 穿戴式机械腿机构设计 5 【 5】刘毅，一种新型拟人机械腿的性能研究， 2012,12 【 6】尹军茂，穿 戴式下肢外骨骼机构分析与设计， 2010， 05 【 7】赵豫玉，穿戴式下肢康复机器人的研究， 2009,03 【 8】王志鹏，郭险峰，穿戴式下肢外骨骼康复机器人机械设计， 1672 9】余联庆，吴昌林，马世平，基于仿生研究的步行机缓冲型腿机构设计，16712005) 06 10】金振林，曲梦可，六足步行机器人的并联机械腿设计， 10. 3788/20122007. 1532 【 11】金振林，曲梦可，三自由度并联机械腿静力学分析与优化， 1002 12】孙恒 陈作模 葛文杰 . 机械原理 西北工业大学机械原理及机械零件教研室编，第七版，高等教育出版社， 13】濮良贵 纪名刚 西北工业大学机械原理及机械零件教研 编，第八版，高等教育出版社， 【 14】周建方等 机械工业出版社，普通高等教育机电类规划教材， 15】机械制图 大连理工大学工程图学教研室编，第六版，高等教育出版社，出任务书日期： 2014年 2月 22日 完成期限： 2014年 4月 9日 指导教师签名： 专业主任签名： 年 月 日 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 6 扬州大学 广陵 学院 毕业设计（论文）实习调研报告 学 生 姓 名： 蒋璞 学号： 100007117 专 业： 机械设计制造及 其 自动化 指 导 老 师： 周 建 华 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 7 扬州大学广陵 学院 毕业设计 (论文 )开题报告 学 生 姓 名： 蒋璞 学 号： 100007117 专 业： 机械设计制造及其自动化 设计 (论文 )题目： 穿戴式机械腿机构设计 指 导 老 师： 周 建 华 2014 年 4 月 9 日 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 8 扬州大学广陵学院本科生毕业设计（论文）开题报告 设计（论文）题 目 穿戴式机械腿机构设计 题目来源 指导老师出题 题目类型 为结合科研 指导教师 周建华 学生姓名 蒋璞 学 号 100007117 专 业 机械设计制造及其自动化 开 题报告内容：（调研资料的准备与总结，研究目的、要求、思路与预期成果；任务完成的阶段 、 内容及时间安排；完成毕业设计（论文）所具备的条件因素等。） 本毕业设计（论文）课题应达到的目的： （ 1）培养学生的调查研究以及资料、信息的获取、分析等综合能力； （ 2）培养学生的工程设计能力，主要包括设计、计算及绘图能力； （ 3）培养学生的综合运用专业理论知识，分析解决实际问题的能力； （ 4）培养学生的在设计过程中使用计算机的能力； （ 5）培养学生的撰写设计说明书、论文的 能力； （ 6）培养学生创新能力和创新精神。 本毕业设计（论文）课题工作进度计划 ： 起止日期 工 作 内 容 201401401420140142014业设计开始，查阅中外文资料，完成外文翻译，完成实习调研和实习报告，完成开题报告； 进行毕业设计，接收毕业设计中期检查， 根据设计要求，进行机械结构 原理设计和结构设计， 撰写毕业设计论文 ； 修改完善毕业论文、准备毕业答辩、整理毕业设计期间的所有 资料、成果并归档。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 9 文 献 综 述 一、课题研究的内容及意义 穿戴式智能设备 ” 是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如 鞋等 。 机械腿的研究是步行机器人研究的核心内容。步行机器人是一个交叉学科的研究，它涉及仿生学、机械学、控制学及信息处理技术等。步行机器人在多个行业具有很多应用优势，逐渐成为国内外机器人研究领域的一个热点。步行机器人与其他履带式、轮式 机器人相比，具有以下的运动特性 。 (1)步行机器人具有良好的地面自适应性 步行机器人可以在复杂的地形上利用离散的点来选择最优的地面支撑点，并且可以跨越一定的障碍物。 (2） 步行机器人的腿部运动系统比较稳定 步行机器人的腿部运动系统可以保证身体相对地面的稳定，因其腿部具有多个自由度，灵活性大，同时可以通过调节腿的伸展度来调整重心，因此不易翻倒，稳定性高。 仿人机器人作为步行机器人的一种形式，是提高机器人机动性和节省能源的一条重要途径。仿人机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表。相对于其他机器人，仿人机器人具有人的外形，并具备良好的人机交互能力，所以在娱乐服务等领 域，仿人机 器人具有更明显的优势。 仿人步行机器人具有诸多的优势，使其成为日前研究的热点。为使机器人腿部能协调而稳定的运动，机械结构设计和控制系统算法的研究都比较复杂，使其研究充满挑战。 二、课题国内外现状 2000年，德国自由大学 2001年，德国弗朗霍费尔研究所 (于吊线木偶原理，研制了一种绳驱动式下肢康复训练机器人 合踏步车使用。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 10 一款可穿戴的、通过电池供电的仿生机械腿，将之穿在身上后，它可以提供必要的支撑力，让人重新站立。而且整套系统还采用了仿生设计，以内置电动马达为动力，当人们把它穿在身上，就能重新获得行走的能力！ 在下肢机器人方面，国内研究起步较晚，取得的成果也不多。目前的研究机构主要有上海大学、浙江大学、哈尔滨工业大学和哈尔滨工程大学等。具有代表性的是 :哈尔滨工程大学开发的辅助型下肢康复训练机器人和浙江大学开发的可穿戴式的下肢步行外骨骼。 从 2004 年，中科院合肥智能机械研究所也开始从事相关的研究工作。 2002年，哈尔滨工程大学机电一体化研究所研制出了一种下肢康复训练机 器人样， 如图 1 该机器人由三自由度步态机构、姿态机构和重心平衡机构等组成。其优点是可实现脚的姿态调整，在机器人的远程控制技术、虚拟现实技术及减重控制策略方面进行了实验或仿真研究，后续研制并开发了可与该机器人配合使用的四自由度绳索牵引骨盆运动并联康复机器人。 2006 年，上海大学机电工程与自动化学院也研究了一套可穿戴式助力机械腿，如图 1侧下肢 有两个自由度，分别为骸关节屈 /伸和膝关节屈 /伸。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 11 2007 年，哈尔滨工程大学机电一体化实验室的研究小组研制了被动式步态康复训练 器 。 2009 年，该研究小组又提出了步态训练机器 ，机器人可控制双足矢状面内六自由度的运动，具有承载能力强，步幅、步态、足底姿态可灵活调整等优点。通过不同的轨迹规划，机器人能够模拟上、下楼梯，平地行走等步态动作。利用柔顺控制等多种控制策略，可模拟沙地、草地等多种路况的行走。实验研究表明，该机器人可实现多种步态的控制，且具有较好的训练效果 。 三 2006 年中国人口老龄化发展趋势预测研究报告表明，到 2023 年，我国老年人口将达到 ，与 0少儿人口数量相等。而到 2051 年，中国老年人口规模将达到峰值 为少儿人口数量的 2倍。针对我国人口老龄化的口益严重、脑卒中患者数量多、治疗医师资源缺乏的情况，开发一种可以为偏瘫、截瘫等肢体残疾人员及体弱老年人提供康复训练和助行服务的机器人，对降低老年人跌倒的比例、帮助偏瘫患者树立重新行走的信心、提高老年人独立生活的质量减轻社会负担具有重要的研究意义。同时，机器人辅助设备可以极大的降低康复 师的工作量，促进患者的主动参与，可以客观的评价康复训练的强度、时间和效果，使康复治疗更加系统化和规范化。 穿戴式机械腿应用于医疗上 越来越多 ，帮助残疾人站起来。 尽管目前己经开发出了多种助行康复机器人，但机器人在机械结构精巧、人机协调、自动适应用户的行为、工作延续性、提高用户的舒适度等方面还远远达不到实际应用的要求。同时，由于目前的康复训练机器人运用于临床康复的蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 12 训练方案、训练的评价方法等还处于摸索阶段，机器人技术完全应用于临床康复训练还需要深入、系统的研究和探索。因此，对机器人进行改良，开展与其它临 床康复方法的有机结合以提高其临床康复效果，扩展其治疗手段是非常有必要的 。 综上所述，研究助行康复机器人技术，使其满足康复训练、辅助行走、节省能耗、携带方便等需要，并且更加符合人体生理习惯，令使用者步态更自然，提高老年人的生活质量，减轻社会负担，使其真正服务于需要的人，有着重要的意义。 四 近年来，关于外骨骼机构的人一机运动相容性设计问题开始得到研究者的关注，一些研究者对上肢外骨骼机构的运动相容性进行了分析，并基于人机工程学原理对上肢外骨骼机构的运动学设计方法进行了研究。但是对下肢 康复机器人机构的人一机相容性问题以及影响人一机相容性的因素方面研究较少，主要问题如下。 (l)人一机联接模式对人一机相容性的影响现有下肢康复机器人中，人一机之 间采 直接绑缚或通过穿戴具以紧致穿戴的形式相联接，缺乏有关人一机联接模式和约束 性质的深入研究，更未分析联接模式对人一机运动相容性的影响。 (2)机构构型对人一机相容性的影响现有的下肢康复机器人机构的骸关节多采用单自由度回转副或由 2个回转副进行运动等效，膝关节为单自由度回转副，机构的尺度参数根据下肢骨胳的比例和长度确定。优点是机器人机构的构型相对简洁且机构的设计简便易行。但机器人机构的关节数目少于下肢骨骼的关节数目，而且对应关节的运动属性也有所不同，构型的选取会直接影响人一机之间的运动相 容性。 (3)机构参数优化对人一机相容性的影响由于下肢康复机器人机构与人体骨骼机构在关节数目、关节运动特性上的差异以及机器人机构的外挂属性，若机器人机构参数或联接参数设计不够合理，也会导致人一机运动不相容，在联接部位发生运动干涉与冲突。 此外，在机构设计中，材料选择、结构美观和机构可调性等也是研究的重要问题。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 13 本课题要研究或解决的问题和拟 采用的研究手段（途径） 大问题 (1)可穿戴性 要好 :下肢外骨骼康复机器人要有良好的可穿戴性经过简单的训练即可非常容易顺利快速地穿脱。 (2)可调节性 要强 :下肢外骨骼康复机器人面向的患者群体年龄跨度大，外骨骼应能适应各种身高体重的患者，因此其在长度及宽度方向都应能调节以适应不同患者穿戴。 (3)结构 要 轻巧 :外骨骼机器人应尽量轻巧、简便方便穿戴和驱动，节省能源 。 (4)相互干扰性 要 小 :尽量减小人与外骨骼的直接接触面，减小人机相互干扰，从而减小对人体各方面的限制。 (5)柔顺、舒适性 要好 :下肢外骨骼机器人的运动与人体下肢的运动要具有很好的协调 性 。其结构、自由度的配置要与人体结构与自由度相匹配。使穿戴着感觉柔顺自然。 （ 1）弄清楚穿戴式机械腿机构特点 1 穿戴式机械腿的结构布局特点 机械腿通过三个电机驱动，实现膝关节和踝关节的运动，类似于人体膝关节和踝 关节的结构特点，其驱动装置安放在固定件的位置上。该机构的运动杆件不必承载驱动电机的重量，减少了电机数量，这种拟人机械腿具有结构简单、承载能力强、运动惯性小、运动灵活等优点，克服了传动系 统复杂、动态特性差等缺点。 这种穿戴式 机械腿的结构布局特点如下 :三 个直线移动副 3相互平行 ;三个直 线移动副 3均安装在基座上 ;当杆 直于而行于杆 各移动副输入均为零时，这种膝关节和躁关节机构处于初 始位姿。移动副 3的初始长度分别为 i=1,2,3),Z 分别为各直线移动副的输入位移。建立两个坐标系 :静坐标系 R(动坐标系S(如图 1所示，点 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 14 图 1 （ 2）穿戴式机械腿设计方案 1. 基于 机械腿的参数优化结果，同时考虑加工与装配工艺性，给出一种拟人机械腿的设计方案，如图 2(a)所示，这种拟人机械腿与球而三自由度并联机构 (作为拟人骸关节机构原型 )串联在一起，构成拟人下肢的设计方案，如图2(b)所示。这种拟人机械腿机构的膝关节 和踝 关节采用 4- 过三个电机实现膝关节和 踝 关节的运动方式，电机等固定件靠近腰部附近，减小电机等固定件产生的力矩，增加腿部的承载能力，减小运动惯性，发挥并联机构的优点， 同时，这种新型拟人下肢可实现任何步态状况，具有主动控制步态的优点。因此，这种新型拟人下肢具有结构简单、承载能力强、运动惯性小、运动稳定等优点。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 15 图 2（ a） 图 2（ b） （ 3）机械腿结构的优化 按照机构原理图的设计图想，其中较难设计的部分为膝关节 所 在支链的平面四杆机构而如果完全 按原 理图的设计 ，将转动 副 固 连，那么 机械腿显得不够紧凑和灵巧。在传动副 F,将传动副 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 16 图 4 图 5 为机架固连，图 3，那么再设计传动副 3为了使机械腿的结构史紧凑，将图 3中的 80度 上 的杆件固连到点 E 上 ，如图 4所示，这样 作 原理 。移动副 采用 滚珠 丝杆 实现，根据改进的机构简图，设计了如图 5所小的膝关口听在支链结构设计，扣将转动副 该基座与机械腿的静平台基座固连， 这样使 得拟人机械腿结构紧凑，同时减轻重量。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 17 （ 4）加入胡克铰结构 胡克铰（图 6）在并联机构中使用倾率很高，而该结构的设计 直接彩响了整个并联机构的性能。因为在研究机构的 工 作空间时，在考虑约束的 影响 中， 胡克铰两个方向的转动范围是一个重要因 素。对 这个拟人机械腿机构，没有杆件之间的干 涉 ，胡克铰的性能对这个机 构性能 (工作空间 )起了决定性的作用。 图 6 （ 5） 装配体结构 对三条运动支链进行合理布局，避免杆件发生运动干涉，同时根据装配工艺要求设计运动支链与动、静平台的连接方一式。 拟人机械腿的装配体结构图如图 7所示。 三条运动支链通过上、下 平台连接在一 起，并通过板件对其加固。电机固定上平台上，上平台上与关节 相连。下 平台设计 为脚底板，直 接与地 面 接触。 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 18 图 7 （ 6）机械腿的方案最终实 现简图 图 8 蒋璞 穿戴式机械腿机构设计 19 扬州大学广陵学院 毕业设计（论文）外文资料翻译 教 科 部： 机 械 电 子 系 专 业： 机械设计 制造 及其自动化 姓 名： 蒋 璞 学 号： 100007117 外 文 出 处：
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