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穿戴式机械腿机构设计【9张图/15000字】【优秀机械毕业设计论文】

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穿戴式机械腿机构设计【】【优秀机械毕业设计论文】.rar
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SW图
1.SLDPRT
2.SLDPRT
~$转接 (2).SLDPRT
上下连接.SLDPRT
六角螺钉.SLDPRT
六角螺钉10 (2).SLDPRT
六角螺钉10.SLDPRT
六角螺钉11.SLDPRT
六角螺钉4.SLDPRT
六角螺钉5.SLDPRT
弹簧1.SLDPRT
弹簧2.SLDPRT
弹簧3.SLDPRT
弹簧4.SLDPRT
总装配体.SLDASM
总装配图.SLDASM
管子.SLDPRT
管子1.SLDPRT
脚.SLDPRT
脚2 (2).SLDPRT
脚2.SLDPRT
脚夹子.SLDPRT
腰带.SLDPRT
腰带扣.SLDPRT
装弹簧1.SLDPRT
装配体1.SLDASM
装配体3 (2).SLDASM
装配体3.SLDASM
装配体4.SLDASM
装配体5.SLDASM
转接 (2).SLDPRT
转接.SLDPRT
转接2.SLDPRT
零件00.SLDPRT
零件3.SLDPRT
零件4.SLDPRT
零件5 (2).SLDPRT
零件5.SLDPRT
外文翻译
穿戴式机械腿机构设计英文翻译.docx---(点击预览)
Designofwearable_省略_bilitationdevice_MoJ.caj
A1-腰带.DWG
A2-装配图.dwg
A3-弹簧4.DWG
A3-管子.DWG
A3-脚1.DWG
A3-腰带扣.DWG
A3-转接2.DWG
A3-零件3.DWG
A4-零件5.DWG
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穿戴 穿着 机械 机构 设计 优秀 优良 毕业设计 论文
资源描述:

文档包括:
说明书一份,38页。15000字。
任务书一份。
开题报告一份。
实习报告一份。
SW图一份。
外文翻译一份。

图纸共9张,如下所示
A1-腰带.DWG
A2-装配图.dwg
A3-弹簧4.DWG
A3-管子.DWG
A3-脚1.DWG
A3-腰带扣.DWG
A3-转接2.DWG
A3-零件3.DWG
A4-零件5.DWG

目 录
中文摘要........................................................................................................I
Abstract ........................................................................................................II
第一章 绪论....................................................................................................1
1.1研究背景.....................................................................................................1
1.2下肢康复机器人概况 ....................................................................................2
1.2.1康复机器人研究历史.................................................................................2
1.2.2下肢康复机器人分类.............................................................3
1.3下肢康复机器人的研究现状...............................................................................5
1.3.1国外研究现状.......................................................................................5
1.3.2国内研究现状.................................................................................;.....9
1.4下肢康复机器人研究存在的问题........................................................11
1.5课题意义及主要研究内容...............................................................................11
第二章 穿戴式机械腿机构运动分析..................................................13
2.1 引言..................................................................................................13
2.2人体下肢生物骨骼模型...................................................................................13
2.3骨骼的运动与下肢关节.........................................................................13
第三章 穿戴式机械腿机构设计.......................................................19
3.1穿戴式机械腿设计.......................................................................................19
3.1.1三维模型设计.......................................................................................19
3.1.2膝关节、踝关节及脚部设计...........................................................................21
3.1.3下肢连接器...........................................................................................26
3.1.4大小腿弹簧助力器及保护...........................................................26
3.1.5下肢骸部设计.........................................................................................28
3.1.6 腿部固定............................................................................................30
第四章 强度校核.........................................................................................31
4.1关节旋转连接器受力分析.....................................................................31
设计总结.............................................................................................34
参考文献...............................................................................................36
致谢.....................................................................................................38

中文摘要
本论文研究穿戴式机械腿机构。穿戴式机械腿是一种典型的人机一体化系统,该机构是一种穿戴于人体腿部帮助有下肢乏力的患者进行康复治疗的机械结构。本文在人-机相容性方面做了详细的分析,使本机构在较好的穿戴位形下依靠人体的运动信息控制穿戴式机器人,在运动过程中提高人机步态的一致性,达到更好的康复治疗的目的。
论文分析了国内外研究现状,了解了国内外相关研究的背景情况、研究进展和未来的发展问题,总结了下肢康复机器人研究中还存在的问题,进而确定了本文的主要研究内容及所需解决的关键问题。
本文确定了下肢康复机器人机构的自由度,对机构进行了关节布位,通过自由度的分析对人-机联接模式和约束性质进行了研究,从而确定了骨骼-机构联体模型。在人体骨骼模型的基础上,提出了一种机构构型方案。对人-机相容性进行了定义,分析了人-机相容性的影响因素。在此基础上分别对人体下肢骨骼模型和这种机构构型进行了三维模型设计。
关键词:康复机器人,人-机相容性,机构设计

Abstract
This study discusses lower extremity rehabilitative robot. The lower extremity rehabilitative robot is a typical man-machine integrated system; it is worn on the body of a limb to help patients with physical disabilities rehabilitation of mechanical devices. In this paper, man-machine compatibility has done more analysis and with well wearing this equipment to rely on the human body configuration under the control of lower extremity rehabilitative robot motion information. It improves the consistency rehabilitation of human gait in the course of the campaign to achieve better purposes. 
This paper analyzes the research situation and has a research about the background of relevant research at home and abroad, progress of research and future development. Lower extremity rehabilitation robot research summarized the problems still exist, and then this article determines the main contents, and the key issues need to be resolved. 
This paper has identified the DOF of lower extremity rehabilitative robot and the joint distribution of digital agencies. Through the analysis in freedom this article do the research on the human-machine connection mode and the nature binding. Two programs of mechanism are proposed based on the bone一body conjoined model. The study defines the compatibility of human-machine and analyzes the compatibility factors of human-machine. On this basis, the human skeleton model and the configuration of the two agencies are conducted by the three-dimensional model design respectively. 
Keywords: rehabilitative robotics, man-machine compatibility, mechanism design


穿戴式机械腿机构设计

穿戴式机械腿机构设计















内容简介:
实习论文 3 月 11 日,下午 2 点半,扬州大学广陵学院机械电子工程系组织一次参观实习活动,我们去的是扬州海昌粉末冶金有限公司。 扬州海昌成立于 2001 年 1 月,注册资本 500 万,厂房占地 37 亩 ,工厂建筑面积 12000平方米。 2013年 6月组建粉末注射 (齿轮箱事业部。拥有多条标准的粉末冶金生产线,目前贵公司有国内先进的高精度机械式成形机和精整机 60 余台,连续式的烧结炉,高温烧结炉,蒸汽处理炉,渗碳炉,深冷设备 10 余台,丰富精密的检测设备:三次元,投影仪,粗糙度仪,轮廓度仪,金像分析仪等 30 余台。 “诚信经营,精良品质,卓越服务”是贵公司的的企业宗旨。积极、高效、专业的人才是他们的成长基石,而同事间则是相互信任、尊重和坦 诚的。贵公司重视科技与人才, 通过斥巨资购买国内外粉末冶金专业设备,同时培养吸纳一批粉末冶金的专业团队。贵公司自成立以来,实行严密的检测手段和管理制度,于 2004 年 1 月通过 000 认证,并在 2011 年 10 月获得了 量体系管理证书。 目前贵公司可依照 淮为世界 500 强的电动工具,汽车,家电企业配套,主要生产专业粉末冶金的各类铁基、铜基含油轴承、高强度齿轮件及各种结构等零件。 此次半天参观实习,和去年 4月份去洛阳一拖实习性质差 不多 ,我们坐校车去该贵公司,路途中,学校老师就跟我们介绍贵公司,我心中十分好奇,真想立马就到。不到一小时,我们终于到了,迎面扑来的是高端大气上档次的厂房,我们能闻到机械原料味道和熟悉的机械工作声音,相当于导游一样的贵公司介绍人,开始带我们去参观实习。 贵公司介绍人主要带我们去看了 产设备, 产设备, 产设备,检测设备, 测设备 。 预防维护和生产维护的总称,( 1) 清扫 :不只是表面,要将犄角旮旯清扫干净,让设备、工装的磨损、噪音、松动、变形、渗漏等缺陷暴露出来,及时排除 。 2)润滑:少油、缺脂造成润滑不良,使设备运转不正常,部分零件过度磨损、温度过高造成硬度、耐磨性减低、甚至形成热疲劳和晶粒粗大的损坏。应定时、定量、定质、及时加油、加脂 。 3)紧固:紧固螺栓、螺母,避免部件松动、振动、滑动、脱落而造成的故障 。 4)堵漏:防止、堵塞润滑油脂、压缩空气、蒸汽、水、冷却介质、冷气、热量泄漏。 术作为一种制造高质量精密零件的近净成形技术,具有常 规粉末冶金、机加工和精密铸造方法无法比拟的优势。 ( 1) 能象生产塑料制品一样生产形状复杂的小型金属零件( 。 ( 2) 制件各部分组织均匀、尺寸精度高、相对密度高( 95% ) 。 ( 3) 表面光洁度好 。 ( 4) 产品质量稳定,生产效率高,易于实现大批量、规模化生产。 术适合材料 : 铁基合金钢、不锈钢、镍基合金、钨合金、硬质合金、钛合金、磁性材料、 金、精细陶瓷等。 变速箱 的意思。 我觉得主要应用在汽车上,因为学车时,老记得教练说变速箱的东西, 变速箱主要指的是汽车的变速箱,它分为手动、自动两种 ,手动变速箱 主要由齿轮 和 轴 组成,通过不同的齿轮组合产生变速变矩;而 自动变速箱 由 液力变扭器 、 行星齿轮 和液压操纵系统组成,通过液力传递和齿轮组合的方式来达到变速变矩。功能为:一、改变传动比;二、在发动机旋转方向不变情况下,使汽车能倒退行驶;三、利用 空挡 ,中断动力传递,以发动机能够起动、怠速,并便于变速器换档或进行动力输出 。 看到上面的图片,不由得想起了机械设计的原理,齿轮 1 传 2,2 传 3,一直往下去,最终推动设备的运动,感觉书上学的,今天能派上用场 ,感觉好窃喜啊 ! 检测设备有很多种类,工厂常用的检测设备有很多,包括测量设备 卡尺 、 天平 等,另外还有质量检测分析仪器,材质检测、包装检测设备等也是常见的检测设备。在包装环节中比较常见的有包装材料检测仪、金属检测设备、非金属检测设备以及无损检测设备等。 之后,贵厂介绍人带我们去他们产品分类处,有专门的老师傅给我们介绍,还给我们自己去感受,他们产品主要分类 是电动工具类,家电类和汽车类三大类。 汽车类,主要是变速箱,我重点看了家电类,因为这距离自己最短,最贴合实际,老师傅介绍最多的是螺纹 , 垫片 和圆柱销 。 螺纹: 在圆柱或圆锥母体表面上制出的螺旋线形的、具有特定截面的连续凸起部分。螺纹按其母体形状分为圆柱螺纹和圆锥螺纹;按其在母体所处位置分为外螺纹、内螺纹,按其截面形状(牙型)分为三角形螺纹、矩形螺纹、梯形螺纹、锯齿形螺纹及其他特殊形状螺纹。 考研那会,看了机械设计,什么外螺纹,内螺纹,对这个映像比较深刻,它的作用是 ( 1)联结机件。如:螺栓螺母。( 2)传递动力,并改变运动形式。(将旋转变为直线)如:台虎钳,丝杠千斤顶,机床工作台的运动,外径千分尺等。 垫片( 两个物体之间的 机械密封 ,通常用以防止两个物体之间受到压力、腐蚀、和管路自然地热胀冷缩泄漏。由于机械加工表面不可能完美,使用垫片即可填补不规则性。垫片通常由片状材料制成,如垫纸, 橡胶 ,硅橡胶,金属,软木, 毛毯 ,氯丁橡胶,玻璃纤维或塑料聚合物(如聚四氟乙烯 )。特定应用的垫片可能含有 石棉 。 垫圈( 薄板(通常圆型)的一个漏洞(通常在中间)通常是用于分配的负荷线程 紧固件 。其他用途是作为间隔,弹簧( 贝尔维尔 垫片,波垫片) ,耐磨垫,预显示装置,锁装置。橡胶 垫圈 也用在水龙头( 阀门 )以切断流动的液体或气体。橡胶 或硅垫片也可使用,以减少风扇的振动。通常垫片外径是内径的两倍左右 。 垫圈的作用主要有减压、增加摩擦、密封、减震、固定等五大作用。 圆柱销 主要用于定位,也可用于连接,他依靠过盈配合固定在销孔内。圆柱销用于定位是通常不受载荷或者受很小的载荷,数量不少于两个,分布在被连接件整体结构的对称方向上,相距越远越好,销在每一被连接件内的长度约为小直径的 12 倍。 圆柱销也有普通圆柱销、内螺纹圆柱销、螺纹圆柱销、带孔销、弹性圆柱销等几种。 圆柱销也可以做轴用,一个直轴也可以做圆柱销,甚至是定心销。那么轴和销的区别是什么呢?轴可以用来传递扭矩,承受弯矩和扭矩,圆柱
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