Powerlink课程设计报告-现场总线技术及应用

1 大大作作业业 题目题目 Linux 操作系统下的 POWERLINK 主站和从站通信 课课 程程 名名 称称 现场总线技术及应用 院 系 部 中心 院 系 部 中心 自动化学院 专专 业业 自动化 班班 级级 学学 生生 姓姓 名名 学学 号号 设设 计计 地地 点点 指指 导导 教教 师师 2 目录目录 一 课程设计的目的 3 二 课程设计题目及要求 3 1 题目 3 2 设计要求 3 三 环境搭建 3 1 硬件环境 3 2 软件环境 3 3 源代码和安装文件 4 四 powerlink 的原理 4 1 Powerlink 是 ICE 国际标准 通信描述 4 2 Powerlink 网络建构 5 3 通信过程 5 3 主站发送参数的配置过程 8 4 从站接收配置之通信参数配置 8 5 openCONFIGURATOR 介绍 9 五 操作过程 9 1 主从站之间的通信 9 2 openCONFIGURATOR 应用 19 六 实习体会 28 3 一 一 课程设计的目的课程设计的目的 通过对 Powerlink 的理论学习和完成 Powerlink 的主站和从站 通信的实践工作 将这门课程的理论知识尤其是 Powerlink 这种现 场总线的理论和应用知识进一步巩固和完善 培养学生较强的工程 实践能力 为进一步学习专业知识和从事相关专业工作打下坚实的 基础 二 课程设计题目及要求二 课程设计题目及要求 1 题目 题目 Linux 操作系统下的 POWERLINK 主站和从站通信 2 设计要求设计要求 掌握 Powerlink 的工作原理 使用开源的 openConfigurator 对主站 和从站进行配置 对开源的 openPOWERLINK 代码在 Linux 系统下进 行编译实现主站和从站的通信功能 利用网络诊断工具 wireshark 检查和验证通信功能 三 环境搭建三 环境搭建 1 硬件环境 硬件环境 一台 PC 机 安装两台虚拟机 一台作为主站 另一台作为从站 2 软件环境 软件环境 a 安装虚拟机 VMware player 4 b 安装 Linux 操作系统 Ubuntu c 安装程序文件产生器 Doxygen d 安装编译安装工具 CMake e 安装网路数据包捕获函数库 libpcap 作为网卡驱动 3 源代码和安装文件 源代码和安装文件 a openPowerlink 源代码 需要在 Linux 下编译 b openConfigurator 源代码 需要在 Linux 下编译 c 可以不编译 openConfigurator 源代码 直接在 32 位 Windows 环 境下运行 openConfigurator 可执行文件 用来配置网络参数和映射 参数 将生成的 mnobd cdc 文件和 xap h 文件拷贝到 openPowerlink 源代码的指定目录下 供主站配置整个网络 四 四 powerlink 的原理的原理 1 Powerlink 是是 ICE 国际标准 通信描述国际标准 通信描述 IEC 61784 2 服务和协议 IEC 61158 300 IEC 61158 400 IEC 61158 500 IEC 61158 600 设备描述 ISO 15745 1 1 5 目前中国唯一实时以太网的国家标准 GB T 27960 2 Powerlink 网络建构网络建构 Powerlink 是一个三层的通讯网络 它规定了物理层 数据链路层 和应用层 3 通信过程通信过程 本次课程设计我们安装两个 ubuntu 操作系统 一个作为主站 一个 作为从站 其中 主站发送一个数据给从站 同时从从站接收一个 数据 如下图所示 6 POWERLINK 的主站和从站事先定义了一些对象 这些对象的声明在 objdict h 中 这些对象的作用就是用来存储通信数据的 下图为 通信模型 节点 i 节点 k 通信过程为 1 主站把需要通信的 object 的数据 组成发送数据桢 发送给从 7 站 从站接收到该数据桢 将数据桢中的数据解析 放到从站自身 的 object 中 2 同样道理从站把需要通信的 object 的数据 组成发送数据桢 以广播的方式发送的网络上 主站或其他从站接收到该数据桢 将 数据桢中的数据解析 放到从站自身的 object 中 3 因此 POWERLINK 的通信 实际上就是主站上的 object 与从站 上的 object 之间相互通信 需要注意的是 相互通信的两个 object 在数据长度上最好相同 否则 容易产生错误 例如主站上 某一个 object 的数据长度为 16bits 而某个从站上的 object 为 8bits 这两个 object 要通信 可能会出现主站发来的 16bits 的数 据要被保存到从站的 8bits 的 object 上 这就造成了数据的丢失 通信模型的要点 1 对象字典 由通信模型可知 要通信 首先需要有 object 所有 object 的集 合 就成为对象字典 通信之前 首先要定义对象字典 2 映射参数 mapping 描述 object 与数据桢中数据段对应关系的参数叫做 映射参数 mapping 这个参数描述了 object 如何组建成数据桢 以及如何 将数据桢解析 将数据桢中的数据存放到 object 中 3 应用程序中对 object 的访问 8 通信的最终目的是为应用程序服务 将通信的数据交给应用程序 使用 Object 是通信协议与应用程序之间的接口 通信协议将数据 保存至 object 或者从 object 把数据取走 应用程序从另外一测与 object 打交道 3 主站发送参数的配置过程 主站发送参数的配置过程 主站和从站的区别 每个循环周期 从站只需要发送一个 TPDO 的数据帧 而主站如果基于请求 应答模式 一个循环周期需要向网 络中所有的节点都发送一次请求数据帧 Preq 而且相应的也会收到 从站的回复 Pres 一个 Preq 数据帧就是一个 TPDO 而一个 Pres 数据帧 就是一个 RPDO 这也就意味着主站在发送时 需要有多 个发送 TPDO 的通道 在接收时 需要有多个接收 RPDO 的通道 举例来说 假如一个系统里 有 1 个主节点和 3 个从节点 此时 主站需要 3 个发送通道和 3 个接收通道 4 从站接收配置之通信参数配置 从站接收配置之通信参数配置 参数 0 x14XX 描述接收配置的通信参数 XX 的取值范围为 0 x00 至 0 xFF 该参数描述了此节点需要接收来自哪个节点的数据 从前 面讲述的 POWERLINK 基本原理可知 POWERLINK 支持交叉通信 因此每一个节点都可以接收来自另外一个或多个节点的数据 所以 一个节点可以有多个接收通道 例如 0 x1400 是一个通道 接收来 自主节点的数据 那么就把 0 x1400 0 x01 的值设为 0 默认值设为 0 表示接收来自主站的请求数据 0 x1401 是一个通道 接收来 9 自 3 号节点的数据 那么就把 0 x1401 0 x01 的值设为 3 这样该 节点在同一个循环周期你既接收来自主站的数据 也接收来自 3 号 节点的数据 5 openCONFIGURATOR 介绍介绍 如果使用手动配置网络 那么每次修改网络参数 都要重新编译 程序 重新下载 显然在某些场合是不能接受的 而且手动配置的 过程过于复杂 因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段 当产 品开发完成 交付给客户时 就不适合使用手动配置的方式来配置 网络 为此我们提供了一个工具 openCONFIGURATOR 使用此工具可以 方便快速的组建一个网络轻松地配置各个节点的网络参数和映射参 数 openCONFIGURATOR 是一个 POWERLINK 的组网工具或者组态 工具 该工具的输入为网络设备的 XDD 文件 输出文件主要是 后缀名 cdc 的网络配置文件 该 cdc 文件是一个二进制文件 保存 了整个网络的配置信息 主站会根据这个 cdc 文件来配置网络主站 的参数 以及各个从站的网络参数和映射参数以及循环周期等 参数 这个文件不是程序的一部分 他只是一个存储文件 五 操作过程五 操作过程 1 主从站之间的通信 主从站之间的通信 1 在 vm 虚拟机下安装 Ubuntu 操作系统 按下图的步骤进行配置 10 11 填写用户名密码并且配置完成后 系统会自动安装并打开 填写密 码登陆后进入操作系统桌面 打开终端进行操作 2 下载程序文件产生器 doxygen 12 3 下载编译安装工具 cmake 4 下载网路数据包捕获函数库 libpcap 作为网卡驱动 13 5 下载 wireshark 工具 6 将下载好的 openCONFIGURATO 文件以及 openPOWERLINK 源代码 复制到虚拟机的磁盘中 7 进入 prj openPOWERLINK v2 0 2 2 doc software manual 文件夹下运 行 doxygen 文件产生指导书 过程及结果如下图 14 8 生成底层配置文件并进行编译 过程及结果如下所示 15 底层文件配置成功 9 按照指导书上的过程生成可执行文件 16 由上图可知主站的可执行文件已经生成 此时进入安装文件夹下 复制该虚拟机作为从站 然后进行如下配置生成可执行文件 可知从站可执行文件已生成 10 运行主站的可执行文件 进行主站和从站之间的通信 A 配置主站通信 选择 eth0 网卡 17 通信成功 主站传输数据 B 配置从站通信 选择相应与主站相同的网卡 eth0 18 通信成功 从站接收到来自主站的数据 11 打开 wireshark 通过此工具观察主从站之间的通信过程 A 打开 wireshark 19 B 在界面中选择主从站配置时选择的网卡 eth0 点击 start 开始通 信 C 如下图所示 可以观察到主从站之间通信的数据信息 20 2 openCONFIGURATOR 应用应用 1 openCONFIGURATOR 的安装 进入 openCONFIGURATOR v1 3 1 linux i386 文件夹运行 confiture 可执 行文件 系统就会自动下载安装所需文件 21 编译成功可以在 gui 文件夹下看到可执行文件 openCONFIGURATOR 运行此文件 可打开 openCONFIGURATOR 如下图进行配置 22 在此页面的 choose save option 下的三个选项中选择 poompt 选 项 其作用是当用户修改了配置或退出时 openCONFIGURATOR 会 淡出一个窗口询问是否保存 接下来如上图所示 导入主站的 XDD 文件 我们选择 import XDD XDC 选项 是因为此选项用于用户自己开发的主站或者第三方 提供的主站 来导入与主站相对应的 XDD 文件 并在接下来弹出的 窗口中选择 yes 选项 openCONFIGURATOR 会自动计算并填写主 站中如下参数的配置信息 完成了添加一个网络配置的工程 并在 网络里添加了一个默认的主站的工作 然后进行从站的添加工作 如下图进行配置 23 在弹出的窗口中填好相应的从站名称 节点号以及与主站相似的选 项 观察从节点 单击某个从节点 显示如下界面 如下图进行配置 24 pollResponse Timout 选项是指主站接收该从站 pollresponse 数据 帧的超时时间 也可看作主站为该从站发送数据所分配的时间片 然后配置接收和发送的网络参数和映射参数 首先配置从站的发送 PDO 的映射信息 发送 PDO 的映射信息 描 述了如何将该节点对字典中的 object 打包成一个数据帧 单击 cm 中的 PDO 的 TPDO 按下图进行配置 25 然后配置从站接收的映射信息 接收 PDO 的映射信息 描述该节点 如何解析收到的数据帧 设 置同上图主站的一样 配置完成后大考 TPDO 的 objectmapping 0 x 01 和 ox02 可以看到配置结果如下图所示 26 设置循环周期 单击 openPOWERLINK MN 240 在右边的 cycletime 里填写循环周 期 27 进行下面的操作对工程进行编译 编译结果如下图所示 下图显示编译成功 28 六 六 实习体会实习体会 现场总线这门课 经过了赵老师和陆老师两位老师的讲解 我对 这门课的认识很深刻 首先我喜欢计算机网络 并通过了全国计算 机等级考试三级网络技术这个考试 首先 虽然本次 powelink 的课程设计时间很短 任务也不是很重 但是这个总线 我们在课堂上没怎么涉及 但是确实是比较常见的 一种总线标准 课程设计内容主要在软件方面 但是我们实习过程 中还是出现了很多问题 首先在安装 Ubuntu 系统时因为实验室没有 网络的原因 导致大家在这方面浪费了很多时间 我们在自己做的 时候 到了后面的一些需要用到网络地方进行的也不是很顺