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文档简介
数据关联方法简介 最邻近数据关联 NNDA 残差 统计距离 似然函数 概率数据关联 PDA 综合观测 关联概率的计算 k时刻的确认量测集 直到k时刻的累积确认量测集 是源于目标的量测 k时刻没有源于目标的量测 两个集合 两个事件 关联概率 关联概率的计算 关联概率的计算 正确量测服从正态分布 虚假量测服从均匀分布 关联概率的计算 令 虚假量测数的概率密度函数 参数模型 泊松 非参数模型 均匀 当前时刻关联情况与之前的量测无关 关联概率的计算 采用参数模型 采用非参数模型 关联概率的计算 参数模型 关联概率的计算 非参数模型 状态更新 标准KF 协方差更新 标准KF 其中 联合概率数据关联 JPDA 确认矩阵 所有量测可能都是虚警 确认矩阵的拆分 互联矩阵 k时刻第i个联合事件中量测j源于目标t的事件 第i个联合事件 联合概率数据关联 JPDA 目标 量测 互联矩阵 互联矩阵 联合事件概率计算 量测互联指示 目标检测指示 联合事件中假量测的数量 联合事件 联合事件概率计算 第j个量测与第t个目标互联的概率 k时刻联合事件的条件概率 联合事件概率计算 Bayes公式 归一化常数 联合事件概率计算 假设 不与目标互联的虚假量测服从体积为V的均匀分布 与目标互联的量测服从正态分布 门概率PG 1 联合事件概率计算 联合事件概率计算 联合事件概率计算 泊松分布 均匀
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