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第四章 线性系统的根轨迹法 2 第四章线性系统的根轨迹法4 1根轨迹法的基本概念 控制系统的稳定性及动态性能与系统的闭环极点和零点在s平面的位置密切相关 因此可根据闭环零极点的分布来间接地研究系统的性能 但当特征方程的阶数高于四阶时 求解零极点的过程比较复杂 如果要研究系统参数变化对闭环特征方程根的影响 那么就需要进行大量的反复计算 同时还不能直观看出影响趋势 因此对于高阶系统的求根问题来说 解析法就显得很不方便 3 第四章线性系统的根轨迹法4 1根轨迹法的基本概念 1948年 W R 伊凡思在他的一篇论文 控制系统的图解分析 中提出了在复平面上由系统的开环传递函数求取闭环特征根的方法 这就是根轨迹法 当开环增益或其它参数改变时 其全部数值对应的闭环极点均可在根轨迹图上简便地确定 因此在工程实践中得到了广泛的应用 4 第四章线性系统的根轨迹法4 1根轨迹法的基本概念 根轨迹 系统某一参数在规定范围内变化时 闭环系统特征方程的根在s平面上的位置也随之变化移动 一个根形成一条轨迹 广义根轨迹 系统的任意一个参数变化所形成的根轨迹 常规 狭义 根轨迹 通常情况 变化参数为开环增益K 且其变化取值范围为0到 5 第四章线性系统的根轨迹法4 1根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统 求解特征方程的根的图解方法 使用十分简便 特别是对于多回路系统的研究 应用根轨迹法比用其它方法更为方便 借助于根轨迹法 可以方便直观地分析系统特征根与系统参数之间的关系 6 第四章线性系统的根轨迹法4 1根轨迹法的基本概念 本节主要介绍根轨迹的基本概念 根轨迹与系统性能之间的关系 并从闭环零 极点与开环零 极点之间的关系推导出根轨迹方程 然后将向量形式的根轨迹方程转化为常用的相角条件和模值条件形式 最后应用这些条件绘制简单系统的根轨迹 7 4 1根轨迹法的基本概念1 根轨迹概念 例 设控制系统的结构图如图所示 特征方程 特征根 8 4 1根轨迹法的基本概念1 根轨迹概念 令开环增益K从零变到无穷 粗实线为系统的根轨迹 箭头表示随着K值的增加 根轨迹的变化趋势 而标注的数值为与闭环极点位置相对应的开环增益K的数值 9 4 1根轨迹法的基本概念2 根轨迹与系统性能 1 稳定性 当开环增益从零变到无穷时 如果根轨迹没有越过虚轴进入s右半平面 则系统对所有的K值都是稳定的 如果系统的根轨迹越过虚轴进入s右半平面 此时根轨迹与虚轴交点处的K值 就是临界开环增益 10 4 1根轨迹法的基本概念2 根轨迹与系统性能 2 稳态性能 由开环系统在坐标原点处的极点数可判断出系统的型别 而此时的K值就是相应的静态误差系数 如果给定系统的稳态误差要求 则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围 11 4 1根轨迹法的基本概念2 根轨迹与系统性能 3 动态性能 当0 K 0 5时 过阻尼系统 当K 0 5时 临界阻尼系统 当K 0 5时 欠阻尼系统 12 4 1根轨迹法的基本概念2 根轨迹与系统性能 上述分析表明 根轨迹与系统性能之间有着比较密切的联系 对于高阶系统而言 用解析的方法绘制系统的根轨迹图 显然是不适用的 希望能有简便的图解方法 可根据已知的开环传递函数迅速绘出闭环系统的根轨迹 为此 需要研究闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 13 3 闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 一般情况下 前向通路传递函数G s 可表示为 为前向通路增益 为前向通路根轨迹增益 14 3 闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 反馈通路传递函数H s 可表示为 为反馈通路根轨迹增益 则系统的开环传递函数可表示为 称为开环系统根轨迹增益 15 3 闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 对于有m个开环零点和n个开环极点的系统 必有f l m和q h n 则 16 3 闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 结论 1 闭环系统的根轨迹增益等于开环系统前向通路根轨迹增益 对单位反馈系统而言 闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益 2 闭环零点由开环前向通路零点与反馈通路极点组成 对于单位反馈系统 闭环零点就是开环零点 3 闭环极点与开环零点 开环极点以及根轨迹增益K 均有关 17 3 闭环零 极点与开环零 极点之间的关系 根轨迹法的基本任务在于 如何由已知的开环零 极点的分布及根轨迹增益 通过图解的方法找出闭环极点 18 4 1根轨迹法的基本概念4 根轨迹方程 根轨迹是系统所有闭环极点的集合 闭环系统特征方程为 即 等价为 上式称为根轨迹方程 19 4 1根轨迹法的基本概念4 根轨迹方程 由于 模值条件 相角条件 20 4 1根轨迹法的基本概念4 根轨迹方程 根据相角条件和模值条件 可以完全确定s平面上的根轨迹和根轨迹上对应的K 值 其中 1 相角条件是s平面上根轨迹所要满足的充要条件 2 模值条件可确定s平面上的根轨迹各点所对应的根轨迹增益K 21 例单位反馈系统的开环传递函数 一个开环极点P1 0 负实轴上点s1 s2 1 j 负实轴上的点都是根轨迹上的点 负实轴外的点都不是根轨迹上的点 第四章 线性系统的根轨迹法 23 第四章线性系统的根轨迹法4 2根轨迹绘制的基本法则 当可变参数为系统的开环增益 根轨迹增益K 时 所绘制的根轨迹为常规根轨迹 其相角遵循1800 2k 条件 因此称为1800根轨迹 相应的绘制法则也就可以叫做1800根轨迹的绘制法则 24 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于开环极点 终于开环零点 25 证明 设有m个零点 n个极点的开环系统传递函数为 则由其组成的闭环系统特征方程为 式中 起点 特征方程为 26 终点 特征方程为 实际系统中 有m个零点 n个极点的开环系统传递函数一般满足 因此有n m条根轨迹的终点在无穷远处 这是因为当时 根据模值条件有 27 如果把有限数值的零点称作有限零点 则把无穷远处的零点称为无限零点 那么根轨迹必终止于开环零点 在无限零点的意义下 系统的开环零极点数目相等 在绘制其它参数根轨迹时 可能有m n的情况 则有m n条根轨迹的起点在无穷远处 称为无限极点 此时系统的开环零极点数也是相等的 根轨迹起于开环极点 终于开环零点 28 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则2 根轨迹的分支数 对称性和连续性 根轨迹的分支数与开环有限零点m和有限极点n中的大者相等 它们是连续的且对称于实轴 29 证明 根轨迹是开环系统某一参数在规定范围内变化时 闭环特征方程的根在s平面上的变化轨迹 因此根轨迹的分支数必与闭环特征方程根的数目相一致 闭环特征方程根的数目就等于m和n中的大者 所以根轨迹的分支数必与开环有限零 极点数中的大者相同 30 由于根轨迹增益K 是连续变化的 特征方程的某些系数也随之而连续变化 因而特征根也会连续变化 故根轨迹具有连续性 因为闭环特征方程的系数为实数 闭环特征方程的根只有实根和复根两种 实根位于实轴上 复根必共轭 而根轨迹是闭环特征根的集合 因此根轨迹对称于实轴 31 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则3 根轨迹的渐近线 当n m时 有n m条根轨迹分支沿着与实轴交角 a 交点为 a的一组渐近线趋向无穷远处 且有 32 证明 渐近线可以理解为 s 很大时的根轨迹 故其必对称于实轴 由于 式中 当 时有 近似为 33 由根轨迹方程 得 或 根据二项式定理将展开 在s值很大时 34 代入渐近线方程 得 令 有 则 35 解得 式中 进而有 0 在s复平面上 表示一条直线 与实轴的交 与实轴的夹角为 点为 36 1 当k取不同值时 a有 n m 个值 而 a不变 2 根轨迹在s 时的渐近线为 n m 条与实轴交点为 a 相角为 a的一组射线 说明 37 例 设 试求出由上面三个基本法则所确定的数据并绘制相应图形 解 由开环传递函数可得 38 法则1 起点 p1 0 p2 4 p3 1 j p4 1 j终点 z1 1和三个无穷远零点 法则2 四条分支 法则3 渐近线与实轴的交点及夹角为 0 1 4 2 3 1 1 0 1 2 3 1 1 渐近线 渐近线 渐近线 渐近线 39 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则4 根轨迹在实轴上的分布 实轴上的某一区域 若其右边开环实数零 极点个数之和为奇数 则该区域必是根轨迹 40 证明 设开环零 极点分布如图所示 设是测试点 则为根轨迹上点的充分必要条件为 即开环零点到的相角之和减去开环极点到的相角之和是的奇数倍 41 注意到 复共轭极点到的相角之和是 不影响 式的奇偶性 因此 可略去不计 同理复共轭零点的情况亦可略去不计 而测试点左边的所有点到的相角均为零 其右边点到的相角均为 因此 式为的奇数倍的充要条件是的右边开环实零 极点的个数之和是奇数 42 例 已知系统的开环传递函数 试确定实轴上的根轨迹 2 1 右侧实零 极点数 3 6 4 右侧实零 极点数 7 43 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则5 根轨迹的分离点与分离角 两条或两条以上的根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点 称为根轨迹的分离点 分离点的坐标d是下列方程的解 式中zj为各开环零点的数值 pi为各开环极点的数值 分离角为 44 分离点的特性 因为根轨迹是对称的 所以根轨迹的分离点或位于实轴上 或以共轭形式成对出现在复平面中 一般情况下 常见的根轨迹分离点是位于实轴上的两条根轨迹分支的分离点 如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环极点之间 其中一个可以是无限极点 则在这两个极点之间至少存在一个分离点 同样 如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间 其中一个可以是无限零点 则在这两个零点之间也至少有一个分离点 会合点 45 证明 由根轨迹方程 有 46 闭环特征方程为 根轨迹在s平面上相遇 说明闭环特征方程在相遇点处有重根出现 设重根为d 根据代数中重根条件 47 代入 两端微分 48 得 d即为根轨迹的分离点 49 当l条根轨迹分支进入并立即离开分离点时 分离角可由 2k 1 l来决定 其中k 0 1 2 l 1 分离角定义为根轨迹进入分离点的切线方向与离开分离点的切线方向之间的夹角 显然 当l 2时 分离角必为直角 50 例 系统结构图如图所示 绘制其概略根轨迹 解 由法则4 实轴上区域 1 0 和 3 2 是根轨迹 由法则2 该系统有3条根轨迹分支 且对称于实轴 51 由法则1 一条根轨迹分支起于开环极点 0 终止于开环零点 1 另外两条根轨迹分支起于开环极点 2 和 3 终止于无穷远处 无限零点 由法则3 两条终止于无穷远处的根轨迹的渐近线与实轴的交角为90o和270o 交点坐标为 52 由法则5 实轴区域 3 2 必有一个根轨迹的分离点d d满足分离点方程 解得 53 由法则1 2 起点0 2 3 终点 1 共三条根轨迹 其中两条趋向无穷远点 由法则3 趋向无穷远点分枝的渐近线与实轴交点 2 与实轴的交角为90o和270o 由法则4 实轴上区域 1 0 和 3 2 是根轨迹 由法则5 实轴区域 2 3 必有一个根轨迹的分离点d d满足分离点方程 54 例 系统结构图如图所示 绘制其根轨迹 解 55 法则1 起点 终点 2 无穷远处 法则2 两条分支 法则3 n m 1 故只有180o渐近线 它正好与负实轴重合 法则4 为实轴上的根轨迹 法则5 由分离点的坐标方程得 或 舍去 56 57 结论 由两个极点 实数极点或复数极点 和一个有限零点组成的开环系统 只要有限零点没有位于两个实数极点之间 当K 从零变化到无穷时 闭环根轨迹的复数部分 是以有限零点为圆心 以有限零点到分离点的距离为半径的一个圆 或圆的一部分 特别指出 如果此时有限极点是共轭的 则半径为零点到一个极点的距离 58 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则6 根轨迹的起始角与终止角 根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角 称为起始角 以标志 根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角 称为终止角 以表示 59 证明 设开环系统有m个有限零点 n个有限极点 在无限靠近待求起始角 或终止角 的复数极点pi 或复数零点zj 的根轨迹上取一点s1 由于s1无限接近pi 或zj 因此除pi 或zj 外 所有开环零 极点到s1的向量相角都可以用它们到pi 或zj 的向量相角来代替 而pi 或zj 到s1的向量相角即为起始角 或终止角 60 根据s1满足的相角条件 有 得到 61 例 系统开环传递函数如下 绘制其根轨迹 解 1 实轴上区域 1 5 0 和 2 5 为根轨迹 2 n m 1 只有一条180o渐近线 3 无分离点 4 起始角与终止角 62 63 64 65 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则7 根轨迹与虚轴的交点 若根轨迹与虚轴相交 则交点上的K 值和 值可用劳斯判据确定 也可令闭环特征方程中的s j 然后分别令其实部和虚部为零而求得 66 证明 若根轨迹与虚轴相交 则表示闭环系统存在纯虚根 这意味着K 的数值使闭环系统处于临界稳定状态 因此令劳斯表第一列中包含K 的项为零 即可确定根轨迹与虚轴交点上的K 值 此外 因为一对纯虚根是数值相同但符号相异的根 所以利用劳斯表中s2行的系数构成辅助方程必可解出纯虚根的数值 这一数值就是根轨迹与虚轴交点上的 值 67 如果根轨迹与正虚轴 或者负虚轴 有一个以上交点 则应采用劳斯表中幂大于2的s偶次方行的系数构造辅助方程 确定根轨迹与虚轴交点处参数的另一种方法 是将s j 代入系统闭环特征方程 并令方程的实部和虚部分别为零 即可求得相应的K 和 68 例 系统的开环传递函数为 求根轨迹与虚轴的交点 闭环特征方程 系统稳定的临界K 值 K 6 表中s2行元素构成辅助方程 根轨迹与虚轴的交点 劳斯表 69 例 系统的开环传递函数求根轨迹与虚轴的交点 代入系统闭环特征方程 70 例 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹 解 1 无开环零点 开环极点为 实轴上的根轨迹为 3 0 71 2 n m 4有4条分支趋向无穷远处 渐近线与实轴的交点与夹角分别为 3 分离点 4 起始角 72 5 根轨迹与虚轴的交点 应用劳斯判据 由第一列 第四行元素为零 由辅助方程 73 74 例 设系统开环传递函数为 解 法则1起点 试绘制系统的概略根轨迹 终点 和三个无穷远处 法则4 2 0 3 为实轴上的根轨迹 法则3根轨迹的渐近线 n 4 m 1 故有三条渐近线 75 法则5实轴上无相邻极点或相邻零点的根轨迹 无分离点 法则6确定起始角 法则7根轨迹与虚轴的交点 闭环系统特征方程 令s j 代入系统闭环特征方程 76 令其实部和虚部分别为零 有 有 舍 此时 由闭环特征方程列劳斯表 根轨迹与虚轴的交点也可以用劳斯表求得 令s1行首列为零 有 77 w k solve 5 w 3 6 k w 0 w 4 8 w 2 2 k 0 w 05 13 1 2 115 13 1 2 11 5 13 1 2 11 5 13 1 2 11 k 0 13 1 2 1 1 2 13 1 2 1 1 2 13 1 2 1 1 2 13 1 2 1 1 2 78 k solve 6 k 50 k 34 k k 5 13 1 2 11 7 0278 5 13 1 2 11 7 0278 79 以s2行系数列辅助方程 有 故根轨迹与虚轴的交点为 此时开环增益为 80 81 82 4 2根轨迹绘制的基本法则1 绘制根轨迹的基本法则 法则8 根之和与根之积 系统闭环特征方程 在n m且n m 1时 开环n个极点之和总等于闭环特征方程n个根之和 si为系统闭环特征方程的根 83 证明 在n m的一般情况下 系统闭环特征方程可表示为 当时 a1与K 无关 无论K 为何值 根之和不变 K 增大 一些根轨迹分支向左移动 则一定会相应有另外一些根轨迹分支向右移动 84 第四章线性系统的根轨迹法4 3广义根轨迹 在控制系统中 除根轨迹增益K 以外 其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹 如系统的参数根轨迹 开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹 以及零度根轨迹等均可列入广义根轨迹这个范畴 通常 将负反馈系统中K 变化时的根轨迹叫做常规根轨迹 85 1 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹为参数根轨迹 以区别以开环增益K 为可变参数的常规根轨迹 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规根轨迹的完全相同 只要在绘制参数根轨迹之前 引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念 则常规根轨迹的所有绘制法则 均适用于参数根轨迹的绘制 86 为此 需要对闭环特征方程 做如下等效变换 变成下面形式 A为除K 以外的任意可变参数 P s 和Q s 为两个与A无关的首一多项式 由于上述两个式子等效 于是得到等效的单位反馈系统开环传递函数 利用此式画出的根轨迹 就是以参数A为变量的参数根轨迹 87 关于等效的概念 此处的等效仅在闭环极点相同这一点上成立 而闭环零点未必相同 由于闭环零点对系统的性能也有影响 所以由闭环零极点分布来分析和估算系统性能时 可采用参数根轨迹上的闭环极点 但必须采用原来闭环系统的零点 这一处理方法和结论 对绘制开环零极点变化时 同样适用 88 89 对于系统II和III具有相同的开环传递函数 但闭环传递函数各自为 绘制根轨迹时的等效开环传递函数为 尽管有相同的根轨迹 但闭环系统性能却不同 这是因为各自的闭环零点不同 90 91 例 计算等效传递函数 以Ta为变量绘制参数根轨迹 解 92 同除 得 93 94 例 设单位反馈系统的开环传递函数为 其中开环增益K可自行选定 分析时间常数对系统性能的影响 解 闭环特征方程 95 等效开环极点 注 若分母多项式为高次时 无法解析求解等效开环极点 则运用根轨迹法求解 如本例 求解分母特征根的根轨迹方程为 在本例中 K可自行选定 选定不同K值 然后将G1 s 的零 极点画在s平面上 在令绘制出变化时的参数根轨迹 96 97 98 2 附加零点的作用 1 附加适当的开环零点可以改善系统的稳定性 设开环传递函数为 附加的开环实数零点 其值可在s左半平面内任意选择 当时 表明不存在有限零点 令为不同的数值 对应的根轨迹如下所示 a 无开环零点 b c d 99 开环无零点 100 2 附加开环零点的作用 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着zc增大 zc点在实轴上向右移 而左移 提高了系统的相对稳定性 开环零点对根轨迹的影响 101 增加一个开环负实数零点对系统根轨迹的影响1 改变了实轴上根轨迹的分布 2 改变了根轨迹渐近线的条数 与实轴的交点坐标及夹角的大小 3 使系统的根轨迹向左偏移 提高了系统的稳定度 有利于改善系统的动态性能 开环负实零点离虚轴越近 这种改善作用越大 4 开环零点与极点重合或相近时 对根轨迹的影响可以忽略不计 可抵消有损系统性能的极点对系统产生的不利影响 102 2 附加开环零点的目的 除了改善系统稳定性之外 还可以改善系统的动态性能 结论 只有当附加零点相对原有系统开环极点的位置选配适当 才有可能使系统的稳定性和动态性能同时得到明显的改善 103 前面讨论的系统根轨迹 其闭环系统特征方程需要满足的相角条件是 2k 1 180o 2k 1 k 2 1 0 1 2 这种根轨迹称作180o根轨迹 有些情况下 根轨迹的幅角满足的条件不是180o 2k 1 而是2k 0o 360ok 0o 这样的根轨迹就是零度根轨迹 零度根轨迹的特征方程的表现形式为 3 零度根轨迹 104 其特点是系统闭环特征方程中右侧为 1时 左侧s的首一多项式的最高次项前有 号 故根轨迹的幅值条件不变 但相角条件改变了 105 零度根轨迹的来源 一是系统在s平面的右半侧有开环零极点 并且这种系统包含s最高次幂的系数为负的因子 这一般由于被控对象 如飞机 导弹的本身特性所产生的 或者是在系统结构图变换过程中所产生的 二是控制系统中包含有正反馈内回路 这一般是由于某种性能指标要求 使得在复杂的控制系统设计中 必须包含正反馈内回路所致 106 解 闭环特征方程 故 例 如图示系统 其中有一开环零点在s的右半平面上 为常数 107 解 闭环