工业机器人离线编程ABB5-4-创建机械装置ppt课件.pptx

5 4创建机械装置 一 工作任务 1 创建一个简易的活塞模型2 建立活塞的机械运动特性 2 二 实践操作 在工业机器人工作站中 为了更好地展示效果 通常会为机器人周边的模型制作动画效果 如输送带 夹具 滑台和活塞等 如图5 49 5 50所示 本节将以创建简易活塞装置为例进行说明 3 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型新建空工作站并保存为5 4example 如图5 51 5 52所示 4 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 固体 选择 圆柱体 完成活塞的创建 直径100mm 高度20mm 如图5 53 5 54所示 5 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 固体 选择 圆柱体 完成活塞杆的创建 直径40mm 高度500mm 如图5 55 5 56所示 6 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型单击 选择部件 右击活塞杆 设置放置方式 一个点 然后单击 捕捉中心 如图5 57 5 58所示 7 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型单击左上方 主点 从 坐标 选择活塞杆底面圆的圆心 单击左上方 主点 到 坐标 选择活塞上表面圆心 然后单击确定完成放置 如图5 59 5 61所示 8 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型单击左上方 主点 从 坐标 选择活塞杆底面圆的圆心 单击左上方 主点 到 坐标 选择活塞上表面圆心 然后单击确定完成放置 如图5 59 5 61所示 9 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 结合 分别选择活塞杆和和活塞 然后单击确定完成结合并移走原部件 如图5 62 5 63所示 10 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型右键单击组合体 部件3 完成活塞和活塞杆的颜色设置 如图5 64 5 65所示 11 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 固体 选择 圆柱体 完成内 外套筒的创建 内 直径100mm 高度400mm 外 直径120mm 高度420mm 如图5 66 5 67所示 12 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型本例通过 框架法 将套筒组合在一起 在 建模 功能选项卡中 单击 框架 框架1位置设置为 0 0 20 即定位于外套筒内部 如图5 68 5 69所示 13 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 框架 框架2位置设置为 0 500 0 即定位于内套筒底面圆心 如图5 70 5 71所示 14 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型右键单击 部件5 内套筒 设置放置方式 两个框架 从框架 选择框架2 主框架 选择框架1 然后单击确定 如图5 72 5 73所示 15 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型在 建模 功能选项卡中 单击 减去 减去操作框中第1项选择 部件4 第2项选择 部件5 然后单击确定完成求差并移走原部件 如图5 74 5 75所示 16 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型右键单击 部件6 完成套筒的颜色设置 将 部件5 部件6 更名为活塞 套筒 并删除其他部件 如图5 76 5 77所示 17 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型右键单击活塞 设置放置方式 一个点 单击左上方 主点 从 坐标 选择活塞底面圆的圆心 单击左上方 主点 到 坐标 选择套筒内部上表面圆心 然后单击 确定 完成放置 如图5 78 5 80所示 18 二 实践操作 1 创建一个简易的活塞模型右键单击活塞 设置放置方式 一个点 单击左上方 主点 从 坐标 选择活塞底面圆的圆心 单击左上方 主点 到 坐标 选择套筒内部上表面圆心 然后单击 确定 完成放置 如图5 78 5 80所示 19 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性在 建模 功能选项卡中 单击 创建机械装置 设置机械装置模型名称和类型分别为 简易活塞 设备 如图5 81 5 82所示 20 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性双击 创建机械装置 中的 链接 链接L1选择部件为套筒并设置为BaseLink 单击应用 链接L2选择部件为活塞 单击应用 如图5 83 5 84所示 21 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性双击 创建机械装置 中的 接点 设置关节名称 J1 关节类型 往复的 其余参数按照图示设置 然后单击 应用 如图5 85 5 86所示 22 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性单击 创建机械装置 中的 编译机械装置 单击右下方 添加 设置姿态1的关节值 20 同时勾选原点位置 然后单击 应用 如图5 87 5 88所示 23 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性单击右下方 添加 设置姿态2名称 姿态 300 关节值 300 可拖动滚动条实现 然后单击 确定 如图5 89 5 90所示 24 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性单击右下方 设置转换时间 设置不同姿态的转换时间 此例均设置为3s 然后单击 确定 关闭 创建机械装置 如图5 91 5 92所示 25 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性在 建模 功能选项卡中 选择Freehand中的 手动关节 用鼠标拖动活塞就可以实现上下移动 如图5 93 5 94所示 26 二 实践操作 2 设置简易活塞的机械运动特性在 基本 功能选项卡中 选中