港口高精度GPS控制产品及解决方案

一一 产产品及解决方案概品及解决方案概览览 针对港口应用 我们提供以下产品及系统解决方案 导航跟踪型 GPS 高精度 GPS RADIO 无线局域网 WLAN GPS RF 天线及附件 差分基准站及移动站 RTK RTD 技术 GPS 测向算法 YARDMAP 管理系统 GIS 地图引擎 车辆跟踪管理系统解决方案 AGSS 系统解决方案 PDS 系统解决方案 二二 产产品介品介绍绍 1 GPS 接收机及配件接收机及配件 针对港口应用 可为用户提供导航跟踪型 GPS 可用于车辆跟踪调度系统 高 性价比的单频或双频 GPS 接收机 可用于高精度控制 以及各种配件 高增益天 线和低损耗电缆等 港口高精度港口高精度 GPS 控制控制产产品品 及解决方案及解决方案 Component Solution 2 基准站及移基准站及移动动站站 可为用户提供差分 GPS 系统所需的 GPS 基准站和移动站 基准站和移动站 可兼容 RTCM CMR 格式 从而可以与绝大多数品牌的接收机互换使用 3 RTD RTK 技技术术 我们拥有各种 GPS 差分定位技术 RTD 实时码差分技术和 RTK 实时载波相 位差分技术 从而满足用户各种定位精度的要求 4 电电台及无台及无线线局域网局域网 WLAN 对于差分 GPS 所需数据通讯链 我们可为用户提供 VHF UHF 2 4G 数传电台 产品以及无线局域网系统 5 GPS 测测向算法向算法 也可为用户提供特有的单频或双频测向算法 以提高 GPS 系统的可靠性和可 用性 6 其它其它 可为用户提供如编码器辅助解决方案 场地测量 场地 Yardmap 生成 GIS 地 图引擎等解决方案 三三 系系统统解决方案解决方案 1 PDS AGSS 系系统统解决方案解决方案 轮胎吊高精度 GPS 控制产品是我们在机械控制领域为用户提供的高性价比 和高可靠性的系统解决方案之一 我们既可以为用户提供 PDS AGSS 系统的整 体解决方案 也可为用户提供部件级的解决方案 提高集装箱码头的作业效率是关系到集装箱运输供应链是否畅通的核心 轮 胎吊 Rubber Tired Gantry Crane 作为集装箱码头的重要作业工具 它的效率的提 高是问题的关键 Position Detecting System PDS 能自动实现集装箱位置的侦测和位置数据的 传输 使用该系统后可显著提高工作效率和工作的准确性 Automatic Gantry Steering System 实现了轮胎吊沿基准线自动行走的功能 从而减轻司机的劳动强度 避免事故的发生 同时由于系统会自动检测轮胎吊行 驶轨迹是否超出警戒范围并迅速给出声光提示 从而可以最大限度地减小撞箱 事故的发生 PDS AGSS 系系统统特点如下特点如下 高稳定性和可靠性 内嵌测向算法 特殊防摇摆措施 快速重新捕获 提供多种外部接口 数字量和模拟量 特有的 PDS 箱位搜索算法 加快查找集装箱的位置 特有的 AGSS 控制策略 减少控制过程中的机械损伤及增加轮胎吊运行的平 稳性 基于 GIS 平台的可视化 YARDMAP 智能开发工具 双备份系统 自动适应转场及场地变化 支持多种 GPS 配置方式 丰富的系统维护工具 支持多种品牌的 GPS 基站 高性能价格比 2 车辆车辆跟踪管理系跟踪管理系统统解决方案解决方案 对于运行于集装箱码头的各种车辆 如能自动跟踪显示其位置 并对其进行 管理 将大大提高车辆调度的自动化水平 并提高工作效率 我们可为用户提供安装于移动车辆上的车载终端和运行于控制中心的系统 管理软件 四四 系系统统工具工具 1 Smart Yardmap Developing Tool 它基于本公司自主知识产权的地理信息系统 GIS 平台开发而成 它采用可 视视图界面 显示场地的测量点位坐标 并根据这些坐标经过相关的空间编辑操 作 生成和实际情况一致的集装箱堆场数据 Block Stack Lane 最后输出合格 的 Yardmap 文件 同时可对 Yardmap 进行维护修改 2 通通讯线讯线路路测试测试工具工具 当用户系统进入正式运行后 为了使用户能对系统中通讯线路故障进行方便 的维护 我们提供了相应的测试工具 包括测试头和软件 使用此测试工具 可 以很方便地定位通讯线路的故障段和故障点 3 Yardmap 格式格式检查检查工具工具 当用户以文本或其它方式提供 Yardmap 数据库文件时 可能由于使用非图 形化方式进行编辑而生成 可能会隐藏着数据错误 这样的数据文件如果不进行 检查 而直接用于系统 则会产生运行过程中的故障 基于以上考虑 我们特别 开发了 Yardmap 格式检查工具软件 以方便用户对 Yardmap 数据库文件进行检 查和维护 4 AGSS 维护软维护软件件 AGSS 维护软件可进行静态和动态数据采集 并提供实时监控界面 五五 系系统经验统经验 本公司的 AGSS PDS 已经成功商用 并应用在世界很多地方 其中应用的 码头有 香港 美国长滩 安曼等 并先后与港机制造商 ZPMC 港口系统供应商 PORTEK 合作 六六 技技术术指指标标及接口及接口 1 测测向算法向算法 测向精度 0 3 度 L RMS L 为基线长度 初始化得到 fix 解的最短时间小于 10 秒 得到 fix 解的平均时间小于 60 秒 无需静态初始化 可以动态解算 2 双频双频 GPS All in view tracking User programmable output rates PVT 25Hz 10Hz 5Hz or slower Raw data 50Hz 25Hz 10Hz 5Hz or slower Minimal data latency 2 separate WAAS channels Superior interference suppression both in band out of band Patented multipath rejection Supports RTCM messages 18 19 20 21 CMR format NavCom s compact binary RTK format Supports NMEA 0183 e g GGA GLL VTG Event Marker Input Fast acquisition re acquisition Self survey mode position averaging Measurement Precision RMS Raw C A code 20 cm 42 dB Hz Raw carrier phase noise L1 0 75 mm 42 dB Hz L2 0 85 mm 42 dB Hz Real time RTK Accuracy RMS Position H 1cm 1ppm Position V 2 cm 1ppm Data Latency PVT 20 ms at all nav rates Raw data 20 ms at all rates Time to first fix Cold Start 60 sec typical Reacquisition Brief Loss of Signal less than 3 sec 1 second 3 AGSS 控制曲控制曲线线 实际控制曲线如下 由图可以看出 RTGC 的实际控制轨迹在 10cm 以内 4 PDS 界面界面 PDS 应用软件包含 6 个用户界面 Main Screen Status Display DGPS Status Sys Config Set Config AGSS Debug Data 如下图所示 一一 系系统统概述概述 提高集装箱码头的作业效率是关 系到集装箱运输供应链是否畅通的核 心 轮胎吊 Rubber Tired Gantry 轮轮胎吊高精度胎吊高精度 GPS 控制控制产产 品品 Automatic Gantry Steering System Position Detecting System A n i n n o v a t i v e Rubber Tyred Gantry Crane Control System i n h a r s h e n v i r o n m e n t s Crane 作为集装箱码头的重要作业工 具 它的效率的提高是问题的关键 Position Detecting System PDS 能 自动实现集装箱位置的侦测和位置数 据的传输 使用该系统后可显著提高 工作效率和工作的准确性 Automatic Gantry Steering System 实现了轮胎吊沿基准线自动行走的功 能 从而减轻司机的劳动强度 避免事 故的发生 同时由于系统会自动检测 轮胎吊行驶轨迹是否超出警戒范围并 迅速给出声光提示 从而可以最大限 度地减小撞箱事故的发生 二二 系系统统特点特点 高稳定性和可靠性 内嵌测向算法 特殊防摇摆措施 快速重新捕获 基于 GIS 平台的可视化 YARDMAP 智能开发工具 双备份系统 自动适应转场及场地变化 丰富的系统维护工具 支持多种品牌的 GPS 基站 高性能价格比 三三 特有的系特有的系统设计统设计 集成测向算法及位置传感器 以提 高系统的可靠性和可用性 特有的 PDS 箱位搜索算法 加快 查找集装箱的位置 特有的 AGSS 控制策略 减少控制 过程中的机械损伤及增加轮胎吊 运行的平稳性 场地自适应设计 自动比例因子计算 可有效消除 RTG 轮胎变化的影响 支持多种 GPS 配置方式 1 个双频 GPS 2 个双频 GPS 1 个双频 GPS 1 个单频 GPS 特有的场地控制数据库及其管理 一体化工具包 从最初的场地测量 YARDMAP 生成到后期的维护 我 们提供相应阶段的工具包 为用户 提供开放的及快速的响应 四四 系系统统工具工具 1 Smart Yardmap Developing Tool 它基于本公司自主知识产权的地 理信息系统 GIS 平台开发而成 它采 用可视视图界面 显示场地的测量点 位坐标 并根据这些坐标经过相关的 空间编辑操作 生成和实际情况一致 的集装箱堆场数据 Block Stack Lane 最后输出合格的 YARDMAP 文件 同 时可对 YARDMAP 进行维护修改 2 通通讯线讯线路路测试测试工具工具 当用户系统进入正式运行后 为了 使用户能对系统中通讯线路故障进行 方便的维护 我们提供了相应的测试 工具 包括测试头和软件 使用此测试 工具 可以很方便地定位通讯线路的 故障段和故障点 3 Yardmap 格式格式检查检查工具工具 当用户以文本或其它方式提供 Yardmap 数据库文件时 可能由于使 用非图形化方式进行编辑而生成 可 能会隐藏着数据错误 这样的数据文 件如果不进行检查 而直接用于系统 则会产生运行过程中的故障 基于以 上考虑 我们特别开发了 Yardmap 格 式检查工具软件 以方便用户对 Yardmap 数据库文件进行检查和维护 4 AGSS 维护软维护软件件 AGSS 维护软件可进行静态和动 态数据采集 并提供实时监控界面 五五 系系统经验统经验 本公司的 AGSS PDS 已经成功 商用 并应用在世界很多地方 其中应 用的码头有 香港 美国长滩 安曼等 并先后与港机制造商 ZPMC 港口系统 供应商 PORTEK 合作 六六 技技术术指指标标及接口及接口 5 测测向算法向算法 测向精度 0 3 度 L RMS L 为基 线长度 初始化得到 fix 解的最短时间小 于 10 秒 得到 fix 解的平均时间小于 60 秒 无需静态初始化 可以动态解算 数据采样频率 1Hz 6 GPS All in view tracking User programmable output rates PVT 25Hz 10Hz 5Hz or slower Raw data 50Hz 25Hz 10Hz 5Hz or slower Minimal data latency 2 separate WAAS channels Superior interference suppression both in band out of band Patented multipath rejection Supports RTCM messages 18 19 20 21 CMR format NavCom s compact binary RTK format Supports NMEA 0183 e g GGA GLL VTG Event Marker Input Fast acquisition re acquisition Self survey mode position averaging Measurement Precision RMS Raw C A code 20 cm 42 dB Hz Raw carrier phase noise L1 0 75 mm 42 dB Hz L2 0 85 mm 42 dB Hz Real time RTK Accuracy RMS Position H 1cm 1ppm Position V 2 cm 1ppm Data Latency PVT 20 ms at all nav rates Raw