(中文)Epson机器人中文说明书

精品文档 i欢迎下载欢迎下载 教育导入教育导入 RC90 RC700 EPSON RC 7 0 Rev 2JT147R2746F 教育导入 RC90 RC700 EPSON RC 7 0 Rev 2 精品文档 i欢迎下载欢迎下载i欢迎下载欢迎下载i欢迎下载欢迎下载i欢迎下载欢迎下载i欢迎下载欢迎下载 RC90 RC700 EPSON RC 7 0 教育导入教育导入 Rev 2 Copyright 2013 2014 SEIKO EPSON CORPORATION All rights reserved 精品文档 iii欢迎下载欢迎下载iii欢迎下载欢迎下载iii欢迎下载欢迎下载iii欢迎下载欢迎下载iii欢迎下载欢迎下载 关于教材 本教材的对象是控制器RC90 RC700的使用者 程序开发软件包EPSON RC 7 0的使用者 创建程序以及试校的人 注意 本操作说明书不能擅自复制 转载一部分内容或者全部内容 本书所记载的内容 将来事先没有通知也有时会有变更 关于本书的内容 万一有错误 如果您有注意到的地方 麻烦联系我们 咨询 本教材 以及机器人使用的相关咨询 请按以下信息联系 EPSON销售株式会社 FA机器营业课 160 8324 东京都新宿区西新宿6 24 1西新宿三井大厦 TEL 03 5321 4161 ivRC90 RC700 隔开 能够书写程序陈述 多陈述程序行的整体长度 半角状态下255字符以内 例 Function Test Jump P1 Go P2 Go P3 多陈述 Fend 5 6 演算子 SPEL 中能够使用的演算子如下所示 演算子书写式说明 A B 加法 A B 减法 A B 乘法 A B 除法 5 SPEL 言語 98RC90 RC700 Wait 0 2 Off i Wait 0 2 Next EndIf Loop Fend 演习If Then Else 精品文档 137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载137欢迎下载欢迎下载 动作检查输入Bit 1 3号的状态 是 Off 的话向P0动作 On 的话 向各编号 对应的点进行Jump动作 程序 6轴机械手的话 ump 用 Go 代替 Function test5 Do If Sw 1 On Then Jump P1 ElseIf Sw 2 On Then Jump P2 ElseIf Sw 3 On Then Jump P3 Else Jump P0 EndIf Loop Fend 8 制御文 138RC90 RC700 m y 2 Call test6 sub m x 2 m y 3 Call test6 sub m x 3 m y 4 Call test6 sub m x 4 m y 1 Call test6 sub Fend Function test6 sub Integer i For i 1 To 3 Jump P m x Jump P m y 精品文档 141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载141欢迎下载欢迎下载 Next Fend 8 制御文 142RC90 RC700 Wait 0 2 Jump Pallet 2 i Off 1 Wait 0 2 Next Fend 精品文档 153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载153欢迎下载欢迎下载 6轴机械手 Function Test7 Integer i taihi sekkin taihi 30 退避距离设定 mm sekkin 30 接近距离设定 mm Pallet 1 P101 P102 P103 3 8 Pallet 2 P111 P112 P113 3 8 Go P101 TLZ taihi Move Pallet 1 1 For i 1 To 24 Jump3 Pallet 1 i TLZ taihi Pallet 2 i TLZ sekkin Pallet 2 i Off 6 Wait 0 1 If i 24 Then Exit For EndIf Jump3 Pallet 2 i TLZ taihi Pallet 1 i 1 TLZ sekkin Pallet 1 i 1 On 6 Wait 0 1 Next Fend 10 並列処理 154RC90 RC700 On 1 D50 Off 1 第1 2 4轴的Jump动作开始的同时 执行 On 1 在中间点执行 Off 1 精品文档 155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载155欢迎下载欢迎下载 On 1 Off 1 P1 50 0 100 現在位置 10 並列処理 156RC90 RC700 On 1 D90 Off 1 Jump P2 D40 On 1 D60 Wait 3 Off 1 Loop Fend 精品文档 157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载157欢迎下载欢迎下载 11 多重任务 在执行程序的过程中进行的一系列处理叫做 任务 而多个任务并列执行或者交叉执行 的处理形态叫做 多重任务 多重任务可以同时进行多个作业 大大缩短作业时间 还能同时控制周边装置类 所 以系统的整体效率良好 提高稼动生产性 将作业的各个任务分开 程序更容易看 也可以单个任务的进行保存 想要添加新作业的时候 也可以直接追加任务 操作简 单 能够同时执行的任务最大数是32个 Xqt 机能机能 任务执行 书写方式书写方式 Xqt 任务编号 函数名 任务编号 要执行的任务的任务编号指定为1到32的整数 可省略 Back ground任务的话 指定65到80的整数 函数名 指定执行的函数名 说明说明 执行指定函数 以指定任务编号生成任务 指定的函数名会作为任务名登录 一般来说 任务编号是没有必要的 省略任务编号 自动的会在函数上加上任务编 号 用户不必管理任务编号 演习多重任务 动作任务1 反复P1 P4的Jump动作 任务2 每隔0 5秒 I O On Off 程序 6轴机械手的情况下 Jump 用 Go 代用 Function test9 11 158RC90 RC700 Wait 0 5 Off 1 Wait 0 5 Loop Fend 1 2 精品文档 159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载159欢迎下载欢迎下载 任务暂停 继续实行 结束 多重任务的程序 各个任务都可以在任意时间暂时停止 继续实行 停止 Halt 机能机能 暂时停止实行中的任务 书写方式书写方式 Halt 任务名 说明说明 使实行中的任务暂时停止 Resume 机能机能 通过Halt来继续实行暂时停止中的任务 书写方式书写方式 Resume 任务名 All All 全部任务继续实行的时候指定 说明说明 根据Halt命令继续实行暂时停止的任务 Quit 机能机能 11 160RC90 RC700 Wait 0 5 Off 1 Wait 0 5 MemOff 0 记忆卡I O的0号 Off Loop Fend 精品文档 171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载171欢迎下载欢迎下载 12 管理 172RC90 RC700 Wait 0 2 Off 1 Fend 15 286RC90 RC700 On 2 Jump P1 Case 3 On 1 Off 2 Jump P2 Case 7 On 4 1 Default On 7 1 SendSend Next Fend 15 304RC90 RC700 Accel 50 50 SpeedS 1000 AccelS 5000 Go P0 P11 P0 TLZ 50 For i 1 To 10 For j 1 To 10 点的指定 P10 P11 转移点 P12 Pallet 1 i j 目标点 P11 P12 TLZ 50 接近起点 各点的LJM转换 P10 LJMLJM P10 P11 LJMLJM P11 P10 P12 LJMLJM P12 P11 执行动作 Jump3 P10 P11 P12 C0 Next 精品文档 311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载311欢迎下载欢迎下载 Next Fend Function main2 P0 XY 300 300 300 90 0 180 P1 XY 400 0 150 90 0 180 P2 XY 400 500 150 90 0 180 P3 XY 400 0 150 90 0 180 Pallet 1 P1 P2 P3 10 10 Motor On Power High Speed 50 Accel 50 50 SpeedS 1000 AccelS 5000 Go P0 Do 点的指定 P10 Here TLZ 50 转移点 P12 Pallet 1 Int Rnd 9 1 Int Rnd 9 1 目标点 P11 P12 TLZ 50 接近起点 If TargetOK P11 And TargetOK P12 Then 点的检查 各点的LJM转换 P10 LJM P10 P11 LJM P11 P10 P12 LJM P12 P11 执行动作 Jump3 P10 P11 P12 C0 EndIf Loop Fend 15 312RC90 RC700 EPSON RC 7 0 導入 Rev 2 Here 函数 机能机能 用于返回机器人的当前位置 格式格式 Here 返回值返回值 用于返回机器人的当前位置 说明说明 Here函数用于获取正在使用的机械手的当前位置 使用示例使用示例 P1 HereHere RealPos 函数 机能机能 用于返回指定机器人当前位置 格式格式 RealPos 返回值返回值 返回指定机器人当前位置的点 精品文档 313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载313欢迎下载欢迎下载 说明说明 RealPos函数用于返回机器人的当前位置 使用示例使用示例 Function ShowRealPos Print RealPos Fend P1 RealPos 15 314RC90 RC700 EPSON RC 7 0 導入 Rev 2 InPos 函数 机能机能 返回机器人的定位状态 格式格式 InPos 返回值返回值 定位完成时True 机器人动作时False 使用示例使用示例 Function main P0 XY 0 100 0 0 P1 XY 0 100 0 0 Xqt MonitorPosition Do Jump P0 Wait 5 Jump P1 Wait 5 Loop Fend Function MonitorPosition 精品文档 315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载315欢迎下载欢迎下载 Boolean oldInPos pos Do Pos InPos If pos oldInPos Then Print InPos pos EndIf oldInPos pos Loop Fend 15 316RC90 RC700 EPSON RC 7 0 導入 Rev 2 Curve 机能机能 为通过自由曲线进行CP控制而创建数据和点 定义多个点数据 正确设置路径 格式格式 Curve 文件名 打开 关闭动作曲线 模式指定 坐标轴数 连续点数据指定 参数参数 文件名 以字符串指定保存点数据的文件的路径和文件名 扩展名固定为 cvt 省略了 扩展名时 将自动添加 cvt 的扩展名 如果执行Curve命令 将创建文件 打开 关闭动作曲线 在曲线动作结束时 指定打开 关闭动作曲线 此参数指定以下几个值 C 要生成的曲线是闭曲线 O 要生成的曲线是开曲线 如果指定开曲线 Curve命令将在连续点数据的最后的点上停止机械臂 如果指定 为闭曲线 Curve命令即使通过最后的点也继续动作 并使机械臂返回连续点数据 的起点后停止动作 模式指定 指定是否进行姿势修正 机械臂是否自动向U轴的切线方向内插 可以使用前面4 位指定ECP编号 模式指定 16 进制数10 进制数 姿势修正ECP 编号 H0000 H10161 H20322 HA016010 HB0176 不实施 11 精品文档 317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载317欢迎下载欢迎下载 HC019212 HD020813 HE022414 HF024015 H0220 H12181 H22342 HA216210 HB217811 HC219412 HD221013 HE222614 HF2242 实施 15 指定姿势修正时 机械臂仅使用连续点数据起点的U轴坐标 姿势修正将维持姿势 轴在XY平面始终与曲线相切的姿势 在像切刀那样需要继续向切线方向实施控制 的工具时进行指定 在向U轴的切线方向指定圆弧自动内插的闭曲线时 U轴将从起 点开始旋转360度 因此 在执行CVMove命令前 为防止U轴的旋转导致的错误 请通 过Range命令指定U轴的动作范围 如果使用ECP 请在前4位上指定ECP编号 坐标轴数 以2 3 4 6的整数指定在曲线动作中控制的坐标轴数 2 在不包括姿势的XY平面上生成自由曲线 垂直6轴型以外 3 在不包含姿势的XYZ空间上生成自由曲线 垂直6轴型以外 4 包含姿势的XYZ空间上生成自由曲线 垂直6轴型以外 6 包含姿势的XYZ空间上生成自由曲线 仅限垂直6轴型 未在控制对象中选择的轴将保持上次编码器脉冲位置 并且在Curve动作过程中不 进行动作 连续点数据指定 点数据 点编号 开头 结尾 输出命令 用逗号 分隔指定此参数各自的点数据 点数据没有遗漏并按升序或降序排列 时 可用冒号连接2个点编号进行指定 比如P 1 5 与动作同步在中途打开 关闭I O的输出端口时 可以用逗号 分隔并记述输出命 令 15 318RC90 RC700 EPSON RC 7 0 導入 Rev 2 连续点数据一般像下面那样用逗号分隔指定 Curve MyFile O 0 4 P1 P2 P3 P4 或者是 像下面那样用冒号指定 Curve MyFile O 0 4 P 1 4 上例中 使用P1 P2 P3 P4指定曲线 输出命令可以省略 在曲线动作中控制输 出操作时使用 此命令用于指定打开 关闭I O或者是存储器I O 输出命令将在机 械臂通过之前的连续点数据的特定点后执行 在1个Curve语句中可以包含的输出 命令数最多为16个 在下例中 在机械臂通过P2后将执行 On 2 命令 此后机械 臂将通过P3到P10的所有点 Curve MyFile C 0 4 P1 P2 ON 2 P 3 10 说明说明 此命令将创建一个文件 以根据指定的点数据 使机器人机械臂进行自由曲线CP动作 并将其数据保存到控制器的文件中 此命令创建的数据将在根据CVMove命令执行CP动 作时使用 Curve命令使用三维花键函数独立计算指定各点的X Y Z U V W坐标值 并据此生成轨 迹 因此 如果点间的间隔过大或者是姿势变化过大 生成的轨迹将很难估计 动作时的速度 加减速度不需要在Curve命令前指定 在执行CVMove前 可以使用 SpeedS和AccelS等命令进行变更 如果在Curve命令参数的点群中使用在本地坐标系中设定的点 可以设置通过此位置 的曲线 如果通过指定的点数据使其拥有本地属性 继Curve命令之后 可以变更Local 语句的本地坐标系的点 注意注意 请尽量实施姿势修正 精品文档 319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载319欢迎下载欢迎下载 建议尽量实施姿势修正 特别是使用CVMove使相同点群连续循环时 请实施姿势修 正 如果不实施姿势修正 特别是以高速使机器人动作时 可能无法保持正确的位 置 开曲线上点群的点数范围 请在开曲线上指定3到200个点 闭曲线上点群的点数范围 请在闭曲线上指定3到50个点 易引起的错误易引起的错误 想要使机械臂在可动范围外动作时 Curve命令无法在设置的曲线动作范围外进行检查 这意味着机器人机械臂的动作 过程中 用户设置的曲线轨迹可能会偏出移动范围外 这种情况下 将显示 动作 范围外 错误 使用示例使用示例 在下例中 使用叫做MYCURVE CVT的自由曲线 追踪通过P1到P7的曲线 在此期间通过 P2打开输出端口并通过P7使机械臂减速 设置自由曲线 curve mycurve O 0 4 P1 P2 On 2 P 3 7 以直线使机械臂向P1移动 jump P1 以定义的自由曲线 mycurve 移动机械臂 cvmove mycurve 15 320RC90 RC700 EPSON RC 7 0 導入 Rev 2 CVMove 机能机能 用于执行Curve命令定义的自由曲线CP动作 格式格式 CVMove 文件名 CP Till Find 参数参数 文件名以字符串表达式或直接以字符串指定由Curve命令创建的保存在控 制器中的文件名 CP指定最后的点后面路径运动 可省略 Till Find记述Till或Find表达式 可省略 Till Find Till Sw 表达式 On Off Find Sw 表达式 On Off 说明说明 CVMove用于执行设置文件数据的自由曲线的CP动作