技术说明资料 伺服调整参数的说明

技术说明资料 伺服调整参数的说明 JRAT 负荷惯性比 请设定为以下的算出值 JRAT1 马达轴换算的负荷惯量 JL 100 伺服马达的惯量 JM KVP 速度环比例增益 此值设定得越高则应答性越好 将它设定在装置的机械系统不振动 不共振的程度 若 JRAT 已正确设定 KVP 设定的值就成为速度环的应答带 TVI 速度环积分时间常数 因为此积分时间常数是对伺服系统延迟的要素 积分时间常数设定大时 应答性变差 定位时 间延长 相反 此积分时间常数过小时 伺服系统变得不稳定 装置的机械系统振动或共振 请 将积分时间常数设定到装置的机械系统不振动或共振的程度 伺服系统稳定的 TVI 目标值 应确保在速度环应答带的 1 4 以下 TVI ms 1 KVP Hz 4 2 为可以设定的最小 目标值 KP 位置环比例增益 位置环增益增加时 应答性提高 稳定时间减短 但是 在装置的机械系统的刚性较低时 机械 将发生振动及共振 想把位置环增益设定高时 应充分考虑装置的机械系统的刚性 提高系统 的固有振动数 伺服系统稳定的 KP Hz 目标值应确保在速度环应答带的 1 4 以下 KP 1 s KVP 4 2 为可以设定的最大目标值 TCFIL 转矩指令滤波器 通过对速度环内转矩指令的 1 次低通滤波器的剪切频率的设定 可以有抑制共振 振动 异音 的效果 因为此转矩指令滤波器是对伺服系统延迟的要素 设定过大时应答性将恶化 VCFIL 速度指令滤波器 通过对速度环内速度指令的 1 次低通滤波器的剪切频率的设定 可以有抑制振动的效果 在 速度控制式或位置控制式全闭环控制时设定有效果 因为此速度指令滤波器是对伺服系统 延迟的要素 设定过大时应答性将恶化 PCFIL 位置指令滤波器 通过对位置环内位置指令的 1 次低通滤波器的剪切频率的设定 可以有抑制共振 振动 异音 的效果 因为此位置指令滤波器是对伺服系统延迟的要素 设定过大时应答性将恶化 FFGN 前馈增益 减小位置偏差 位置环的应答加快 希望将稳定时间提早时有效 但在位置环比例增益已设 定较大时的装置上无效 在观测定位结束信号 速度监测的同时进行设定 使定位结束信号不 被分割 速度监测信号不发生超时 FFFIL 前馈滤波器 可设定前馈时的 1 次低通滤波器的剪切频率 发生了定位结束信号被分割及速度监测时产 生超时的情况下 通过此设定可以进行抑制 TCNFILA B 转矩指令陷波滤波器 对装置的机械系统的共振频率设置转矩指令陷波滤波器后 可以抑制装置机械系统的共振 异音 通过对 TCNFILA TCNFILBA 的并用 可以形成 2 段陷波滤波器 利用自动调整陷波 滤波器功能 TCNFILA 可以被自动设定 大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器 因为积分调节虽然可以减小系统的静差 但是会产生位置超 调 在需要高跟随性能的系统中 可以增加位置前馈增益参数 速度环和电流环采用比例积分调节器 下面 对影响数控机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下 速度比例增益参数 主要是设定速度环调节器的比例增益 增益越高 刚度越大 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情 况确定 一般情况下 负载惯量越大 设定值越大 速度积分频率参数 速度积分频率为速度积分时间的倒数 主要是设定 速度环调节器的积分频率 积分频率越大 刚度越大 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定 一般情况下 负载惯量越大 设定值越小 速度检测低通滤波器参数 主要是设定速度检测低通滤波器特性 数值越小 截止频率越低 电机产生的噪音越 小 如果负载惯量很大 可以适当减小设定值 数值太小 造成响应变慢 可能会引起振荡 位置比例增益参数 主要是设定位置环调节器的比例增益 设置值越大 增益越高 刚度越大 相同频率指令脉 冲条件下 位置滞后量越小 但数值太大可能会引起振荡或超调 电流积分频率参数 主要是设定电流环调节器的积分频率 积分频率越大 积分速度越快 电流跟踪误差越小 但积分时间太大 会产生噪声或振荡 该参数仅与伺服驱动器和电机有关 与负载无关 一般情况下 电机的电 磁时间常数越大 积分频率越小 在系统不产生振荡的条件下 该参数尽量设定的较大 电流比例增益参数 主要是设定电流环调节器的比例增益 增益越高 电流跟踪误差越小 但增益太高 会产生 噪声或振荡 该参数仅于伺服驱动器和电机有关 与负载无关 在系统不产生振荡的条件下 该参数尽量设定的 较大 电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数 该参数主要是设定电流或转矩指令低通滤波器截止频率 用来限 制电流或转矩指令频带 避免电流或转矩冲击和振荡 使电流 转矩响应平稳 调节改变交流伺服参数 伺服系统的特性发生改变 比例环节参数的作用即成比例的反映控制系统的偏差信 号 当偏差一旦产生 控制器立即产生控制作用 以减少偏差 积分环节作用主要用于消除静差 提高系统的无 差度 滤波器的作用主要限制反馈指令的频带 避免外部干扰冲击和震荡 控制系统响应平稳 在数控机床系统中 交流伺服较高