巡线小车(初级组)_制作手册

2010 10 24 也不算手册了 晓航 华南理 工机器 人协会 巡线小车制作手册 系统框图 系统框图 5V 5V 7 2V 小车巡线原理 小车巡线原理 黑线 4 路光电传感 轮子 当黑线位于中间 传感器输出为 1111 此时左右两个电机同时驱动 走直线 当线右偏 第 3 个传感器检测到黑线 输出为 1101 此时在程序上令左边的 电机驱动 右边的电机停转 小车右转 传感器左电机右电机 1111快转快转 0111快转停 1011慢转停 1101停慢转 1110停快转 51 单片机4 路光电传 感器 L298 信号 右电机 左电机 电源模块 车体 51 最小系统板 最小系统板 巡线小车的主控模块 焊接时注意引脚顺序 对于第一次看原理图的 顺便扫下盲 VCC GND 这里可以看做对应 5V 电源的正负 P1 P2 表示排针 小车分解图 一台看似复杂的小车 实际上就是由不 同模块像积木一样拼起来 成品样图 注意 下发的材料不包含 10p 简易牛角座 STC 下载方式与 AT 不同 有兴趣的同学可以百度下 自己搭建 单片机 牛角座 LED 芯片座 排针 复位按键 电解电容 晶振 电 阻 瓷片电容 万用板 背面是这样滴 在把元件焊到板之前先跟找个板练下 焊接 跟此图对比下 线条能接近这种程度的再考虑 下手吧 高手无视 电源模块电源模块 这个模块相对简单 接入 7 2V 6 节 5 号电池也没啥问题 可得到 5V 的电压 样品图 电机驱动模块电机驱动模块 LM2940 散热片 芯片被藏到下面 了 上面一排二极管反了 IN1 2 3 4 分别用杜邦线接 VCC GND VCC GND 即小车只能正转 A PWM 接单片机的 P1 2 B PWM 接单片机的 P1 3 焊接无误情况下 给 A PWM 和 B PWM 高电平 VCC 电机会转 低电平 GND 停止 IN1 2 3 4 可控制 电机正反转 样品图 L298 散热片 二极管 不可避免的 几根飞线 谨慎 由于没带芯片座 芯片要直接焊上去 最好 不要重复焊 避免芯片烧 坏 减速电机 光电检测模块光电检测模块 焊 接时注意要把 OUT1 2 3 4 VCC GND 用排针引出 其中 OUT1 2 3 4 分别用杜邦线接 P0 0 P0 1 P0 2 P0 3 做好后先 检测下 4 个 LED 的发光是否会随着黑线位置的改变而改变 若不明显可调节电位器或安装高度 焊接每个光电对 管距离约为 2cm 中间两个略宽 样品图 50K 电位器 由于板较小 元件焊在背 面是不得已的 到这一步 所有模块都确认正常之后 那就开始设计你自己小车的外形吧 给的材料有 15 20 的有机玻璃板 两 个小减速电机 剩下的就是你自己的创意啦 看着自己设计的小车在循着黑线跑 呵呵 那种心情就不解释了 最终成品 光电传感器 注意间距 LM339 电压比较器 模块材料单价数量合计 STC51 芯片414 11 0592 晶振0 410 4 40p 芯片座0 310 3 10uF 电容0 0810 08 复位开关0 110 1 1K 电阻0 0220 04 10k 电阻0 0210 02 22pF 电容0 0320 06 LED 红 0 0810 08 5 7 万用板1 811 8 最小系统 单排针0 320 6 LM2940CT 5V 313 104 瓷片电容0 0320 06 47uF 电解电容0 0820 16 排针0 310 3 LED 红 0 0810 08 1K 电阻0 0210 02 电源模块 5 7 万用板1 811 8 L298n 散热片6 316 3 100uF 电解电容0 1520 3 0 1uF 电解电容0 0820 16 IN40070 0780 56 1K 电阻0 0220 04 LED 红 0 0820 64 单排针0 310 3 电机驱动模块 5 7 万用板1 811 8 LM339N0 910 9 RPR2202 449 6 150 电阻 0 0240 08 47K 电阻 0 0240 08 10K 电阻 0 0240 08 1M 电阻 0 0540 2 50K 电位 0 6510 65 1K 电阻0 0240 08 巡线模块 LED 红 0 0840 32 跳线帽0 110 1 单排针0 310 3 8 12 万用板3 813 8 有机板212 万向轮313 减速