本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了循迹搬运机械手的基本系统结构，对循迹搬运机械手的搬运装置进行了简单的力学模型分析，完成了循迹机器人搬运装置机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。循迹搬运机器人在现代工业生产中有着极大的应用前景，本设计结合一定工业产品的生产对循迹机器人的搬运装置进行整体设计，开发能够替代人工的机器人产品。循迹搬运机器人搬运装置的设计其实就是搬运机械手的设计，搬运重量800~1000kg，本次设计采用货叉托托盘的方式，可实现货物的上升、下降、旋转动作。

所谓的循迹机器人，是一种含有独立动力输出，能够进行自动导向，针对流水线上的物料进行装卸与搬运的装置，从而实现流水线上物资运输传递的全自动化，大大减少人力和财力的输出，最终实现生产车间的无人化管理。若循迹机器人的机械部分比作人的躯干，则控制系统部分便是人的大脑，它的优劣直接决定着循迹机器人的性能，是循迹机器人的核心。所以说对于循迹机器人控制器的硬件可靠性要求较高，需要满足其功能的要求。依靠柔性制造系统系统的平台，借助自身携带的计算机，利用无线通讯技术，与主控机房的中枢控制器进行数据连接，使得机器人能够响应中枢计算机对其的控制，从而实现现有条件下的无线连接。

关键词：循迹机器人；机器人；机械手；搬运机器人

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内容简介：: 业设计 (论文 )中期检查表机械工程系系（部）检查时间 2014 年 04 月 20 日论文题目循迹搬运机器人设计指导教师生姓名业班级号前已完成的任务 1. 毕业论文任务书 2. 毕业论文文献综述 3. 毕业论文开题报告 4. 设计图纸初稿是否符合任务书要求的进度是否尚需完成的任务 1. 论文的整体框架已经基本形成，仍需对论文做一定的调整和修改，使论文的中心内容更加条理和完整，使整体脉络更加清晰完整 2. 撰写论文二稿、三稿，相关图纸初稿 3. 撰写论文定稿，图纸定型 4. 参加论文答辩能否按期完成任务能不能存在的问题及拟采取的办法存在的问题：研究过程的严谨性还需进一步提高。采取的办法：在导师的指导下，进一步细化研究过程，调整语言，避免基本的语法和格式错误。对指导教师的建议非常满意学生（签名）： 04 月 22 日注：要是找问题，找差距。对中期检查不合格的学生提出警告。份学生留存，一份交系（部）存档。业论文（设计）任务书题目循迹搬运机器人设计姓名别机械工程系专业班级号计任务 1、检索并翻译外文资料 2、实习及调查研究 3、总体方案设计 4、结构及零件设计设计参数：搬运重量 8001000、撰写设计说明书时间进度实习并走访用户，完成实习报告阅读外文资料，完成外文翻译整体方案论证及确定，完成开题报告相关设计计算、总装图及主要零件图设计、编写说明书（ 4 月 21 日前完成中期检查表）指导教师审阅、修改、评阅修改后上交所有毕设资料答辩修改毕设，上交全部资料并归档（纸质及电子）主要参考文献资料【 1】杜志俊 J 2002(5) 【 2】陈忠华 M. 机械工业出版社 , 2006 年【 3】孙树栋 M. 西安：西北工业大学出版社， 2006年【 4】吴振彪 M. 武汉：华中科技大学出版社， 2004 年【 5】谢存禧张铁主编 M. 北京：机械工业出版社，2008 年【 6】成大先北京 2004. 【 7】 L S .A 2000 20(6): 53 8】 . 600,1999, 478. 指导教师签字：年月日毕业论文（设计）外文翻译题目：循迹搬运机器人设计系部名称：机械工程系专业班级：学生姓名：学号：指导教师：教师职称：教授 2015 年 3 月 13 日中原工学院信息商务学院外文翻译 1 摘要本章介绍了视觉系统对移动机器人跟踪和控制的一个完整的主题。它包括用于估计改善不良的工作条件，例如噪声，摄像机镜头的失真和非均匀照明的位置及方向的估计方法和移动机器人全局视觉系统。视觉系统的基本动作被分为两个步骤。在第一个中，输入图像被扫描的像素分为有限数量。与此同时，分割算法是用来寻找的相应的区域属于一类。在第二步骤中，所有的区域进行检查。精选的那些是所观察到的物体的一部分是通过简单的逻辑程序装置制成。所使用的方法的新颖性，重点是完成可能的对象的位置要估计所需要的处理时间的优化。进一步关于一种方法，以提高在恶劣的工作条件已经存在的视觉系统性能提出。一些基础知识和解决方案，在视觉系统设计的移动机器人跟踪伴随的问题给出。除了用于过滤和改进识别噪声数据而劣化的性能的主要因素被处理，即非均匀照明和摄像机镜头畸变的方法。对于前者的问题区域和它的起源都集中在和通过施加由照明平原定义乘法组件及其补偿的溶液给出。后者包括两个步骤。首先，径向镜头畸变的基本面进行了讨论。其核查建议的解决方案是通过镜头投影的几何模型来实现的。第二步骤涵盖透视失真从照相机的倾斜始发。为它的校正被施加消失点检测的有效且可靠的方法。如果实施以适当的方式，这两种校正方法有助于视觉系统的性能。所提出的方法应用在机器人足球比赛试验证实。机器人足球比赛是一个快速的动态博弈，因此需要一个有效的和强大的视觉系统。为了提高足球机器人视觉系统提出的摄像机标定和照度不均匀校正算法的实现结果。镜头校正方法成功地校正由镜头引起的失真，从而实现更精确的目标位置估计。光照补偿提高鲁棒性不规则和不均匀的照明，几乎总是存在于现实条件下。中原工学院信息商务学院外文翻译 2 1 引言使用彩色摄像机的运动目标检测的方法很多。然而，根据颜色信息的视觉系统被证明是更简单，健壮和比大多数如 3,5,13,16表示其它识别方法更快。人 13开发了一种快速实时视觉系统与一个特殊的硬件加速的系统，这才有意义，该系统对软件优化或加速度有很大的帮助。移动对象的一个更可靠的视觉跟踪可以通过使用稳健统计和概率分布来实现。后者的一个很好的例子给出了实现了基于颜色的人脸跟踪。 3通过高效颜色分割装置和一个两通连通区域判定算法建议用于移动机器人快速视觉系统。在机器人足球视觉设计的另一个重要贡献是由惠氏等人介绍。 16，以提供给不同的操场光照条件的鲁棒性特别考虑。大多数方法尝试，以图像的像素分类成的预定义号码之一。最常见的有：线性颜色的阈值， K 近邻分类，神经网络为基础的分类器，分类树和概率方法 10,1,8。本章介绍了当前对象的位置和方向在操场上估计的全局视觉系统设计。我们感兴趣的是在足球机器人上没有位置传感器。因此，一个准确的和快速的全球视野，必须设计用于机器人控制和导航中的部分控制的，动态变化的环境中。当设计的视觉系统，以下要求必须完成：计算效率，高可靠性，良好的精度，鲁棒性噪声，非均匀照明和不同的配色方案。最后一个特性是必不可少的系统功能以及当参与比赛 16在不同条件下使用它。在本文中，随着不断的阈值和回步算法，快速的方式呈现，其中特别关注了效率方面。该阈值可被表示为在三维彩色空间框。这些阈值是由离线学习来确定。如果一个输入像素的颜色落在一个预定义的盒子，那是属于这个箱子相关的类。在第一步骤之后是其中属于一个类（一个连接区域）的像素区别标记的第二步骤。以获得所有完全连接区域的主要目的，是应用一步算法。这两个步骤都只有一个扫描的图像。然后逻辑部分和一个简单的优化方法被用来从先前生成的那些选择适当的区域属于一类。这样的逻辑是操场上的物体的位置和方向估计。以改善视觉系统相机校准和非均匀照明校正算法被实现结果。由相机透镜导致的，从而实现更准确和精确的目标位置估计，而后者提高了鲁中原工学院信息商务学院外文翻译 3 棒性不规则照明和非均匀照明条件。改善不良的工作条件下与已经存在的视觉系统性能的尝试接着呈现。两个主要因素对性能产生不利影响，处理：非均匀照明和摄像机镜头失真。对于前者，重点放在问题区域和它的起源 6，具有由给定的照明平面中定义的乘法部件的应用装置，用于它的补偿的溶液。后者包括两个步骤。首先，在径向镜头畸变基本面上进行了讨论 9,14。对于其验证建议的解决方案是由透镜投射 11一个几何模型的手段来实现。第二步骤涵盖透视失真从照相机的倾斜始发。对于其改正，消失点检测 4,12的高效和可靠的方法被应用。所提出的方法的适用性在机器人足球测试床确认。为了提高机器人足球视觉系统5，这两个建议的摄像机标定和非均匀照明校正算法被实现。本章安排如下。在第 2 节系统的简要概览，用于像素分类的方法在部分解释。第 3、第 4 节的重点是算法的图像分割和区域标记。该算法为对象估计说明在第 5 节，第 6 节恢复数据过滤，摄像机标定和非均匀的光量校正的实现。得到的实验结果显示在第 7 节。结论和一些想法，本章最后的结论和对未来工作的一些想法。 2 系统概述所提出的视觉系统在机器人足球比赛设置展示。足球机器人的设置，如图 1 所示，由十类（小为个长方形的操场面积字彩色摄像机索尼个人计算机的奔腾 4。程序的视觉部分处理输入的图像，分辨率为 640480 像素，确定位置和方向的机器人和球的位置。每个机器人有两个方形色块（图 2）。一个是球队的颜色和其他识别色标。据际机器人足球联合会）的规则，球队的颜色是蓝色或黄色，球必须是橙色和识别色可以是任何颜色除了团队和球的颜色。视觉算法在操场上以它们的颜色和形状的考虑上找到对象。如果一个输入像素的颜色落在一个预定义的盒子（定义的阈值），它是属于这个箱子相关的类。阈值是在三维颜色空间的盒子。属于一个类的像素（连接区域）进行独特的标记。逻辑部分和一个简单的优化方法从先前生成的，选择合适的地区。最后，程序的控制部分计算的线性和角速度，使机器人应该在下一采样时刻根据场上的形势。这些参考转速是通过无线连接发送给机器人，他们开始根据接收到的命令移动。上述循环重复 30 次每秒。中原工学院信息商务学院外文翻译 4 图 1：系统概述图 2：机器人色标 8 结论本章地址是伤脑筋的机器人足球社区问题；往往是通过琐碎的问题。然而，有对问题的有效解决，文献较少，这往往是让人失望，球队希望追求其他的问题在足球领域的源（如制）。建立一个足球比赛中的移动机器人的目的，快速和强大的视觉系统的一个例子。特不断的阈值多阈值阴影校正离线学习 /初始化确定连接区域估计对象计算机视觉标定摄像机筹略无线电发射机合作识别中原工学院信息商务学院外文翻译 5 别考虑到工作和鲁棒性问题的优化计算。后者是通过对图像质量的改善，如非均匀光照和镜头畸变校正方法包含放心。鲁棒性是通过具有时效性的算法使图像处理进一步实现全球。相反，一些视觉系统的机器人足球队雇佣当地的图像处理获得的视觉系统所需的帧速率的应用。这些算法的主要缺点是一个或多个对象的损失（机器人或球）因为一些不可预知的原因（光照下，碰撞，错误）。局部搜索区域必须被增加直到找到对象，这导致在较大的和不规则的采样时间。这不可能发生的全球图像处理。然而，该方法的缺点会出现如果大量（超过 15）的不同色块，必须遵循。一些色块可以成为相机的图像可能会导致错误的对象估计很相似。这个问题将在目标跟踪算法纳入未来的工作处理。进一步的方法建立一个更强大和精确的移动机器人的不良照明和摄像机镜头畸变条件下跟踪视觉系统。为了提高机器人视觉跟踪结果，提出了摄像机标定和照度不均匀校正算法。前校正由镜头引起的失真，从而实现更准确和精确的目标位置估计，后者提高了鲁棒性不规则的照明和非均匀光照条件。所建议的解决方案的适用性在机器人足球比赛中证明，任何不正确或不准确估计机器人和球的位置导致的游戏（除了策略控制算法完善）。视觉系统的鲁棒性是通过摄像机标定算法提高。建议的程序为阴影校正被证明是有用的，在光照条件下或多或少保持不变在游戏。程序也假定固定摄像机视图，在中央视觉系统。在一般的移动机器人，并不总是符合这些条件。如果光照条件的变化，在跟踪过程中，一个适应机制更有效的方法应。这将是进一步研究解决。优化算法，使视觉系统可以用于实时应用在不规则的照明和摄像机畸变的鲁棒性是很重要的。本文摘自中原工学院信息商务学院外文翻译 6 a of It of a of of of as of a is In is a of At a is to to of In A of a of is by of of is on of to of on an to an is to in of on a by by is of In is by a of of an of is to a if in of is on a is a an To of by a of to is in 原工学院信息商务学院外文翻译 7 1 of on to be of as 3,5,13,16. et 13 a of a or A of be by A of is in 2. et 3 a by of a to et 16, to of of to of an of a of 10,1,8. a of a on we in a to be in a to be to is to it at 16. In a is a is to be as by of If an of it 原工学院信息商务学院外文翻译 8 as to is by to a of a is of a to of on To of by a to An to is is on 6, a by of of a by an of In 9,14. is by of a of 11. of an of 4,12 is of is on To of 5, is as In a of is is in . on is in . in . 2 is on a 1, of of .5 cm a of .8 m, a 中原工学院信息商务学院外文翻译 9 a . of of a 40480 to of of 2). is is be or be be on by If an of by it is as to as in to a a to of in to on to by a to 0 中原工学院信息商务学院外文翻译 10 8 as is on to is of to to in I An of a of in is is to of by of as of is by by to of of is of or or of to be in of if a 5) of to be of on in be in by of on an a 原工学院信息商务学院外文翻译 11 is To of a by a of to of is in a or or in of of is by of or as in In If a an be be in to be in to 教师评语教师签名： 2015 年月日毕业实习报告系部名称：机械工程系专业班级： xxxxx 学生姓名： xxxxx 学号： xxxxx 指导教师： xxxxx 教师职称： xxxxx 2015年 3月 19日中原工学院信息商务学院毕业实习报告目录文献综述2一、实习目的及意义6二、实习任务6三、实习时间6四、实习地点6五、实习企业概况6六、实习内容8(一)实习的具体内容8(二)实习中资料的收集及总结8七、实习感想8文献综述机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。循迹机器人是一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的机器人，它是一个运用传感器、信号处理、电机驱动及自动控制等技术来实现路面探测、障碍检测、信息反馈和自动行驶的技术综合体。1910年捷克斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小说中，根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”），创造出“机器人”这个词。传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替，这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。可见，有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。搬运机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。（1）国内现状及发展趋势工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机器人的分类方法有多种，按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，如图1的搬运机器人。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。图1 搬运机器人搬运机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了搬运机械手的发展，使得搬运机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。搬运机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，搬运机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。国内搬运机械手的发展趋势主要可以概括为以下几点：搬运机械手性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造搬运机械手整机；国外已有模块化装配搬运机械手产品问市。搬运机械手的控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。搬运机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，搬运机械手还应用了视觉、力觉等传感器。虚拟现实技术在搬运机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵搬运机械手。（2）国外现状及发展趋势现代国际工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。因此其各种生产流水线以及物流管理中更是多元化的使用着气动机械手，如图2。其中化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，搬运机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。搬运机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国外机械手工业、铁路工业中不仅在单机、专机上采用机械手上下料，减轻工人的劳动强度。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。采用搬运机械手在流水线进行生产更是目前研究的重点，国外已研究采用摄象机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到准确搬运的目的。图2 气动机械手国外搬运机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的搬运机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。视觉功能即在搬运机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将搬运机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。一、实习目的及意义1、参观企业设备及其工作流程2、认识自己课题设计完成所需要的条件，注意观察企业的完成方案3、通过对企业现有的设备及其工作流程的学习，可以让我们对自己的课题更加清晰明了，也方便之后工作的进行二、实习任务1、通过对企业的参观实习，对自己的课题进行更深一层的认识2、观察企业设备的工作条件，查找设备不足之处，寻求自己的解决方案3、通过思考，对企业设备进行升级改进三、实习时间2015.3.092015.3.22四、实习地点中国郑州高新技术开发区科学大道88号郑州锅炉股份有限公司中国.郑州市高新产业开发区莲花街西段电子电器产业园郑州科慧科技股份有限公司五、实习企业概况郑州锅炉股份有限公司是国家大型企业，原机械部定点大型骨干生产厂，我国中西部地区最大的民营锅炉生产厂家，河南省高新技术企业，世界银行GEF项目环保高效节能锅炉生产基地，拥有河南省第一家通过的A级锅炉制造许可证和A级压力容器设计、制造许可证，ISO9001质量体系认证以及美国ASME S（锅炉）& ASME U（压力容器）设计和制造许可证。郑州锅炉股份有限公司技术设备先进，拥有120mm自动控制卷板机、进口自动焊接机、数字控制热处理车间、大型水压试验平台、数字控制加工切割机等加工锅炉和压力容器的生产设备，加工制造能力处于中西部领航者地位。郑州锅炉股份有限公司是河南省锅炉和压力容器企业技术中心、郑州市锅炉和压力容器工程技术研究中心，郑州市首批命名的产学研科研基地，长期与西安交通大学合作开办锅炉专业硕士研究生班。通过长期的产学研纵向联合和重工装备制造业的横向联合，和中国科学院、清华大学、西安交通大学、上海理工大学、郑州大学等能源化工装备优势院校，以及国机集团、中信重工、东方电气等机电、热能设备生产先进企业，建立了紧密长期的产学研合作关系。郑州锅炉股份公司有着科学合理的法人治理结构，严格规范的管理制度，朝气蓬勃，积极向上的员工团队。公司在以人为本管理理念的指导下，快速发展。先后荣获河南省企业管理先进单位，河南省劳动关系和谐先进单位，郑州市非公有制党建先进示范企业，郑州市“五一”劳动奖状，河南省工人“先锋号”，全国模范职工之家等荣誉称号。郑州科慧科技股份有限公司名字的含义是：用科学和智慧撑起民族工业的脊梁。科慧科技的产业属于高端装备制造业的骨架工程-智能焊接行业，包括智能焊接机器人，智能焊接自动化装备，智能焊接车间等，科慧科技专注于智能焊接装备的研发制造与技术服务。科慧科技的核心产品是为用户提供智能焊接技术的整体解决方案，无论是哪个行业的焊接生产，用科慧科技的数百种自动化模块组合，针对用户的不同需求，总能为用户提出最适合的智能焊接解决方案。公司总部位于郑州国家高新技术产业开发区，是智能焊接装备河南省重点实验室依托单位，科慧科技已发展了近20年，是国家高新技术企业，科慧科技在智能焊接自动化领域居于全国领先水平，目前拥有12项国家专利、4项软件著作权。2004年，科慧科技通过ISO9001:2008国际质量体系认证，现有智能焊接自动化设备20余种，数百种自动化模块，为众多用户提供了各种智能焊接自动化技术的整体解决方案。为保持科慧科技在行业内的领先水平，提升国际竞争力，近年来，科慧科技的研发方向向智能焊接机器人等技术集中，包括视觉及触觉技术、多维激光焊缝跟踪技术、智能模糊计算技术、图形信息化处理仿真技术及柔性制造技术、高速数据的采集及传输技术、数据瞬态处理及数据实时监控技术等。努力实现焊接装备的智能化及柔性化、自动化生产，以提升我国传统焊接装备制造业的整体技术水平，跻身国际先进行列。2013年，在郑州市委市政府的支持下，科慧科技投资12,000万元，在郑州高新区莲花街用地22亩，开建能够年产1000台套智能焊接机器人的项目，包括精密机加工模块、精密装配模块、精密检测模块、研发中心模块、机器人培训模块和信息化管理模块。六、实习内容(一) 实习的具体内容在学校领导张书记和各企业负责人的带领下，我们参观了郑州锅炉股份有限公司的锅炉的生产设备及其工作流程；也参观了郑州科慧科技股份有限公司自主研发的一些机器人自动焊接设备。(二) 实习中资料的收集及总结通过对郑州锅炉股份有限公司的参观和学习，我认识到了锅炉的生产流程和加工设备。郑州锅炉股份有限公司技术设备先进，拥有120mm自动控制卷板机、进口自动焊接机、数字控制热处理车间、大型水压试验平台、数字控制加工切割机等加工锅炉和压力容器的生产设备，加工制造能力处于中西部领航者地位。通过对郑州科慧科技股份有限公司的参观和学习，我见到了各种方式焊接的机器人自动焊接设备。科慧科技为用户提供基于专用焊接机器人及其标准焊接机器人的焊接自动化解决方案，具有成熟的焊接机器人工作站及生产线技术，具备三坐标焊接机器人及工业六轴机器人技术基础，可很好满足装备制造业的焊接机器人技术需求。七、实习感想本次实习在张文勇书记的带领下，通过企业负责人的认真介绍，让我真实的感受到在企业的生产氛围，真正的踏进社会，感受到企业的生产和书本上的知识之间的差别。本次实习，见识了郑州锅炉股份有限公司和郑州科慧科技股份有限公司的技术实力，郑州锅炉股份有限公司技术设备先进，拥有120mm自动控制卷板机、进口自动焊接机、数字控制热处理车间、大型水压试验平台、数字控制加工切割机等加工锅炉和压力容器的生产设备，加工制造能力处于中西部领航者地位。郑州科慧科技股份有限公司拥有各种方式焊接的机器人自动焊接设备。科慧科技为用户提供基于专用焊接机器人及其标准焊接机器人的焊接自动化解决方案，具有成熟的焊接机器人工作站及生产线技术，具备三坐标焊接机器人及工业六轴机器人技术基础，可很好满足装备制造业的焊接机器人技术需求。这两家公司所拥有的技术在河南省得技术算得上是一流。此次实习要非常感谢张文勇书记的指导，在企业的每一个生产环节中，在张文勇书记和企业负责人的认真讲解下，让我们有了全面的认识，对我们在之后的毕业设计工作中有了很大的帮助。在参观了企业之后，张文勇书记又对我们进行了系统的辅导，对在企业实习中遇到的问题，心中的疑惑又一一给我们解答。虽然在企业的实习时间比较短，但我也感受到了其中的氛围，此次实习不仅对我的毕业设计课题有了很大的帮助，而且在以后的工作中也有很大的引导作用。总之，此次实习我受益匪浅。8教师评语实习成绩：教师签名：2015年月日业论文（设计）开题报告论文（设计）题目循迹搬运机器人设计姓名别机械工程系专业班级号循迹搬运机器人在现代工业生产中有着极大的应用前景，本设计结合一定工业产品的生产对循迹机器人的搬运装置进行整体设计，开发能够替代人工的机器人产品。传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替 ,这一方面可以减轻工人的劳动强度 ,另一方面可以大大提高劳动生产率。应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。可见，有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率 ,改善劳动条件 ,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段 ,国内外都很重视它的应用和发展。搬运机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。（ 1）国内现状及发展趋势工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机器人的分类方法有多种 , 按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。（ 2）国外现状及发展趋势现代国际工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。因此其各种生产流水线以及物流管理中更是多元化的使用着气动机械手。其中化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，搬运机器人就是为实现这些工序的自动化而产生的。搬运机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。国外机械手工业、铁路工业中不仅在单机、专机上采用机械手上下料如图 4，减轻工人的劳动强度。并和机床共同组成一个综合的数控加工系统。采用搬运机械手在流水线进行生产更是目前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感装置和微型计算机连在一起，能确定零件的方位达到准确搬运的目的。国外搬运机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的搬运机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。视觉功能即在搬运机械手上安装有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。触觉功能即是在机械手上安装有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过安装在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。更重要的是将搬运机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了循迹搬运机械手的基本系统结构，对循迹搬运机械手的搬运装置进行了简单的力学模型分析，完成了循迹机器人搬运装置机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。、方法及措施，包括实验设计、调研计划、资料收集、参考文献等内容。循迹搬运机器人在现代工业生产中有着极大的应用前景，本设计结合一定工业产品的生产对循迹机器人的搬运装置进行整体设计，开发能够替代人工的机器人产品。循迹搬运机器人搬运装置的设计其实就是搬运机械手的设计，搬运重量 8001000次设计采用货叉托托盘的方式，可实现货物的上升、下降、旋转动作。实验设计循迹方式的选择循迹搬运机器人按照不同的导引方式可以划分为 : 引、电磁导引、惯性导引、直接坐标导引、磁带导引、激光导引、光学导引、图像识别导引等。而常用的引导方式为电磁应到、光学引导、磁带引导。电磁引导是将载有引导频率的电线埋入地下 105，通过传感器采集信号来进行引导。这样由于电线事先已经埋入地下，所以在更改路径时有一定的局限性，需要重新埋设导引环路。光学控制引导方式是通过接收稳定反光率的专门漆带上的反射信号来调整运动方向。该方法色带颜色要保持鲜明，否则光学传感器检测到的信号弱，须经常对漆带颜色进行加漆工作。磁带引导是较为传统的引导方式之一，他是在路径上粘贴磁带，选定一定尺寸的磁带按照引导路线铺设一定的轨迹。综合考虑之后，本次设计采用磁带引导方式。搬运装置的设计搬运装置所要完成的条件是完成对货物的上升、下降和旋转动作。搬运装置手部设计循迹搬运机器人搬运重量 8001000于搬运任务不同所采用的搬运装置不同，本次设计任务搬运托盘，托盘货物重量 8001000以搬运装置手部采用货叉搬运设计。调研计划、资料收集条件： 1在学校图书馆查阅相关的图书、报刊、杂志等 2在互联网搜索并阅读相关的文献资料 3通过在工厂的参观和实习，了解完成设计所需的实际条件方法： 1文献研究法：在确定课题研究方向之前检索了大量的文献资料，对于其中研究的比较多、比较透彻的并且已经没有研究意义的相关课题进行了筛选，选出一些比较有研究价值和现实意义的课题和方法，从而进一步确定了本课题的研究方向、研究领域和研究方法文主要运用此方法。本文将选取国内会展旅游较早的几个具有代表性的城市同山西进行各方面的比较，以期发现会展业的发展过程中存在的比较突出的问题及其遇到的瓶颈，从而发现制约着会展业发展的主要因素最后整合相关资料，在指导老师的耐心指导下完成论文写作。计划和工作进度实习并走访用户，完成实习报告阅读外文资料，完成外文翻译整体

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