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基于Solidworks的抓物机器车机构设计及运动仿真,指导老师： 学生： 学号：,背景,随着工业的发展，机械手已经普遍的出现在了各行各业中，代替人们进行着不断重复的工作。但机械手只能固定的在某一范围内作业，这就限制了机械手，从而出现了抓物机器车。抓物机器车是一种将机械手和搬运车结合为一体的产物。通过人的操作控制，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化新型装置。 我们经过对现有抓物机器车的探讨，出于工作环境，人生安全，工作效率等方面考虑，我们设计了这个可通过无线通信技术控制的抓物机器车，它对环境的适应性强，能代替人从事危险，有害，人不能到达的地方的工作，提高劳动效率，减轻了劳动力。,意义,（1）可以在危险的，无人可进入的地方抓住物体并且移动物体，便于实验和研究。（2）由于抓物机器车使用无线通信技术控制，其动作准确，操作简单，因此可以提高稳定性能。（3）具有工业机械手的通用性，灵活性。,设计原理,抓物机器车的设计原理是采用无线通信技术实现对机器车的控制。可分为小车的行走，机械手的转动，机械手的上下移动还有机械手的抓物四个部分组成。,机械手抓物的设计,电机带动丝杆转动，从而使丝杆上的螺母上下移动，把固定在螺母上的连杆向下推动，使爪片闭合，实现了抓物的动作。如图：,机械手的上下移动,通过固定在导杆丝杆螺母副来实现的。固定版上的电机带动丝杠的旋转，螺母固定在转臂上，通过导杆的导向，在丝杆螺母副的作用下实现机械手臂的升降。,机械手的转动,机械手的转动主要是通过一对啮合的齿轮来实现的。通过电机带动小齿轮的旋转，转动到大齿轮，使转轴开始转动，通过键的连接使中间件转动，而中间件上面则是固定了丝杆和轴承，还有固定板。于是丝杆上的转臂也跟着转动，实现了机械手的转动。如图,小车的移动,主要的通过步进电机的正转和反转来实现小车的前进、后退还有转弯。当一边的步进电机正转，另一边反转时，小车会原地打转。这时，只要控制好步进电机的转速还有时间，就可以实现小车的转弯，节约了转弯的 空间。,设计亮点,1、采用无线通信技术来控制整个机构运动;2、采用丝杆螺母副机构，实现机械手臂上下运动；3、采用四连杆机构，实现爪片张合；,应用场合,抓物机械手，对于危险物品的搬运以该机器车代替，可以在人不能到达、危险的地方使用该机器进行作业。例如化工、辐射、地震灾区等对人体有害、危险的工作环境。,产品的发展前景,抓物机械车，随着抓物机械车的性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），它对环境的适应性更强强，劳动效率更高，减轻了劳动力，把人从繁重单调的劳动中解放出来。此外，对抓物机器车的进一步改进，安
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