2007版比赛程序及最新演示程序使用说明

DM B2x0 450 系列系列 四轮全向自主移动机器人四轮全向自主移动机器人 2007 版比赛程序及最新演示程序使用说明书版比赛程序及最新演示程序使用说明书 版本号 版本号 V2 5 深圳市鸥鹏科技有限公司深圳市鸥鹏科技有限公司 2007 年年 12 月月 四轮全向自主移动机器人 第 2 页 共 4 页 深圳市鸥鹏科技有限公司 电话 86 0755 2007 Demo EXE RTC2007Demo exe 说明 此软件专门为四轮机器人功能演示而开发 可做出一些单独的演示动作和组合动作 是比赛软件的简化演示版 1 网络设置 2007 Demo EXE netConfig ini type robot server robot server 222 201 145 109 7003 Monitor exe 软件的软件的 IP 地址地址 robot 222 201 145 110 7002 1 机器人的 机器人的 IP 地址地址 robot 222 201 145 111 7002 2 机器人的 机器人的 IP 地址地址 robot 222 201 145 112 7002 3 机器人的 机器人的 IP 地址地址 robot 222 201 145 113 7002 4 机器人的 机器人的 IP 地址地址 robot 222 201 145 114 7002 5 机器人的 机器人的 IP 地址地址 overtime ms 300 通讯超时时间 默认通讯超时时间 默认 300 毫秒毫秒 ovettimetimes 3 2 机器人设置 2007 Demo EXE RobotConfig 1 IDM240 Cfg 控制器配置文件 用户不需要进行改动 2 ipm cfg 设置机器人的控制端口号 3 robotType cfg 机器人类型配置文件 3 视觉设置 2007 Demo EXE VisionConfig 1 Camera PhilipsCamera cfg 飞利浦摄像头用配置文件 className CcommonCamera 当使用 Prosilica 时 className 设为 CProsilicaCamera 当使用 Philips 或其他普通市场上摄像头时 className 设为 CCommonCamera id 0 id 根据使用 Mvision 时 下拉菜单中显示的该摄像机的编号进行 设置 若采用飞利浦 USB 摄像头 则 id 0 若采用 1394 摄像头 例如 id 31047 备注 每个 1394 摄像头的 id 均不同 其在出厂前已设置好 通 过 Mvison 软件打开设备时 可看到其 id 号码 机器人默认打开 id 0 全向视觉 如果其 id 因为系统环境不 同而发生变化 务必要进行更新 否则软件将无法继续正常工 作 width 320 height 240 图像分辨率 目前使用 Prosilica 时设为 640 480 当使用 Philips 时 设为 320 240 2 Camera ProsilicaCamera cfg 1394 摄像头用配置文件 3 DistanceTable OmniTable0 cfg 距离表文件 mirror type 1 镜面映射类型 0 没有翻转 1 沿 X 轴翻转 y y 2 沿 Y 轴翻 四轮全向自主移动机器人 第 3 页 共 4 页 深圳市鸥鹏科技有限公司 电话 86 0755 转 x x 3 沿原点翻转 x x y y 4 DistanceTable OmniTableCount cfg 距离表管理文件 5 2007 Demo EXE VisionConfig VisionProcess OmniProcess320 240 cfg centerX 172 centerY 124 中心点每次在笔记本放上去后都要重设 colorLimit rob 阀值配置文件 4 软件使用 1 先打开 Monitor exe 软件 如果机器人为 1 则选中左边窗口下角对应的机器人对应数字 如果要对 1 机器人发指令 则需要点中右边窗口下角对应数字 Monitor exe 的 robot ini 网络配置要与 demo 软件的 robot ini 完全一样 才 能保证网络通讯正常 2 打开软件 3 按照提示点击相应的功能 四轮全向自主移动机器人 第 4 页 共 4 页 深圳市鸥鹏科技有限公司 电话 86 0755 如果网络正常 则 Monitor exe 界面中则可以看到球及门的信息 4 按 Monitor exe 中 SetAxisOn 启动机器人 5 任意时刻按 SetAxisOff 停止机器人动作 6 出现错误时 一定要按 结束演示 按钮推出程序 并且关闭机器人电源 稍等片刻后再重新启动电源 2007 发布源代码 0 2007 发布源代码 RTC2007 SCUT RTC2007 exe 比赛软件的设置与 RTC2007Demo exe 相同 这里不再 累赘说明 如果比赛程序启动后出现如下错误 请禁止我的电脑 磁盘驱动器 Generic multi Card USB Device 即可 原因为电脑主板芯片驱动没有安装好或不兼容所致 裁判盒程序的使用 请按照 RefBox 下的裁判盒程序及 Java 安装包使用说明 txt 的说明进行安装 及使用 常见问题 机器人动作稳定不下来 1 机器人有轮子松动 请将机器人抬起来检查是否轮子丧失驱动力 2 没有检测到球或有物体对球有干扰 若机器人自带绿色电源指示灯或按钮 有干扰 请用黑色或白色物体将其遮盖即可 3 没有设置好