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购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163961两级倒立摆设计说明书专业；机械设计制造及其自动化学生：指导老师：摘要机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对倒立摆机电控制系统进行改良和优化是当务之急。有大型倒立摆机电控制系统生产企业对设备的安全指标的有着一定生产的严格要求。在生产设备的企业，充分考虑到在设备运行中可能出现的问题，从而减少噪声污染引起的振动或不当操作设备的现象等。国内倒立摆机电控制系统设备的研发及制造要与全球号召的高效经济、安全稳定主题保持一致。倒立摆机电控制系统的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。近期对机械行业中倒立摆机电控制系统的使用情况进行了调查，发现在机械行业中倒立摆机电控制系统的应用场合比比皆是。本次的毕业设计课题的是倒立摆机电控制系统的设计。本文介绍了倒立摆机电控制系统的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，该倒立摆机电控制系统的优点是高效，经济，并且安全系数高，运行平稳。本次倒立摆机电控制系统的设计，大大地提高了人们对机电控制系统思想觉悟，并且对后续的倒立摆机电控制系统的开发和研制都有着一定的影响，在某种程度上大大提升了该设备在国内外的竞争力，体现了机械工业重要性这一核心价值。关键词：倒立摆系统控制对象强耦合系统变量购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163962InvertedpendulumelectromechanicalcontrolsystemstructuredesignspecificationMajor:Studuent:SupervisorabsraotePneumaticmanipulatorisaautomateddevicesthatcanmimicthehumanhandandarmmovementstodosomething，aslocanaccordingtoafixedproceduretomovingobjectsorcontroltools.Itcanreplacetheheavylaborinordertoachievetheproductionmechanizationandautomation,andcanworkindangerousworkingenvironmentstoprotectthepersonalsafety,Thereforewidelyusedinmachinebuilding,metallurgy,electronics,lightindustryandatomicenergysectors.Thisarticleismainlyofthepneumaticmanipulatortheoveralldesign,andpneumaticdesign.Thismechanismofmanipulatorincludescylindersandclawsandconnectorsparts,itcanmoveaccordingtotheduetrackonthemovementofgrabbing,carryingandunloading.Thepneumaticpartofthedesignisprimarilytochoosetherightvalvesanddesignareasonablepneumaticcontrolloop,bycontrollingandregulatingpressure,flowanddirectionofthecompressedairtomakeitgetthenecessarystrength,speedandchangedthedirectionofmovementintheprescribedprocedurework.Theinvertedpendulumisatypicalhighordersystem,withmulti-variable,non-linear,strong-coupling,fleetandabsolutelyinstable.Itisrepresentativeasanidealmodeltoprovenewcontroltheoryandtechniques.Duringthecontrolprocess,pendulumcaneffectivelyreflectmanykeyproblemssuchasequanimity,robust,follow-购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163963upandtrack,therefore.ThispaperstudiesacontrolmethodofdoubleinvertedpendulumFirstofall,themathematicalmodelofthedoubleinvertedpendulumisestablished,thenmakeacontroldesigntodoubleinvertedpendulumonthemathematicalmodel,anddeterminethesystemperformanceindexweightmatrixbyusinggeneticalgorithminordertoattainthesystemstatefeedbackcontrolmatrix.Finally,thesimulationofthesystemismadeAfterseveraltestmatrixvaluetheresultsarenotsatisfactoryresponse,thenweoptimizematrixbyusingGeneticAlgorithm.Simulationresultsshow:ThesystemresponsecanmeetthedesignrequirementseffectivelyafterGeneticAlgorithmoptimization.Keyword:pneumaticmanipulator；cylinder；pneumaticloop；Fourdegreesoffreedom.购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163964目录摘要.2Abstract.2第一章引言.31.1课题的研究背景和意义.41.2倒立摆系统的工作原理.6第二章倒立摆机电控制系统结构的总体设计.72.1倒立摆机电控制系统结构的功能需求.82.2系统实现结构图.9第三章倒立摆机电控制系统结构设计.103.1控制系统的构成.113.2控制系统硬件电路核心元件的选择.113.2.1伺服电机的工作原理及选型计算.123.2.2伺服电机的工作原理.123.2.3伺服电机的选型计算.133.3光电码盘的工作原理及作用.133.3.1光电码盘的工作原理.143.4直线导杆的选择.173.5同步带轮传动的选择计算.20第四章倒立摆机电控制系统中PID的控制算法的实现.224.1PID控制算法简介.234.1.2PID控制各部分的特点.234.1.3PID控制器各部分参数的选定.234.2PID控制算法的实现.23购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163965结论.24致谢.25参考文献.26购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163966第一章引言购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639671.1课题的研究背景和意义由于机械工程的知识总量已经远远超越个人掌握所有，一些专业知识是必不可少的。但是过度的专业知识分割，使视野狭隘，可以多多参加技术交流，和参加科研项目，缩小范围，提升新技术的进步和整个块的技术，提高外部条件变化的适应能力。封闭的专业知识的太狭隘，考虑的问题太特殊，在工作中协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。机械工程可以增加产量，提高劳动生产率，提高生产的经济效益为目标，并研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，降低资源消耗，清洁的可再生能源，成本的控制，减少或消除环境污染作为一个超级经济目标和任务。机器能完成人的手和脚，耳朵和眼睛等等器官完全不能直接完成的任务。现代机械工程机械和机械设备创造出更多、更精美的越来越复杂，很多幻想成为过去的现实。人类现在能成为天空的上游和宇宙，潜入海洋，数十亿光年的密切观察，细胞和分子。电子计算机硬件和软件，人类的新兴科学已经开始加强，并部分代替人脑科学，这是人工智能。这一新的发展已经显示出巨大的作用，但在未来几年还将继续创造出不可思议的奇迹。人类智慧的增长并没有减少手的效果，而是要求越来越精致，手工制作，更复杂的工作，从而促进手功能。又一方面实践促进人脑智力。在人类的进化过程中，以及在每个人的成长过程中，大脑和手是互相促进和平行进化。大脑和手之间的人工智能和机械工程的近似关系，唯一不同的是，智能硬件还需要使用机械制造。在过去，各种机械离不开人类的操作和控制，反应速度和运算精度的进化是非常缓慢的大脑和神经系统，人工智能将消除这种限制。相互促进，购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163968计算机科学和机械工程进展之间的平行，将在更高层次的新一轮发展的开始使机械工程。在第十九世纪，机械工程的知识总量仍然是有限的，大学在欧洲，它与一般的土木工程是一门综合性的学科，称为土木工程，下半场的第十九个世纪成为一门独立的学科。在第二十世纪，随着机械工程和知识增长的发展开始分解，机械工程专业，有分支机构。在第二十世纪中期趋势分解，在时间之前和之后的第二次世界大战结束时达到的峰值。由于机械工程的知识总量已经远远从个人掌握所有，一些专业是必不可少的。但是过度的专业知识使分割，视野狭隘，可以查看和统筹大局和全球工程和技术交流，缩小范围，新技术的进步和整个块的技术，外部条件变化的适应能力差。封闭的专业知识的专家太狭，考虑的问题太特殊，在工作协调困难，不利于自我提高。因此，自上世纪第二十年代末，出现了一体化的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽领域，对专业合并的分化。综合职业分化和发展知识循环过程的合成，是合理和必要的。从不同的专业和专业知识的专家，也有综合的知识了解不够，看看其他学科和项目作为一个整体，从而形成一种相互强烈的集体工作。综合和专业水平。有机械工程全面而专业的冲突；在综合性工程技术也有综合和专业问题。在人类所有的知识，包括社会科学，自然科学和工程技术，有一个更高的水平，更广泛的综合性和专业性的问题。1.2倒立摆系统的工作原理机械产品的应用,其内容主要包括选择，订货，验收，安装，调试，运行，维护，对机械和成套机械设备工业使用维修以及改造，确保长期使用机械产品的可靠性和经济性。机械产品在制造过程中，特别是在环境污染过度、消耗自然资源等等方面购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163969需要处理存在的问题及提供合理的处理措施。这是一个特别重要的任务，对于现代机械工程，其重要性日益增加。有许多种类的机械，可分为不同的类别，不同的方面，如：按功能可分为动力机械，装卸机械，粉碎机械等；按服务的产业可分为农业机械，矿山机械，纺织机械等；按工作原理可分为机械和热流体机械，仿生机械等。此外，工作的机械性，必须在研究的过程中，经历了几个不同阶段的开发，设计，制造，使用等。根据机械工程的不同阶段，可以分为几个分支相互连接，相互配合的系统，如机械的研究，机械设计，机械制造，使用和维修等。根据这些不同的方面为系统的各个分支相互交叉，相得益彰，使机械工程可分化为数百家。例如，根据动力机械的功能，并根据热力学，流体机械的工作原理，透平机械，往复机械，动力机械，核电厂，内燃机，燃气轮机，并通过电力设备的工业中心，工业发电厂，铁路机车，船舶工程，汽车工程有复杂的重叠关系。船用汽轮机是动力机械，机械，热，流体机械，它属于船舶动力装置，蒸汽动力装置，也可能属于核电站等。在第十九世纪，对机械工程的知识总量仍然是非常有限的，在欧洲它是土木工程专业的大学，是一个综合性的学科，称为土木工程，在第十九世纪下半叶成为一门独立的学科。在第二十世纪，随着机械工程和机械工程知识的发展，开始打破，逐渐出现了专业化的分支。在第二十世纪中期趋势的分解，在时间之前和之后的第二次世界大战结束时达到了顶峰。由于机械工程的知识总量已扩大到远离的人能全部掌握，专业是必要的。但是过度的专业知识被过度分割，视野狭窄造成的，并不是所有的视图和统筹大局和整体工程，和缩小技术交流的范围，阻碍新技术的出现和技术的进步，以适应不断变化的环境条件的能力很差。关专家的专业知识过于狭窄，考虑协调，特殊困难问题的协同工作，不利于学习提高。因购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639610此，自上世纪第二十年代末，和集成的趋势。人们越来越重视基础理论，拓宽专业领域，对并购的专业分化。机械工程以增加生产，提高劳动生产率，提高生产的经济效益为目标，研制和发展新的机械产品。在未来，新产品的开发，减少资源消耗，清洁的可再生能源，开发治理，减少甚至消除环境污染作为超经济的目标和任务。机器能用他们的手和脚，人的眼睛和耳朵直接完成，并不能直接完成的工作做的更快，更好，和。现代机械工程机械、机械设备制造越来越复杂，越来越复杂，很多过去的幻想成为现实。人类现在可以在天空上宇宙，潜入深海，远远看到数十亿光年的密切观察，细胞和分子。计算机硬件和软件的新兴科学，人类已经开始加强，并部分代替人脑的科学和技术，是人工智能。这一新的发展已经显示出巨大的影响，在未来几年还将继续创造出无法想象的奇迹。人类智慧的增长并没有减少手，相反，越来越多的灵巧的双手，更复杂的工作，从而促进手功能。又一方面实践促进人脑智力。在人类的进化过程中，在每个人的成长过程中，脑和手是相互促进、平行进化。大脑和手之间的人工智能与机械工程之间的近似关系，唯一不同的是，人工智能的硬件还需要用机械制造。在过去，都离不开机械操作和控制，反应速度和运算精度，是人类大脑和神经系统非常缓慢的进化，人工智能将消除这种限制。相互促进计算机科学和机械工程，在平行前进，将使机械工程在更高层次上开始新一轮的发展。在第十九世纪，对机械工程的知识总量仍然是非常有限的，在欧洲它是土木工程专业的大学，是一个综合性的学科，称为土木工程，在第十九世纪下半叶成为一门独立的学科。在第二十世纪，随着机械工程和机械工程知识的发展，开始打破，购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639611逐渐出现分支专业倒立摆机电控制系统由计算机，I/O卡，伺服系统，倒立摆的驱赶和一个光电编码器反馈测量元件组成一个闭环系统。其中以直线倒立摆为例，原理框图如下图所示。图1用编码器的伺服电机，汽车可以根据位移反馈编码器通过转换增益，速度信号可以通过位移差得到。通过光电编码器2和直接反馈给I/O卡摆角和角速度信号的测量，可以得到角差。从I/O卡读取实时数据的计算机，以确定控制决策（电机，输出扭矩和I/O卡）。电气控制箱控制相应的I/O卡量的内部电路后，驱动电机转动，使汽车是根据控制要求的运动，达到控制的目的。为两个或两个以上的系列级倒立摆，需要增加光电编码器检测摆角。实际的系统配置，配置I/O卡，根据需要的伺服电机和驱动器。具体倒立摆的工作原理图如下:传统的倒立摆结构图分别如下图1-2-1、1-2-2、1-2-3所示：购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639612图1-2-1图1-2-2购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639613图1-2-3购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639614第二章倒立摆机电控制系统结构的总体设计2.1倒立摆机电控制系统结构的功能需求（1）需要可以任意调节转速的交流伺服电机配伺服驱动器一套。（2）通过PLC控制程序能够灵活地控制倒立摆机电控制系统的运行。（3）电压参数：220V交流电或者48V直流电压。2.2系统实现结构图根据课题的要求和技术指标，我们知道，该机电控制系统为二级倒立摆机电控制系统，其结构原理图，已经在上述图示中有所表达，伺服电机配带光电码盘，通过伺服电机驱动同步带轮传动，实现小车的往复运动，在惯性力的作用下，摆杆1和摆杆2会随着小车的运行而左右摆动，适时的数据会由摆杆后面配带的光电码盘反馈给I/O卡，PLC控制系统就会对I/O卡里的数据进行读取，从而控制伺服电机的动作，其结构图如下图所示。根据图2.2.1，显然需要直线导杆，光电码盘，伺服电机，PLC控制箱等等功能部件，其中的每一个功能部件又都有多种选择的余地，当我们对每一个功能部件进行分析、比较、选择和确定后，总体方案便确定下来了。购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639615第三章倒立摆机电控制系统结构设计3.1倒立摆机电控制系统的组成倒立摆机电控制系统硬件的组成主要包括：交流伺服电机、光电码盘、直线导杆、移动小车、传动带轮等等。其具体结构图如下：3.2控制系统硬件核心元件的选择为实现倒立摆机电控制系统各方面性能的测试，需要用到伺服电机驱动系统，同步带轮传动系统，直线导杆装置等等，为了便于对倒立摆系统的研究有一个准确的数据，必要对控制系统中各元件进行准确的选型计算，这样才能对倒立摆机电控制系统中的个测试指标有一个准确的判断。3.2.1伺服电机的选择及作用2.3.2.1伺服电机的工作原理在这次倒立摆机电控制系统的结构设计中，我们采用交流伺服电机驱动，伺服电机是一种最常用的电机，广泛应用于各行各业。具有单相电容式单相异步电动机交流伺服电动机定子结构，定子上设有两个位置90绕组，励磁绕组的RF，它总是连接到AC电压UF；另一个是绕组连接控制，电压控制信号的UC。因此，交流伺服电机和伺服电机的两个。交流伺服电动机的转子通常是由鼠笼，但对伺服电机的机械特性有较宽的线性范围，速度，“旋转”现象和快速响应的性能，与普通电动机相比，应具有转子电阻和转动惯量小的特点。使用两种形式的转子结构：一个由导电材料制成的鼠笼转子高电阻率的电阻率高，为了减小转子的转动惯量，转子购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639616细长；另一种是由铝合金制成的空心杯转子，杯壁很薄，仅为二要减少磁路的磁阻，空心杯形，在固定在转子定子的地方，空心杯转子惯性矩小，响应速度快，运行稳定，因此被广泛应用。在控制电压的交流伺服电机，脉冲磁场产生只有励磁绕组的定子，转子和固定。当控制电压，将定子产生旋转磁场，转子沿着旋转磁场方向转动，在恒定负载的情况下，对控制电压改变电机的速度的大小，相位控制电压时相反，伺服电机反转。3.2.2伺服电机的选型计算已知整个倒立摆机电控制系统的结构中，伺服电机所受到的负载来自移动小车的重力，摆杆的重力，光电码盘的重力以及直线导杆的重力和各方面的摩擦力，在这里，我们取总重量为10Kg，往复的范围为500mm700mm，速度为12r/min。即：NXG201根据本次设计，由于为了该机构的方便使用，我们选择交流伺服电机驱动，交流伺服电机的型号是92BL-A类型的。具体的电机设计计算如下：1）交流伺服电机设计计算1、确定运行时间本次设计加速时间01(t-)6Vl负载速度（m/min）Vl有速度可知每秒移动50mm，0.312=.6ls2.电机转速购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639617电机VlnPB240/min.5电机lnr3.负载转矩0.3120.51.7329BgMPTLN式中：TL为伺服电机的额定转矩；为摩擦系数;PB为伺服电机的机械效率;4.负载惯量左右水平运动2220.5().01679(.)PBJLMkgm伺服电机的负载惯量为：434527.810.23.710(.)322BJLDkg总惯量为：2.(.)LMBJkgm5.电机转矩启动转矩购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q1972163961812()263.9(0.32)1.5601SNMJLJMTNmt必须转矩；.TSNmS为安全系数，这里取1.0。根据以上得出数据，我们选用交流伺服电机型号为92BL-A，采用交流电源驱动，根据电机的特性曲线以及参数表如下：根据计算和特性曲线以及电机基本参数表，我们选用交流伺服电机的具体型号为92BL-4030H1-LK-B，电机额定功率为0.4KW，额定转矩为1.3N.m，最大转矩为购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q197216396192.6N.m，额定转速为3000r/min。电机大致图如下：外形尺寸92x92x86，电机输出轴径为14mm。3.3光电码盘的工作原理及作用3.3.1光电码盘的工作原理是一种光电编码器，转换成数字脉冲或通过机械位移的几何的光电传感器的输出轴。这是最广泛使用的传感器，光电编码器是由光栅盘和光电检测装置。光栅盘是一个长方形的洞，分多个圆板的直径一定的。河粉。光电编码器与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机在光二极管检波输出设备和其他电子元件的脉冲信号发射相同的转速检测，如图1所示的示意图；数字反映了当前电机转速脉冲输出的第二光电编码器计算。此外，确定旋转方向，编码器也可以提供一个90亩的荷花在孝感陈螺丝铰链的相位差的模仿，根据编码器的检测原理可分为光学，磁，电感和电容。根据标定方法及信号输出形式，可分为增量式，绝对式和混合式三。购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q197216396201.1增量式编码器增量式光电编码器输出的转换原理三方波脉冲直接使用，B和Z；为B组，每转脉冲相位差的两个脉冲，定位参考点。本实用新型具有结构简单，机械原理的优点，在几小时或更多的寿命数以万计，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。缺点是不能输出轴旋转的绝对位置。1.2绝对式编码器绝对编码器是直接输出数字信号的传感器，在它的一些同心圆盘沿径向方向的代码，包括一批在透明和不透明的部门和相邻扇区的代码，是双重的，信道编码器的数字系统的数是两位数，在编码器侧光源，一个光敏元件在每个通道的另一侧对应；当编码器位置的不同，感光元件根据光并转换为二进制数字信号对应的形式。该编码器的特点是不计数，数字代码可以读取任意位置对应的轴的固定位置。显然，码数，分辨率越高，对于一个n位二进制分辨率的编码器，编码器必须N条码道。目前，16位绝对编码器产品。绝对式编码器是利用自然循环（格莱玛）二进制或二进制模式转换。绝对编码器和增量编码器差分磁盘透明，不透明的线图，绝对编码器可有若干代码，读代码根据编码器，绝对位置检测。使用二进制码，循环码，二进制编码的设计等。它的特点是：1.绝对值可以直接读出角度坐标；2.无累积误差；3电源切除后位置信息不会丢失。但是分辨率是由二进制数决定，其精度取决于直线导轨的精度误差。3.4直线导杆的选择购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639621通过丝杆螺母连接法兰，带动整个医疗床装置做上下运行，为了要保证平稳，需要有导向装置，这里就需要设计导向光杆和直线轴承配合整个丝杆螺母装置。用于测试的POM工程塑料支架；钢架适用于工作温度；不锈钢轴承适用于水，蒸汽，硝酸等腐蚀性介质和真空的工作场所，按下列公式确定型轴承的计算。硬度：硬度系数FHHRC58的硬度，hrc52-58，FH=0.6-1.0FH=1。FT的温度系数：工作温度小于100C，FT=1，温度100oc-125oc，FT=1.0-0.95。接触系数FC：每根轴装一套轴承，FC=1.0每根轴装二套轴承，FC=0.81每根轴装三套轴承，FC=0.72每根轴装四套轴承，FC=0.66载荷系数FW：小于15米/分钟的速度，无冲击，无振动，FW=1.0-1.5；小于60米/分钟的速度，超调量小或振荡，FW=1.52.0；运行速度大于60米/分钟，或有更大的冲击，振动，FW=2.05.0。时间是生命的LH=（100001）/2*L（S*N1*60）（单位：小时小时）L：长度寿命(万米)，LS：工作行程(米)，N1：每分钟往复次数已知行程L=0.2米，工作温度60oC，每分钟往复次数n1=20，微小冲击，轴承工作载荷PC=200Kg，硬度大于HRC60，期望寿命Lh=5000小时，试选择轴承型号。按以上工作条件：1.0,.,0.81=2m/in运行速度，属于一般冲击，选取FW.FHTCV根据本次载荷重量为2000N，我们选用两个导向光杆加上丝杆螺母，这样滑动轴承的所受负载就平均分配，上下六个滑动轴承分别连接底板和连接上固定圆盘，两边轴承座为固定式的，中间六个为可以随着丝杆螺母上下滑动。六个导向光杆加购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639622上丝杆螺母，这样每个导向光杆的滑动轴承处的所受负载为166N。本次设计中所选择的滑动轴承为带法兰形状的。3.5同步带轮传动的选择计算1)传动名义功率P_=0.18kW;(2)主动轮转速n1=1500rmin，从动轮=350rmin;(3)中心距a=55mm左右;购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639623(4)工作情况，8小时运转求设计功率P=K0Pm=0.32=0.6Kw，式中Ko为载荷修正系数由设计功率0.6Kw和n=1500rmin，由查得带的型号为XL型，对应节距P=5.08mm（1）选择小带轮齿数由小带轮转速n=1500r/min，L型带，查表得小带轮最小许用齿数Z1=12，则大带轮齿数Z2=iZ1，其中i=n1n2=1500350=4286;Z2=428612=51取标准带轮齿敦=50;（2）确定带轮节圆直径dI=PbZ1/=19.414mm;d2=PbZ2/=80.9mm;（3）确定同步带的节线长度LL=2acos+(d2+d1)2+(d2-d1)180;式中：=sin-1(d2-d1)/2a=0218；126(以a=100mm代入)则L=54.54选择最接近计算值的标准;节线长(见表4)L=55.20mm;（4）计算同步带齿数zZb=Lp/Pb=55.20/5.08=11;（5）传动中心距n的计算a=Pb(Z2-Z1)2zcos;式中：inV=314l6inV=tg-用逐步逼近法计算，=13518(弧度)代入上式得出a=102.45与精确计算结果相似。最后测量装置同步带选用XL型同步带P=5.08mm;ZB=11，L,=5520ramb=9.5mm;同步带轮：Z1=11，Z2=50，dI=PbZ1/=19.4146mm;d2=PbZ2/=80.9mm;同步轮结构图如下图所示：购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639624购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639625第四章倒立摆机电控制系统中PID的控制算法的实现4.1PID控制算法简介PID（比例积分微分）控制是一个众所周知的比例积分微分控制，其特征为自动控制，生产过程中，PID控制是一个古老和基本的控制模式同时也是最重要的，在二十世纪的前40年中，除了最简单的案例来进行开关控制，它是唯一的方法控制。自那时以来，科技的发展，尤其是电子计算机的诞生和发展，许多先进的控制方法，一一出现。然而，直到现在，作为一个真正的PID控制的基本控制模式仍然是最广泛使用的。这是基于PID控制器的系统误差，误差率的不同组合，积分，微分控制三，数。广义控制对象包括控制阀，控制对象和测量样品，是非常简单的，但基本PID控制的独特优势，它包括：强鲁棒性和适应性强，不取决于上的类型的早餐。目前，已经有很多的PID控制与智能PID控制器或控制器产品，已广泛用于工程中，许多大公司有一个A的PID参数自整定的智能调节器（regulatorfunction智能调节器），一个PID控制器参数自调整是实现通过智能自校准或校准，自适应算法。包括使用的PID控制实现的压力，温度，流量，可编程逻辑控制器的PID控制功能和CAN控制器（PLC）控制的水平，PC机和CAN控制系统等。在可编程逻辑控制器（PLC）控制模块是一个闭环控制采用PID控制。4.1.2PID控制特性的一部分在实际工程中的应用比例，积分，微分调节器的广泛使用是非常广泛的，所以称为PID控制的调节。PID控制器已在近70年的历史，以其结构简单、稳定性好、操作方便和可靠的调整，成为工业控制的主要技术。一个结构和参数完全掌握受控对象的精确数学模型，或不，没有，控制理论是值得使用的其他技术，结构和参数的控制器必须依赖经验和现场试验在确定PID控制技术的应用，然后是最方便的。当不完全理解A系统和控制对象，或需要获得的参数通过CAN系统的有效测量，PID控制技术是最合适的。PID控制，在实践中有PI和PD控制。PID控制器是一个系统误差，比例，积分，微分控制的控制计算。1，比例控制比例控制（P）是一个最简单的控制方式。控制器的输出和输入的误差成比例的信号。只有当输出比例控制系统是有稳态误差的稳态误差）。购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q197216396262、积分（I）控制在积分控制器的输出与输入误差，信号是成正比的积分。自动控制系统的稳态误差，如果在稳定状态，称为稳态误差和系统误差控制系统）。为了消除稳态误差，在控制器中，我们要介绍的“积分”。的积分的误差取决于时间，时间的增加，积分增加。因此，即使误差很小，积分项也增加与增加时，它是在输出的控制器，导致进一步减少到零稳态误差。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统的稳态误差在稳定状态。3、微分（D）控制的差分输入和差分输出，控制器的误差信号（即，变化率是成比例的误差）。自动控制oscillationsCAN发生损失的平衡调整过程控制来提高系统的稳定性。原因是因为有一个大惯性组件（环节）或向后（时滞）组件，抑制误差的作用，错误是不断在变化的。的解决方案是抑制误差的作用的变化，“前进”，这是在靠近零误差，抑制误差的作用应该是零。这是说，只有“比例”控制器是往往不够的，比例作用是只放大的振幅误差，现在需要增加“穷人”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，CAN提前的角色抑制控制误差等）是零，甚至是负的，如要避免指责严重超载。因此，A的大惯性对象或延迟，比例微分（PD）控制器在过程改进的动态系统。4.1.3PID控制器各部分参数的选定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心，很高兴。比例系数、积分时间PID控制器微分。PID控制器参数整定有很多方法，一是理论计算方法。它主要是基于数学模型，通过理论计算来确定的参数控制器。本方法计算数据直接使用，也必须调整和修改工程。项目方法，它主要取决于我们的工程经验，测试与控制系统，方法简单、容易实践。PID控制器参数整定方法的作品，比值法，反应曲线法和衰减。三方法的共同点是，通过测试，然后根据经验公式ofthe控制器参数整定。无论什么样的目的是获得控制器参数，最后的调整和改进。现在一般使用比值法。PID控制器参数的全过程中使用临界比值法：（1）前选择采样周期短，让系统工作；（2）比例控制链接，直到系统步进响应输入临界振荡，振荡放大系数；（3）参数在一定度PID控制器控制。4.2PID控制算法的实现购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639627PID的控制规律为：U(t)=Kp(error(t)+1/Tp*error(t)dt+Td/Dp;简单来说，在教学中的PID控制器：（1）：错误比例误差信号来反映控制系统比例（T），一旦产生偏差，该控制器具有立竿见影的效果，以减少偏差。（2）组成：主要用于消除静态误差，提高系统的无差度。函数的积分强度取决于积分时间常数，它是高的，积分作用较弱，而更强大。（3）微分环节：在偏差信号的变化（变化率），和差信号太多之前，在系统中引入一个有效的修正信号，从而加快系统的运行速度，降低调整时间。购买后包含有CAD图纸和说明书,咨询Q19721639628结论在最近的一段时间的毕业设计，使我们充分把握的设计方法和步骤，不仅复习所学的知识，而且还获得新的经验与启示，在各种软件的使用找到的资料或图纸设计，会遇到不清楚的作业，老师和学生都能给予及时的指导，确保设
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