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论文基于plc的四层 电梯完美论文(定稿) 摘要随着科学技术的发展、近年来，我国的电梯生产技术得到了迅速发展一些电梯厂也在不断改进设计、修改工艺。 更新换代生产更新型的电梯，电梯主要分为机械系统与控制系统两大部份，随着自动控制理论与微电子技术的发展，电梯的拖动方式与控制手段均发生了很大的变化，交流调速是当前电梯拖动的主要发展方向。 目前电梯控制系统主要有三种控制方式继电路控制系统(“早期安装的电梯多位继电器控制系统)、PLC控制系统、微机控制系统。 继电器控制系统由于故障率高、可靠性差、控制方式不灵活以及消耗功率大等缺点，目前已逐渐被淘汰。 微机控制系统虽在智能控制方面有较强的功能，但也存在抗干扰性差，系统设计复杂，一般维修人员难以掌握其维修技术等缺陷。 而PLC控制系统由于运行可靠性高，使用维修方便，抗干扰性强,设计和调试周期较短等优点，倍受人们重视等优点，已成为目前在电梯控制系统中使用最多的控制方式，目前也广泛用于传统继电器控制系统的技术改造。 本系统软件的编制主要是根据其实现的功能进行了梯形图的设计，包括开关门、内外指令的处理、选层定向、顺向截梯等。 该系统具有先进、可靠、经济的特色。 该电梯控制系统具有自动运行、指层、厅召唤、选层、选向等功能，具有集选控制的特点。 目前电梯的控制普遍采用了两种方式，一是采用微机作为信号控制单元，完成电梯信号的采集、运行状态和功能的设定，实现电梯的自动调度和集选运行功能；第二种控制方式用可编程控制器（PLC）取代微机实现信号集选控制。 从控制方式和性能上来说，这两种方法并没有太大的区别。 国内厂家大多选择第二种方式，其原因在于生产规模较小，自己设计和制造微机控制装置成本较高。 而PLC可靠性高，程序设计方便灵活，抗干扰能力强、运行稳定可靠等特点，所以现在的电梯控制系统广泛采用可编程控制器来实现。 1.1课题电梯在生活中的使用日益广泛，种类也多种多样，按拖动系统来分有交流单速/双速拖动电梯、交流调压调速电梯、直流发电机-电动机可控硅励磁拖动电梯、VVVF变频调压调速电梯。 按控制方式来分有信号控制电梯、集选控制电梯等。 相比之下，传统的电梯控制系统主要采用继电器-接触器进行控制，具有触点多，故障率高、可靠性差、维修工作量大等缺点，所以采用PLC控制电梯系统。 目前，可编程控制器（PLC）成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置之一，具有可靠性高，抗干扰能力强、功能完善，适应性强、调试维修方便等特点，经过30多年的发展，PLC已广泛应用于石油、化工、建材、电力等各行各业，其主要控制功能包括开关量控制、模拟量控制、运动控制、数据处理和通信联网。 本文就是运用了三菱FX1N系列的PLC，本文设计了四层电梯的控制系统，在这里选择的型号为FX1N-40MT。 1.2课题的意义可编程控制器是一种在传统的继电器控制系统的基础上，与3C技术（Computer,Control,Communication）相结合而不断发展完善起来的新型自动控制装置。 目前，无论是老设备的技术改造还是新系统的开发，设计人员都倾向于采用它来进行控制系统设计，例如三菱FX1N系列PLC，具有功能完善的编程软件、种类齐全的功能模块和良好的人机界面，广泛用于机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等自动化控制领域。 此外，PLC不仅平均无故障时间通常在30万小时，而且带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息。 在应用软件中，用户可以编入外部器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC以外的电路及设备也得到故障自诊断保护。 由此，可使整个系统具有极高的可靠性，这是电气控制设备的重要性能。 由于体积小很容易装入机械或系统内部，是实现机电一体化控制设备的理想条件。 自1889年美国奥梯斯升降机公司推出世界第一部以电动机为动力的升降机以来，电梯在驱动方式上经历了卷筒式驱动、牵引式驱动等历程，逐渐形成了直流电机拖动和交流电机拖动两种不同的拖动方式。 如今电梯已成为人们进出高层建筑不可或缺的代步工具；而且作为载人工具，人们在运行的平滑性、高速性、准确性、高效性等一系列静、动态性能方面对它提出了更高的要求。 由于早期的电梯继电器控制方式存在故障率较高、可靠性差、接线复杂、一旦接收完成不易更改等缺点，所以需要开发一种安全、高效的控制方式。 可编程控制器（PLC）既保留了继电器控制系统的简单易懂、控制精度高、可靠性好、控制程序可随工艺改变、易于与计算机接口、维修方便等诸多高品质性能。 因此，PLC在电梯控制领域得到了广泛而深入的应用。 1.3电梯的概述1.3.1电梯的基本结构简介电梯主要由拽引系统、轿厢、重量平衡系统、导轨、门系统、安全保护系统、电力拖动系统和电气控制系统等部件组成。 拽引系统的主要功能是输出与传递动力，拖动电梯运行。 拽引系统主要由拽引电动机、减速机、拽引轮和电磁抱闸组成。 拽引电动机也称主电动机，通常采用交流电动机，目前大多采用变频器对其进行速度和转矩控制。 毕业设计是电梯试验模型，此次未用变频器进行调速，只采用拽引电动机控制其升降。 轿厢是运送乘客和货物的电梯组件，是电梯的工作部分。 轿厢在井道中沿着导轨作升降运动。 井道侧壁对应各楼层的相应位置装有平层的铁片，以便发送停车信号。 轿厢内门的操作盘上设有选层按钮及相应的指示灯，还有紧急开门按钮、关门按钮、警报按钮、解除警报按钮和楼层显示。 一般实际电梯中门系统由轿厢门、层门、开机门、门锁装置组成。 轿厢门的上方装有开机门，开机门由一台小电动机驱动来实现开/关门动作。 在门开启到不同位置时，压动行程开关并发出位置信号，用以控制开门机减速或停止。 在门上或门框上装有机械的或电子的门探检测器，当门探测器发现门区由障碍时，便发出信号给控制系统，控制系统立即停止关门动作，并输出开门控制信号。 在此试验模型中只控制轿厢门的开和关。 1.3.2电梯集选控制的特性电梯按控制方式分为轿内外按钮开关控制、信号控制、集选控制等，以下是电梯集选控制特点控制特点1）自动响应层楼召唤信号(含上召唤和下召唤)；2）自动响应轿厢服务指令信号；3）自动完成轿厢层楼位置显示；4）自动显示电梯运行方向；5）具有电梯直达功能和反向最远停站功能。 性能特点1）无专职司机控制；2）自动开关门；3）到达预定停靠的中间层站时，自动停靠开门；4)到达两端站时，自动停靠开门；5）厅外有召唤装置，乘用人员点按装置的按钮时a装置上有记忆指示灯信号；b电梯在本层时自动开门，不在本层时自动起点运行，到达本层站时自动停靠开门。 6)厅外有电梯运行方向和所在位置指示灯信号；7）召唤要求实现后，自动消除轿内外召唤位置和要求前往方向记忆指示灯信号；8）电梯到达召唤人员所在层站停靠开门，乘用人员进入轿厢后只需点按一下操作箱上与预定停靠楼层对应的指令按钮，电梯自动关门，起动，到达预定停靠层站时自动停靠开门。 乘坐人员离开轿厢6秒后电梯自动关门，门关好后就地等待新的指令任务。 第二章控制方案的选择2.1PLC的概述2.1.1PLC各组成部件及作用CPU CPU是PLC的核心部分。 与通用微机CPU一样，CPU在PC系统中的作用类似于人体的神经中枢。 其功能1）用扫描方式（后面介绍）接收现场输入装置的状态或数据，并存入输入映象寄存器或数据寄存器；2）接收并存储从编程器输入的用户程序和数据；3）诊断电源和PC内部电路的工作状态及编程过程中的语法错误；4）在PC进入运行状态后a执行用户程序产生相应的控制信号（从用户程序存储器中逐条读取指令，经命令解释后，按指令规定的任务产生相应的控制信号，去启闭有关的控制电路）；b进行数据处理分时、分渠道地执行数据存取、传送、组合、比较、变换等动作，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算任务；c更新输出状态输出实施控制（根据运算结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器的内容，再由输入映象寄存器或数据寄存器的内容，实现输出控制、制表、打印、数据通讯等）。 存储器1）系统程序存储器存放系统工作程序（监控程序）、模块化应用功能子程序、命令、解释、功能子程序的调用管理程序和系统参数，不能由用户直接存取；2）用户程序存储器存放用户程序。 即用户通过编程器输入的用户程序，可以由用户直接存取；3）功能存储器（数据区）存放用户数据。 PC的用户存储器通常以字（16位/字）为单位来表示存储容量。 系统程序直接关系到PC的性能，不能由用户直接存取，所以，通常PC产品资料中所指的存储器形式或存储方式及容量，是指用户程序存储器而言。 I/O输入/输出部件（I/O模块接口电路、I/O映像存储器）I/O输入/输出部件，即是CPU与现场I/O装置或其他外部设备之间的连接部件。 PLC提供了各种操作电平与驱动能力的I/O模块，以及各种用途的I/O组件供用户选用输入/输出电平转换；电气隔离；串/并行转换；数据传送；A/D、D/A转换；误码校验；其他功能模块。 I/O模块可与CPU放在一起，也可远程放置。 通常，I/O模块上还具有状态显示和I/O接线端子排。 编程器等外部设备编程器PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的工具，其作用是用于用户程序的编制、调试、检查和监视通过键盘和显示器去检测PLC内部状态和参数通过通讯端口与CPU联系，实现与PLC的人机对话分类简单型只能联机编程；只能用指令清单编程智能型既可联机（Online），也可脱机（Offline）编程；可以采用指令清单（语句表）、梯形图等语言编程。 常可直接以电脑作为编程器，安装相关的编程软件编程电源内部电源开关稳压电源，供内部电路使用；大多数机型还可以向外提供DC24V稳压电源，为现场的开关信号、外部传感器供电。 外部电源可用一般工业电源，并备有锂电池（备用电池），使外部电源故障时内部重要数据不致丢失。 2.1.2PLC的特点及功能PLC的特点1）高可靠性a所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离；b各输入端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为1020ms；c各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰；d采用性能优良的开关电源；e对采用的器件进行严格的筛选；f良好的自诊断功能，一旦电源或其他软、硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大；g大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步提高。 2）丰富的I/O接口模块PLC针对不同的工业现场信号如交流或直流、开关量或模拟量、电压或电流、脉冲或电位、强电或弱电等有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备；如按钮、行程开关、接近开关、传感器及变送器、电磁线圈、控制阀直接连接；另外为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口模块；为了组成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块等。 3）采用模块化结构为了适应各种工业控制需要除了单元式的小型PLC以外绝大多数PLC均采用模块化结构PLC的各个部件包括CPU电源I/O等均采用模块化设计由机架及电缆将各模块连接起来系统的规模和功能可根据用户的需要自行组合。 4）编程简单易学PLC的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式对使用者来说不需要具备计算机的专门知识因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。 5）安装简单维修方便PLC不需要专门的机房可以在各种工业环境下直接运行使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接即可投入运行各种模块上均有运行和故障指示装置便于用户了解运行情况和查找故障。 由于采用模块化结构因此一旦某模块发生故障用户可以通过更换模块的方法使系统迅速恢复运行。 PLC的功能1）数据采集与输出；2）控制功能。 包括顺序控制、逻辑控制、定时、计数等；3）数据处理功能。 包括基本数学运算、比较、对字节的运算、PID运算、滤波等；4）输入/输出接口调理功能。 具有A/D、D/A转换功能，通过I/O模块完成对模拟量的控制和调节，具有温度、运动等测量接口；5）通信、联网功能。 现代PLC大多数都采用了通信、网络技术，有RS232或RS485接口，可进行远程I/O控制，多台PLC可彼此间联网、通信，外部器件与一台或多台可编程控制器的信号处理单元之间，实现程序和数据交换，如程序转移、数据文档转移、监视和诊断。 在系统构成时，可由一台计算机与多台PLC构成集中管理、分散控制的分布式控制网络，以便完成较大规模的复杂控制；6）支持人机界面功能。 提供操作者以监视机器/过程工作必需的信息。 允许操作者和PC系统与其应用程序相互作用，以便作决策和调整，实现工业计算机的分散和集中操作与监视系统；7）编程、调试等，并且大部分支持在线编程。 2.1.3PLC控制系统与继电器控制系统的比较PLC控制系统与继电器控制系统输入，输出部分基本相同，输入电路也是由按钮，开关，传感器所构成输出电路也好似由接触器，执行器，电磁阀多构成的。 不同的是继电器控制系统在控制线路被PLC中的程序代替，这样一旦生产工艺发生变化，就只需要修改程序就可以了。 正是上述原因，PLC控制系统除了可以完成传统继电器控制系统所具有的全部功能外，还可以实现模拟量控制，开环或闭环过程控制，甚至多级分布式控制。 随着微电子技术的进一步发展，PLC的成本在降低，传统的继电器控制系统被PLC控制系统代替已是发展的必然趋势。 PLC控制与继电器控制的比较如表2.1所示。 表2.1PLC控制系统与继电器控制系统对比表比较项目继电器控制系统PLC控制系统控制功能的实现由许多继电器，采用接线的方式来完成控制功能各种控制功能是通过编制的程序来实现的对生产工艺过程变更的适应性适应性差，需要重新设计，改变继电器和接线适应性强，只需对程序进行修改控制速度低，靠机械动作实现极快，靠微处理器进行处理计数及其他特殊功能一般没有有安装，施工连线多，施工繁安装容易，施工方便可靠性差，触点多，故障多高，因元器件采用了筛选和老化等可靠性措施使用寿命短长可扩展性困难容易维护工作量大，故障不易查找有自诊能力，维护工作量小结论由于PLC控制系统与继电器控制系统相比具有绝对的优点，因此，在本次设计的控制系统中，选择PLC控制系统是理所当然的。 2.1.4PLC控制系统与计算机系统的比较20世纪60年代，由于小型计算机的出现，有人曾试图用小型计算机来取代当时占统治地位的继电器控制系统，结果未获成功，代之的却是PLC的出现。 通过计算机与PLC本身的工作目的，原理和方式上都存在着较大的差异，其结果比较如表2.2所示。 表2.2PLC控制系统与计算机系统对比表比较项目通用计算机系统PLC控制系统工作目的科学计算，数据管理等工业自动控制工作环境对工作环境要求比较高对环境要求低，可在恶劣的工业现场工作工作方式中断处理方式循环扫描方式系统软件需配备功能较强的系统的软件一般只需要简单的监控程序采用的特殊措施掉电保护等一般性措施采用多种抗干扰措施，自诊断，断电保护，可在线维修编程语言汇编语言，高级语言梯形图，助记符语言，SFC标准化语言对操纵人员的要求需专门培训，并具有一定的计算机基础一般技术人员，稍加培训即可操作使用对内存的要求容量大容量小价格价格高价格较低其他若用于控制，一般需自行设计机种多，模块种类多，易于集成系统结论一般情况下，在工业自动化工程中采用PLC可靠，方便，易于维护。 2.2控制方案的选择本文采用了集选控制四层电梯系统，由呼叫到响应形成一次工作循环，电梯的工作过程可细致分为初始化、正常工作、报警工作等三种工作状态，电梯在三种工作状态之间来回切换，构成完整的电梯工作过程。 1）电梯的初始化将程序输入到三菱公司的FX1N-40MT型PLC上，PLC中的程序已开始运行，但因为电梯尚未读入任何数据，也就无法在收到请求信号后通过固化在PLC中的程序作出响应。 为满足处于响应呼叫就绪状态这一条件，必须使电梯处于平层状态已知楼层且电梯门处于关闭状态。 电梯初始化过程的目标为当PLC上电时，开始检测电梯轿厢门是否关好，如果没有关好，先关闭电梯门，再电梯自动回到一楼，当然如果电梯就在一楼平层位置，电梯不动。 2）电梯的正常工作状态电梯完成一个呼叫响应的步骤如下a电梯在检测到门厅或轿箱的呼叫信号后将此楼层信号与轿箱所在楼层信号比较，通过选向程序进行运行选向。 b电梯通过PLC触点控制继电器的通断，来控制单相交流异步电机拖动轿厢运动。 c当电梯检测到目标层楼层位置检测点时，电梯停止运行，经过一定延时后电梯开始开门，直至碰到开门限位开关；再经过一定延时后关门，直到碰到关门限位开关。 电梯控制系统始终实时显示轿箱所在楼层。 3）电梯报警工作状态当电梯突然断电、电梯运行过程中突然停止或有异常情况、电梯到达目标楼层时未能开关门等问题时，轿内人员按下警报按钮，电梯要停止运行，并且电梯轿厢门要关门到位。 等待检修人员检修。 当按下解除报警时，电梯自动回一楼，在正常运行。 第三章电梯硬件电路设计3.1PLC选择3.1.1PLC控制系统设计的基本原则任何一种控制系统都是为了实现被控对象的工艺要求，以提高生产效率和产品质量。 因此，在设计PLC控制系统时，应遵循以下基本原则1）最大限度地满足被控对象的控制要求充分发挥PLC的功能，最大限度地满足被控对象的控制要求，是设计PLC控制系统的首要前提，这也是设计中最重要的一条原则。 这就要求设计人员在设计前就要深入现场进行调查研究，收集控制现场的资料，收集相关先进的国内、国外资料。 2）保证PLC控制系统安全可靠保证PLC控制系统能够长期安全、可靠、稳定运行，是设计控制系统的重要原则。 这就要求设计者在系统设计、元器件选择、软件编程上要全面考虑，以确保控制系统安全可靠。 例如应该保证PLC程序不仅在正常条件下运行，而且在非正常情况下（如突然掉电再上电、按钮按错等），也能正常工作。 3）力求简单、经济、使用及维修方便一个新的控制工程固然能提高产品的质量和数量，带来巨大的经济效益和社会效益，但新工程的投入、技术的培训、设备的维护也将导致运行资金的增加。 因此，在满足控制要求的前提下，一方面要注意不断地扩大工程的效益，另一方面也要注意不断地降低工程的成本。 这就要求设计者不仅应该使控制系统简单、经济，而且要使控制系统的使用和维护方便、成本低，不宜盲目追求自动化和高指标。 4）适应发展的需要由于技术的不断发展，控制系统的要求也将会不断地提高，设计时要适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。 这就要求在选择PLC、输入/输出模块、I/O点数和内存容量时，要适当留有裕量，以满足今后生产的发展和工艺的改进。 3.1.2可编程控制器选择原则为了完成设定的控制任务,主要根据电梯控制方式与输入/输出点数和占用内存的多少来确定PLC的机型。 本系统为四层楼的电梯,采用集选控制方式。 所需输入/输出点数与内存容量估算如下:1）输入/输出点的估算。 输入点有门厅按钮6个,轿厢内按钮8个,楼层位置感应传感器4个,轿厢门限位开关2个,共20个。 输出点有门厅召唤按钮指示共6个，轿厢内按钮指示4个，开关门步进电机控制2个，拽引电机控制2个，楼层显示2个，总共16个。 2）内存容量的估算用户控制程序所需内存容量与内存利用率、输入/输出点数、用户的程序编写水平等因素有关。 因此,在用户程序编写前只能根据输入/输出点数、控制系统的复杂程度进行估算。 本系统有开关量I/O总点数有36个，模拟量I/O数为0个。 利用估算PLC内存总容量的计算公式:所需总内存字数=开关量I/O总点数（1015）+模拟量I/O总点数(150250)再按30%左右预留余量。 估算本系统需要约3K字节的内存容量。 3）输入输出模块的选择根据系统控制的要求，本系统的输入选用直流24V的输入模块,如图3.1所示。 开关量输出接口是把PLC的内部信号转换成现场执行机构的各种开关信号。 按照现场执行机构使用的电源的不同，可分为直流输出单元（晶体管输出方式或者继电器触点输出方式）和交流输出单元（晶闸管输出方式或者继电器触点输出方式）。 在图3.2中，晶体管VT为输出开关器件，光耦合器为隔离器件。 稳压关和熔断器分别用于输出端的过电压保护和短路保护。 当需要某一输出端产生输出时，由CPU控制，将输出信号经光耦合输出，使晶体管导通，相应的负载接通，同时输出指示灯点亮，指示该电路输出端有输出，负载所需直流电源有用户提供。 这种输出方案的原理如图3.2图所示。 滤波内部电路图3.1图3.1直流电路输入接口电路内部电路负载图3.2图3.2晶体管输出电路4）PLC机型的选择FX0S、FX1N、FX2N是三菱公司近年来推出的微型可编程控制器。 它们都体积都比较小，但功能强大，内置高速记数器，外观，高度，深度都差不多但性能价格有很大的差别。 FX0S的功能简单，价格便宜，可以用与小型开关量的控制系统。 FX2N功能强大，FX1N可用于控制要求较高的中小型控制系统，但是由于是实验模型，并且实验室有FX1N的PLC，我们就选用FX1N系列。 根据输入/输出点数与内存容量的要求，再留出一定的I/O节点与内存空间以供扩展时使用，以及指令的执行速度，因此选用三菱公司的FX1N系列的FX1N-40MT。 它的输入继电器X000-X027共24个，输出继电器Y000-Y017共16个，程序容量为K字节,完全满足要求，也给以后功能扩展留了足够的空间。 3.2步进电机的概述3.2.1步进电机的概念步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。 随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 3.2.2步进电机的分类现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度。 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。 反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。 它又分为两相和五相两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。 这种步进电机的应用最为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。 3.2.3步进电机的基本参数步进电机的一些基本参数1.电机固有步距角它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。 电机出厂时给出了一个步距角的值，如爱DM656E型电机给出的值为1.8,这个步距角可以称之为电机固有步距角，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 2.步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。 电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9/1.8、三相的为0.75/1.5、五相的为0.36/0.72。 在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。 如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 3.保持转矩（HOLDING TORQUE）保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。 由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。 比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。 4.DETENT TORQUEDETENT TORQUE是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。 DETENT TORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENT TORQUE。 3.2.4步进电机的特点1一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 2步进电机外表允许的最高温度。 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 3步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。 在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。 步进电机有一个技术参数空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。 在有负载的情况下，启动频率应更低。 如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。 伴随