关 键 词：

搬运 机械手 结构 控制系统 设计 全套 cad 图纸

资源描述：

内容简介：

1摘要通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手抓等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计并对其进行分析计算，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手抓）的结构设计并对其进行分析计算，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，对控制系统进程序设计，同时编写PLC控制程序及梯形图等，设计达到了设计的预期目标。关键词机械手；PLC；液压系统2ABSTRACTINTEGRATINGTHEKNOWLEDGEOFUNDERGRADUATECOURSEOFMACHINEDURINGTHEPASTTWOYEARS,DISCUSSANDANALYSISTHEEACHPARANDFUNCTIONOFMANIPULATORDESIGNAKINDOFCYLINDRICALCOORDINATEMANIPULATORUSEDTOPACKANDUNLOADWORKPIECEINPARTICULARLY,MADETHEDETAILEDDESIGNABOUTBASE,ARM,ANDENDEFFECTORANDTHECONTROLSYSTEMETCINCLUDINGTOTALDESIGN,WAISTSCONSTRUCTIONDESIGN,THESTRUCTUREOFTHEMANIPULATORARMDESIGNANDCARRIESONTHEANALYSISANDCALCULATION,THEWRISTSCONSTRUCTIONDESIGN,THEENDEFFECTORSCONSTRUCTIONDESIGN,ANDTHEDRIVESYSTEMOFMANIPULATORATTHESAMETIME,ANALYSISANDCOMPUTETHEHYDRAULICPRESSURESYSTEMANDCONTROLSYSTEMTHECONTROLSYSTEMOFTHEROBOTBASEDONPLCISDESIGNED,THROUGHTHEANALYSISOFTHETECHNOLOGICALPROCESSANDCONTROLOFMANIPULATOROPERATIONREQUIREMENTSFORDESIGN,CONTROLSYSTEM,ATTHESAMETIME,WRITETHEPLCCONTROLPROGRAMANDLADDERDIAGRAM,DESIGNANDMEETTHEDESIGNEXPECTATIONSKEYWORDSMANIPULATORPLCHYDRAULICPRESSURESYSTEM3目录摘要1ABSTRACT2第1章绪论511选题背景712设计目的713国内外研究现状和趋势814设计原则9第2章设计方案的讨论1121机械手的总体设计1122机械手腰座结构的设计12221机械手腰座结构的设计要求13222设计具体采用方案1323机械手手臂的结构设计14231机械手手臂的设计要求14232设计具体采用方案15233机械手小臂的具体设计计算1624机械手腕部的结构设计26241机器人手腕结构的设计要26242设计具体采用方案2825机械手末端执行器（手爪）的结构设计28251机械手末端执行器的设计要求28252机器人夹持器的运动和驱动方式29253机器人夹持器的典型结构30254设计具体采用方案33255机械手手指的具体设计计算3426机械手驱动系统的设计45261机器人各类驱动系统的特点45262工业机器人驱动系统的选择原则464263机器人液压驱动系统46264机器人电动驱动系统48265设计具体采用方案52第3章液压系统的设计5331确定液压系统基本方案53311拟定液压执行元件运动控制回路54312液压源系统的设计54313绘制液压系统图5532计算和选择液压元件56321动力原件液压泵的选择57322执行元件液压缸的选择58323控制元件方向阀、压力阀、流量阀60324辅助元件管道、管接头、过滤箱、油箱、蓄能器61第4章机械手控制系统的设计6541机械手控制系统的设计6542机械手