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机械动力学演示文稿 机械动力学第一章绪论11机器动态性能广义讲动刚度习惯讲动力特性具体讲抵抗振动的能力动精度热稳定性动刚度抗振性加工质量稳定性切削效率1-112机械动力学的基本内容屈维德说振动设计、系统识别和环境预测三者可概括为现代机械动力学研究的基本内容1.振动设计（动态设计）已知激励，规定响应要求，设计系统的振动特性又称动力学的逆问题反复试凑修改的过程1-22.系统识别给定系统,已知激励，测试响应用测试数据与数学分析相结合方法确定振动系统数学模型已知机械结构运动方程一般形式时，系统识别简化为参数识别又称动力学的正问题系统识别属动力分析范围动力分析研究三方面问题固有特性问题（系统识别动力响应问题动力稳定性问题参数识别）1-33.环境预测已知系统（特性）、响应，究激励（振源分析故障诊断）研13动态问题的特点1.振动学科物理或力学分枝基础学科解决工程中动力学问题-工程学科-振动工程2.振动工程解决工程中动态问题3.动态问题动态载荷作用于动态系统，构成动态问题1-44.动态载荷迅速变化（交变突变）的载荷5.工程中许多问题必须作为动态问题处理6.动态问题的特点a.复杂性载荷作用的“后效性”响应对过去载荷经历的“记忆性”静载荷静变形与加载过程无关1-5b.危险性共振现象自激振动（颤振）c.超常性其现象、规律及防治方法超越生活常识（削边镗杆动力减振器）先有严谨完善理论后有工程应用参考书昆明工学院机床动力学清华大学机械振动SATOBAIS机床动力学WILLIAM T.THOMSONTheory ofVibration withApplications师汉民等机械振动系统1-615振动的控制一.振动控制实现途径1.振动工程重要分支出发点和归宿2.振动控制利用抑制3.振动控制的五个环节 (1).确定振源特征振源位置激励特性振动特征受迫自激振动 (2)确定振动控制水平:衡量振动水平的指标（位移速度加速度应力）量（最大值均方根值） (3)确定振动控制方法隔振吸振阻振消振结构修改 (4)振动分析与设计建立受控对象和控制装置的力学模型，设计控制装置参数和结构控制装置吸振器隔振器阻尼器等 (5)实现1-7机床的振源分析框图1-8二.振动控制的分类1.按不同性质的振动分 (1)动力响应的控制受迫振动的控制（共振） (2)动力稳定性的控制自激振动的控制2.按不同抑制振动手段分（5种） (1)消振消除或减弱振源（治本）动平衡方法消除质量不平衡引起的离心力及力矩车刀颤振冷却剂减少车刀后刀面与工件间磨擦力（破坏产生颤振的条件）抵消振动由控制引起的振动抵消未加控制的原振动 (2)隔振振源与受控对象之间串加一个子系统 (3)吸振动力吸振-受控对象上附加一个子系统1-9 (4)阻振阻尼减振-受控对象上附加阻尼器或阻尼元件（消耗能量） (5)结构修改修改受控对象的动力学特征参数（质量刚度阻尼参数）实际存在的受控对象结构修改问题设计阶段的受控对象动态设计问题3.按是否要能源分 (1)无源控制被动控制 (2)有源控制主动控制1-10 三、振动主动控制1.两类控制方式开环闭环开环控制闭环控制开环控制控制器中的控制规律是预先设置好，与振动状态无关闭环控制控制器按受控对象的振动状态为反馈信息而工作2.振动主动控制系统的组成 (1)受控对象控制对象（产品结构或系统的总称） (2)作动器又称作动机构。 提供作用力（或力矩）的装置1-11直接施加在受控对象或通过附加子系统作用受控对象常用作动器伺服液压式伺服气动式电磁式电动式电压式 (3)控制器核心环节实现所需的控制律其输出是驱动作动器动作的指令开环其输入是按程序预先设置闭环其输入通过测量系统感受受控对象的振动信息控制律模拟电路-模拟控制数字计算机-数字控制 (4)测量系统振动信息转换并传输到控制器（传感器适调器放大器滤波器） (5)能源为作动器提供外界能量（液压油源气源电源） (6)附加子系统有些系统没有1-123.两类振动主动控制问题:动力响应的主动控制动稳定性的主动控制 四、振动主动控制的应用简介1.二十世纪20年代电磁阀控制的缓冲器（雏型）2.1960年前后出现复杂振动主动控制系统-解决航空工程的振动问题59年对B52型飞机机身侧向弯曲模态进行主动控制美国空军飞行动力实验室两项结构模态控制的研究一项66年开始“载荷减轻与模态镇定”另一项67年开始“突风减缓与结构动力增稳系统”为飞机颤振主动抑制的研究创造了条件3.1971年9月止,B-52G、H型飞机都装上了抑制低频结构模态振动系统.1-13-1航天工程领域大柔性结构(大型天线太阳能电池板空间站)其模态频率低且密集、阻尼小在太空运行时,一旦受外干扰,大幅度的自由振动要延续很长时间.由此提出许多主动控制的新方案.机械工程领域采用主动控制技术消除柔性机器人臂在终端位置处的振动抑制挠性转轴通过临界转速的主动控制研究,是当今转子动力学研究热点交通运输工程领域车辆主动隔振、半主动隔振方面,已研制出主动支承元件.4.1980年振动主动控制的研究从航空工程扩展到其它工程领域1-13-2 五、振动主动控制的近期新进展1.受控对象与控制器的联合优化设计有三种不同的解法 (1)串行(顺序)解法受控结构优化与控制器优化设计分成两个”独立”阶段进行.在完成一次循环迭代后,与前一次循环迭代结果进行比较,以决定需再从哪个阶段进行设计. (2)并行(同时)解法受控结构与控制器设计参数都等同地视为设计变量,同时进行优化. (3)多级分解的一体化设计方法把整个优化过程分为系统级和子系统级的优化1-142.新型作动器及其它主动元件作动器是影响主动控制实现的重要环节.目前重点在对不需要固定基础的轻型作动器的研究。 主要有反作用式作动器压电陶瓷形状记忆合金电/磁致伸缩材料电流变液等构成的作动器或主动元件。 (1)反作用式作动器控制作动器中某一部件的运动,使其产生的反作用力作用于受控对象,以控制受控对象的振动水平.对线位移振动有惯性质量型作动器角位移振动有反作用轮型作动器(Reaction wheel) (2)压电式作动器压电式作动器利用压电材料的逆压电效应,通过施加外部电场,将电能转换成机械能的装置。 压电材料有压电陶瓷压电高分子材料(聚氟乙烯聚偏氟乙烯)它们均可制成任意形状,易于与其它材料复合应用范围柔性结构天线柔性机器人手臂的振动与形状控制中;作为自适应智能结构的作动器;1-15 (3)形状记忆材料作动形状记忆效应（Shape MemoryEffect SME）指某些具有热弹性或应力诱发马氏体相变的材料处于马氏体状态，并进行一定限度的变形后，在随后加热并超过马氏体相消失温度时，材料能完全恢复到变形前的形状和体积。 经过处理,材料能记忆其在相变前后的形状.可加工成片材、丝线、薄膜，特别是产生大的应力或应变包括形状记忆合金(NiTi CuZnAlCuAlNi最具实用价值)。 应用范围低频振动的控制(形状记忆材料响应慢)1-16 (4)磁致伸缩材料作动器磁致伸缩材料在外加磁场的作用下,其尺寸、体积等会发生改变,能提供较大控制力,并且在低压电流产生的磁场中具有很好的线性度和电场变化的响应能力.如纯镍NiFe NiCo等应用范围高精度微幅隔振和自适应结构 (5)电流变流体由不导电流体和细小的悬浮状可极化的粒子组成.在通电状况下在极短的时间内,粒子极化,液体变成固体,悬浮粒子极化形成很强的静电引力链,这种链即使断开,仍能重新结合起来。 当电场撤消后,材料又恢复液态玉米油中加入玉米淀粉矿物油中加入硅胶变压器油中加入纤维素硅油中加入沸石都可形成电流变流体.我校研究的电流变流体减振器采用由聚苯胺/钛酸钡纳米复合粒子与降