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内容简介：

目 录1 绪论1.1 爬壁机器人概述(1)1.2 壁面清洗发展阶段(2)1.3 国内爬壁清洗机器人的发展状况(3)1.3.1单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况(3)1.3.2 多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况(4)1.3.3 磁吸附爬壁机器人发展状况(5)1.3.3 其它类型爬壁机器人发展状况(6)1.4 爬壁清洗机器人研究的技术难点(6)1.5 爬壁清洗机器人的应用前景(7)1.6 爬墙清洗机器人研究内容及目标(7)1.6.1 研究内容(7)1.6.2 目标(7)2 爬壁清洗机器人系统方案设计2.1 技术性能指标(9)2.2 爬壁机器人的总体方案设计(9)2.2.1 爬壁清洗机器人的移动方式(9)2.2.2 爬壁清洗机器人吸附方式(10)2.2.3 爬壁清洗机器人清洗装置(11)2.2.4 爬壁清洗机器人控制方案(12)2.2.5 爬壁清洗机器人驱动方案(12)2.4 小结(14)3 爬壁清洗机器人本体设计3.1 清洗机器人本体结构(16)3.2 机器人气动元器件选择(17)3.2.1 X、Y驱动气缸(18)3.2.2 短行程气缸(18)3.2.3 真空发生器(18)3.2.4 真空吸盘(20)3.2.5 CPE电磁阀(20)3.2.6 单向节流阀(21)3.4 安装台面设计(21)3.4 安装台面上元器件安装(22)4 清洗装置设计4.1 墙面污垢形成原因(24)4.2 清洗装置整体设计(25)4.2.1 清洗剂的选择(25)4.2.2 喷淋系统的设计(25)4.2.3 清洗刷的设计(26)4.3 爬壁清洗机器人的清洗过程(27)5 机器人控制系统硬件设计5.1 爬壁清洗机器人控制系统概述(31)5.2 PLC特点(31)5.3 机器人控制系统硬件设计(32)5.3.1 PLC选型(33)5.3.2 控制系统主要任务(34)5.3.3 PLC输入/输出端子接线(36)5.4 机器人控制系统程序实现(36)5.4.1 PLC软件系统程序结构(36)5.4.2 PLC接口信号定义(37)5.4.3 初始化程序(38)5.4.4 四个基本动作程序实现(38)5.5 小结(42)6 结论与展望结论与展望(43)参考文献(45)致 谢(46)附录 A梯形图(47)附录 B PLC输入/输出端子接线图(55)