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智能机器人制作 实训教程 目录1. 概述2. 车体硬件设计 2.1安装示意图3. 电路硬件结构 3.1 简介 3.2 硬件原理图4. KEIL51编译环境及Flash Magic的使用说明 4.1 KEIL51编译环境 4.1.1 KEIL51编译环境介绍 4.1.2 安装步骤 4.1.3 工程文件建立 4.2 Flash Magic 4.2.1 Flash Magic介绍 4.2.2 安装步骤 4.2.3 参数设定 4.3 范例程序运行5. 功能部件介绍 5.1 电源模块 5.2 电机驱动模块的原理及测试程序 5.2.1 电机驱动模块的原理 5.2.2 电机驱动模块测试程序 5.3 红外循迹模块的原理及测试程序 5.3.1 红外循迹模块的原理 5.3.2 红外循迹模块的测试程序 5.4 7279显示模块原理及测试程序 5.4.1 7279显示模块的原理 5.4.2 7279先是模块的测试程序 5.5 金属探测器的原理及测试程序 5.5.1 金属探测器的原理 5.5.2 金属探测器的测试程序6. 程序的联合调试 6.1 调试方法 6.2 遇到问题与解决方案注意事项1.概述2. 车体硬件设计2.1安装示意图图一：外形示意图4. KEIL51编译环境及Flash Magic的使用说明4.1 KEIL51编译环境 4.1.1 KEIL51编译环境介绍 KEIL(ARM子公司)嵌入式开发工具专业制造商。 Keil软件公司的产品包括C编译器、宏汇编器、实时内核、调试器、模拟器、集成开发环境以及8051、251、ARM7/ARM9/Cortex-M3和XC16x/C16x/ST10系列微控制器仿真开发装置。 Keil ULINK USB接口仿真器，一款多功能ARM调试工具，可以通过JTAG或CODS接口连接到目标系统仿真或下载程序，目前已经成为国内主流的ARM开发工具。 Keil ULINK的软件环境为Keil uVision 3。Keil系列软件具有良好的调试界面，优秀的编译效果，丰富的使用资料。使其深受国内嵌入式开发工程师的喜爱。Keil公司日前发布新的Vision3开发环境工具和C51 第8版优化编译器,它们将用于典型及扩展的8051微处理器的开发。这两款产品将共同带给开发者丰富的功能特点,并提供一个为广泛的8051微处理器类型而优化的综合开发环境。 新的Vision3开发环境整合了最新的C51 第8版编译器,并具有源代码概述、功能导航、模版编辑和附加搜索功能。它还包括了一个配置向导功能,加速了启动代码和配置文件的生成。 嵌入式的微处理器模拟器可以模拟被支持的微处理器设备,包括指令集、片上外设、外部激发信号。应用程序的变化可以用Vision3逻辑分析器显示,可以看到微处理器pin码的变化状态和外设随着程序变化的状况。 最新的Vision3版本提供对多种在过去9个月中新开发的8051微处理器类型的支持,它们包括Analog Devices的ADuC83x 和ADuC84x,以及Infineon XC866。 我们最新开发工具的发布证明了我们在8位和16位微处理器市场上的持续投入,这让我们的8051工具具有丰富的功能特点,使我们的顾客在用C166和ARM Powered? MCUs设计时更加得心应手。” Keil公司微处理器工具总监Reinhard Keil表示 : ”新的Vision3开发环境和C51 第8版优化编译器将使8051解决方案的开发变得更加快速及简单。 4.1.2 KEIL51的安装过程 双击安装文件图标如下 出现如下画面 点击Next出现 单击i agree to all the terms of the preceding License Agreement选项卡然后点击Next后出现 点击Browse选择编译环境的安装路径，为了以后与其他安装软件配套使用 我们选择默认路径。点击Next后出现 将自己的信息填写在各个选项中后点击Next后进行安装，安装完成后出现 点击Finish完成安装。4.1.3 工程文件的建立既程序编译 在桌面上双击图标出现如下画面点击Project出现 点击New Project后出现选择所建工程保存的目录，在“文件名”一栏中键入工程的名字后点击保存后出现如下界面在Data base一栏中选择你所使用芯片的制造商和型号，我们使用的是 Philips 公司生产的P89V51RD2选择后点击确定出现点击是(Y)就将相应文件装入所建的工程目录中。在如下界面中点击图标或在file选项卡中点击New创建新文件。 点击保存图标将文件保存到相应的文件夹中，一般情况下我们将文件保存到所建工程的文件夹中。 在下界面中的“文件名”一栏中已XXX.c的形式键入你要编写文件的名称然后点击保存。 右键点击如下界面中的Source Group 1在出现的选项卡中点击Add Files to GroupSource Group 1 出现如下界面 双击要加入的源文件后点击close完成文件的加载。 接下来对对编译环境进行设置。在如下的界面中点击Project 选显卡中的“Options for Group Source Group 1”选项 出现如下界面。在Targrt选项卡中Xtal (MHz)一栏中输入单片机所用晶振的大小。 在Output选项卡中选择Create HEX fi 在在如下图界面中C51选项卡的第一栏中键入monitor51 然后点击确定 在编辑栏中编辑程序，完成后点击保存然后点击图标开始编译，当出现 0 Error(s),0 Warning(s).后编译成功。4.2 Flash Magic 4.2.1 Flash Magic介绍 Flash magic是一个免费isp下载软件，支持几乎所有的Philips Flash Microcontrollers，可以通过串口把hex文件下载到单片机内部的flash中。 4.2.2 Flash Magic安装 点击安装软件按默认路径和设置进行安装。 4.2.3 Flash Magic参数设定 双击桌面图标出现如下界面 在Step1-Communications中的Device一栏中选择89V51RD2，在Step3-Erase中选择Erase blacks used by Hex File，在Step3-Hex File中选择要烧写文件的路径，目标文件的扩展名为.HEX，在Step4-Options一栏中选择Verify after programming和Fill unused Flash，用串口线将单片机和电脑连接在一起，给单片机上电后然后点击Step5-Start中的Start。出现如下图框后给单片机重新上电既可以完成烧写工作。4.3范例程序运行#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int /*端口定义*/ sbit IN1=P10; /电机控制端口/ sbit IN2=P11; /电机控制端口/ sbit IN3=P12; /电机控制端口/ sbit IN4=P13; /电机控制端口/ sbit LN=P20; /红外探测端口/ sbit LW=P21; /红外探测端口/ sbit RW=P22; /红外探测端口/ sbit RN=P23; /红外探测端口/ /*子函数声明*/ void ahead(void); /前进 void left(void); /左转 void right(void); /右转 void stop(void); /停止 main() whi