S300报警信息及处理.docx

S300伺服驱动器错误及报警信息一览表一、 状态信息1E/P状态信息，不是错误2.状态信息，驱动器正在更新启动配置3-状态信息，不是错误，编程模式4-S-安全使能没有接(只是驱动器去使能)二、 错误信息任何错误发生后都会以编码形式用LED在前面板上显示一个错误代码。所以错误信息都会导致BTB/RTO开路，电流输出断开（电机失去所有转矩），并且抱闸被激活。序号故障代码代 码 解 析1F01*散热器温度过高 (缺省: 80C)2F02*过压。直流母线电压过压，依赖于供电电压3F03*跟随的错误信息是从位置控制器过来的4F04反馈线断，线间短路，对地短路5F05*欠压，直流母线欠压(缺省: 100 V)6F06*电机温度过高或者温度传感器坏7F07内部供电电压故障8F08*超速，电机飞车或速度过高9F09EEPROM校验错误10F10X5反馈的信号错误 (电缆断或者类似原因)11F11抱闸电缆断，线间短路，对地短路12F12电机缺相 (电机电缆断或者类似原因)13F13*环境温度太高14F14驱动器功率输出错误（驱动器到电机的输出）15F15It 达到最大值16F16*供电电源缺相17F17模数转换，模拟量-数字量转换错误，通常由外部电磁干扰引起18F18再生回路错误或不正确的设置19F19*直流母线断20F20插槽错误，取决于扩展卡（详见ASCII对象说明）21F21扩展卡处理错误22F23CAN总线通讯错误23F25换向错误24F26硬件限位开关错误或零位移动25F27安全使能输入错误（安全使能和使能同时有效）26F28现场总线错误 (详见ASCII对象说明)27F29现场总线错误 (详见ASCII对象说明)28F30急停超时29F32系统错误，系统软件反应不正确“*” 表示这些错误不用重启就可以通过命令终端发送ASCII命令“CLRFAULT”（或者清除错误按钮）清除。如果仅有一个这样的错误存在，并且使用了RESET按钮或外部IO复位（reset）功能，则仅CLRFAULT命令能执行。二、报警信息错误发生，但是不至于导致功率输出级关闭(BTB/RTO 连接一直保持)，就会在前面板由LED显示一个报警代码。序号故障代码代 码 解 析1n01It 达到限值2n02再生功率达到预设限值3n03*错误数达到预设的错误限值4n04*回应监视器被激活（现场总线）5n05主电源缺相6n06*软件限位17n07*软件限位28n08开始一个错误的运动任务9n09没有参考点，开始运动任务前没有做寻零10n10*PSTOP开关有效11n11*NSTOP开关有效12n12电机缺省值被调用（仅用于ENDAT or HIPERFACE，当电机型号与编码器保存的型号不符时调用电机缺省值13n13*IO扩展卡的24V直流供电不正确14n14SinCos反馈通讯(wake & shake)没有完成，当驱动器使能并且wake & shake运行时将被取消15n16总结警告16n17CAN同步没有登录17n18多圈溢出，电机转到圈数最大值18n19运动任务加速限值19n20无效的运动任务20n21 PLC程序错误，详见PLC代码21n22 达到最大的电机温度22n23SinCos反馈达到报警水平23n24数字IO配置无效24n32固件版本是未发布的测试版本 “*”表示这些报警信息会导致驱动器可控的停止 (根据急停曲线)。以下时更详细的信息解释及处理故障信息解析与处理显示信息 含义 可能的原因 处理方法或解释 F01* Heat Sink Temperature散热器温度过高 (缺省: 80C)散热器温度过高MAXTEMPH 最大值被设置为80C. 可以降低外部环境温度驱动器太脏了 l 检查并用气吹吹l 使用空间滤器 风扇坏了或没有连接好 检查空气流动情况或风扇噪音，如果坏了，返修 MAXTEMPH 值设置的太小了 范围是20 . 85C, 缺省设置为80C 安装空间太小，空气不能流动 l 改变电控柜l 安装空调硬件故障返修F02* Overvoltage in DC Bus Link 直流母线电压过压。最大值依赖于供电电压。再生能量过高同时显示n02的话，如果可能请使用外部制动电阻，另外如果有多个驱动器，可以将直流母线连接起来。 主电源电压设置太低在 Basic Setup 页设置正确的电压 再生制动电阻配置不正确 在Basic Setup页正确设置内部制动或外部制动 再生制动电阻接线不正确 检查接线(参考安装手册). l 内部制动电阻：插头必须用线短接l 外部制动电阻：插头短接线必须去掉 再生制动电阻熔断器坏替换熔断器 刹车太快在Velocity Loop页延长刹车时间 直流母线没有连接到其他驱动器 如果有多个同系列驱动器，将直流母线连接起来 (见安装手册) F03* Following error message of the position controller (in OPMODE 5 or 6 only) 跟随的错误信息是从位置控制器过来的（仅适用于操作模式5或6）轴太紧或被阻塞 检查机械结构 加减速转矩设置不正确 检查加减速设置 (ACC, DEC) 速度环的加减速时间设置比位置环长 在速度环降低加速时间设置 (ACC) 和刹车时间(DEC) 驱动器增益太小，带不动轴 调整增益速度环Velocity Loop 和位置环增益Position Loop 增益太大，轴已经震荡l 调整增益速度环Velocity Loop 和位置环增益Position Loopl 增加滤波器 IPEAK (最大电流) 太低 l 增大跟随误差在Position Data 页设置l 使用一个更大的驱动器和电机l 增加IPEAK . F04 Feedback 反馈故障线间短路，对地短路检查反馈电缆 编码器有缺陷 交换电机/编码器 连接器插针不好了 检查连接器 不正确的反馈设置 查看 FBTYPE设置是否正确 不正确的或者有缺陷的反馈电缆 检查电缆 (特别是在电缆跟随设备移动情况下) 不兼容的反馈 查看 FBTYPE设置是否正确电缆屏蔽不好使用合适的电缆 (见安装手册) 反馈电缆太长了 不要超过电缆允许的最大长度 (见安装手册) 耦合了错误信号 检查屏蔽层，确保服从电力电缆和信号连接器的最小间距 (见安装手册) F05* Undervoltage 欠压主开关没有合上 接线/急停/控制逻辑等等 开关顺序不对 先合上通过BTB接触器的主开关然后大约0.5秒后合上使能信号开关 急停按钮切断了主回路 VBUSMIN 参数设置不正确. 调整这个参数，例如在直流48V应用的情况下 某些应用模式下，监控必须被关闭，见 UVLTMODE 例如：在电源出现故障情况下定位轴时 F06* Motor Temperature 电机温度故障电机过热 不正常的电机温度或者散热不好 温度传感器坏 测量传感器电阻开关型： 低温: 闭合高温: 打开. PTC： 低温:低阻值高温: 高阻值 反馈连接器松或反馈电流断 检查连接器/电缆 电机没有温度传感器 在驱动器插头上短接 温度传感器关断门槛设置太低 设置 MAXTEMPM 参数(关断门槛，见参数说明) 驱动器有问题 在旋变或正余弦接口短接温度传感器进行测试 没有使用传感器联系客服 Customer Support F07 Internal Voltages faulty 内部电压故障外部短路或者电源电压过载 断开24V，重新合上检查故障是否再次发生24V逻辑电压太低 Adhere to the tolerance criteria for the 24V voltage supply (see Instructions Manual) 抱闸电流达到电流限值 Adhere to the maximum motor brake current (see Instructions Manual); supply brake with external voltage. 硬件故障 Return the servo amplifier to manufacturer for repair 反馈电流达到电流限值 Contact Customer Support F08* Overspeed 超速速度到达允许限值 检查VOSPD (速度限值) ，如果需要就增大该值 速度到达允许限值 通过设置驱动器参数减小速度波动 反馈电缆有缺陷(也许可以摇一摇电缆检查) 替换电缆 VLIM 设置太低 When a new motor is loaded, quicker motors with a max. of only 3,000 rpm are also entered. The end speed and overspeed have to be adapted for higher speeds. 电机振动 参数调整 运动任务的时间设置太低了 增加目标时间或者使用速度更高的电机 反馈插在错误的电机上了 检查并纠正错误 电机相序反了检查接线插针 反馈设置不正确 正确设置偏置角 (MPHASE) F09 EEPROM Checksum Error EEPROM校验错保存参数过程中驱动器断电 重新输入参数并保存 手动修改的参数使用了小写字母并且被调用 修改小写字母为大写字母 硬件错误 返修 F10 Cable brake at X5 X5口电缆断连接器或电缆问题 检查连接器和电缆 重启后从机的监视器反应太快了Monitor in the slave responds too soon after a restart 设置参数 SDLY 到 8,000. (固件版本 1.31 或以上支持) 没有差分电压信号 信号源必须是5V 到 5 V, 而不能是0V 到 5V. F11 Cable brake motor brake 电机电缆断线间短路或对地短路 更换电缆 电机电缆没有抱闸线 用正确的电缆连接电机 电机没有抱闸 设置 MBRAKE 到0 电机抱闸电流容量太低 增加电流容量到最少150mA (例如通过并联电阻). 硬件故障 返修 F12 Motor Phase 电机缺相电机电缆屏蔽层坏或丢失 检查电缆 很强的外部EMC干扰 增加电机到电控柜的屏蔽 电机电缆电容太高 缩短电缆或使用其他电缆或者使用电机扼流圈 电机接触器没有及时闭合 检查接触器电机接触器被烧了 检查接触器 硬件故障 返修 电机连接器没插到驱动器或电机上 检查连接器F13* Ambient Temperature too high 周围环境温度过高周围环境太高 使用冷却装置传感器故障(通常会同时报F17) 返修关断门限太低 增加 TEMPE 电控柜太热使用冷却装置 F14 Output Stage 输出故障电机电缆短路 替换电机电缆 输出部分故障 返修电机绝缘故障 l 电机每相直接的电阻值必须是一样的l 电机每相对地必须是不导通的l 如果有高压测试仪器（如摇表），请用它测试相地阻值电机接触器没有及时闭环 检查开关动作顺序 电机接触器触点烧掉 更换电机接触器F15 It maximum value exceeded It 达到最大值驱动器机械结构太紧 l 检查机械结构l 使用更大的驱动器/电机Sine 斜坡不合适增加加减速斜坡设置 (ACC, DEC) 不正确的设计 请联系客服不正确的相位角，在反馈和电机磁极之间 纠正 MPHASE , 可以使用 ZERO.命令 斜坡太陡了 增加加减速斜坡设置 (ACC, DEC) 间隔时间太短 增加运动任务之间的间隔，见(Motion Tasks 页) 电流环震荡 调整电流环参数MLGQ 和KTN 电机内部环路错误 (仅当部分短路情况下) 更换电机F16* Mains BTB - 1, 2 or 3 phases of the in-feed missing 供电电源1,2或者3相缺相三相设备使用了单相电源 检查设置页 Basic Setup 缺相 检查线路/熔断器/主接触器 特殊设置需要直流供电 请联系客服没有主电源时驱动器使能了驱动器只能在主电源关闭的情况下使能(按照开关顺序) F17 A/D converter error AD转换错误很强的电磁干扰 减少EMC干扰。检查屏蔽层和接地。 从驱动器到更远的地方增加设备屏蔽（扩大屏蔽范围） 硬件错误返修F18 Regen Circuit 再生回路故障选择了外部制动电阻，但是还用着内部制动电阻 检查设置 Basic Setup 再生晶体管故障 返修 F19* DC Bus Link(can be switched off for operation with two phases mains) 直流母线连接故障在电源端子上没有电压 检查并闭合主电源 电压等级配置不正确 调整 VBUSMIN 在使用比较软的电压源（如隔离变压器）时，加速期间直流母线负载过重 调整参数或硬件 F20 Slot Error 扩展卡槽错误硬件错误这种故障发生在扩展卡 I/O-14/08, 检查卡的外部供电单元 不正常的 PROFIBUS 卡 联系客服 固件不支持插入的扩展卡联系客服卡没有正确插入 拔掉扩展卡并插入一个新卡，压紧。参照安装手册 插入的卡消耗的电源容量太高 联系客服F21 Handling Error 处理错误扩展卡上的软件错误 联系客服插入的扩展卡是别禁用的联系客服F22 保留保留 F23 CAN Bus CAN总线故障CAN总线通讯错误 检查CAN电缆和控制器F24 Warning 报警信息报警信息像故障一样显示 通过参数 WMASK 可以读出哪个报警信息像故障一样. 在这个信息的基础上会有一个报警信息的列表. 参数LASTWMASK 会指出F24包含哪些报警信息 F25 Commutation error (motor may have overspeed) Power vector and motion are in reverse. 换向错误（电机可能超速）,电源矢量和运动都反了电机接线错误导致相序不正确 完全检测电机电缆，调整参数DIR 反馈电缆接线错误 在监控器窗口检查旋转方向, 完全检测反馈电缆，调整参数 DIR Internal clearance / oscillation of the mechanical system 机械结构内部间隙或摆动检查机械结构，如果需要，重新安排一下。 监视器太灵敏 增加参数 VCOMM (VCOMM = MSPEED 意思是最小的灵敏度) 电机电缆/反馈分别来自不同的电机 检查和纠正驱动器和电机的关系 偏置太高 检查旋变的极数，见 (MRESPOLES), 电机的极数，见 (MPOLES) ，和偏置参数(MPHASE) Wake&Shake 失败 执行 Wake&Shake F26 Limit switchHoming error 限位开关，回零错误Hardware Limit Switch reached (defined by REFLS) 电缆断 (限位开关) 检查电缆不是这个轴的限位开关 检查和纠正限位开关和轴之间的关系 没有连接限位开关 禁止输入功能(Digital I/O 页) 限位开关反了 正确设置PSTOP和NSTOP的输入端口(Digital I/O 页) F27 STO error 安全开关错误STO使能开关在同时或晚于驱动器使能 请确认开关顺序 (见安装手册) 电缆故障 (STO电缆) 检查接线，测量电缆阻值 F28 Fieldbus, ext. trajectory 总线外部轨迹设置错误当指定外部位置轨迹时，如果设置值跳跃到达最大允许值，则产生External trajectory 调整特定的值(VLIM / PVMAX) 如果是EtherCAT总线： 当驱动器在加减速时不能同步或者在EtherCAT Operational 状态下丢失同步，则会产生 synchronization 故障 检查 EtherCAT 系统 F29 Expansion card 扩展卡故障有软件使能而没有硬件使能 先硬件使能有软件使能但主电源断开了 先闭合主电源固件不支持扩展卡(例如客户指定的固件). 升级固件 通过扩展卡同步总线失败 检查总线主站性能EtherCAT CLRFAULT后还报错就需要COLDSTART. 仅当参数SERCSET 的位 0x00080000 是 1时是一个故障 在终端窗口输入 COLDSTART 选择的映射号码无效现在有效的映射号码映射长度错误 检查映射长度 SYNQNET Set point applied while n14 - Wake&Shake is present Apply set point after W&S procedure has ended Phase Start Time Out finished (between Phases 3 and 4) Check network structure Upcount Lifetime counter“ finished Peercop Timeout finished SERCOS Fiber optic cable broken Replace fiber optic cable MST error Check SERCOS Master Not allowed interrupt Check programming Internal SERCOS error (unknown ASIC version) Check hardware Invalid SERCOS mode F30 Emergency Stop Timeout 急停超时缺省是 5.000ms 电机没有在设定时间内停下来 刹车时间太长 减小 DECSTOP 峰值电流设置太小 增加 IPEAK 刹车时间太短 增加 EMRGTO 驱动器太小 选择更高功率和电流的驱动器 F31 Safety Card Error 安全卡错误Safety card response supervision 错误代码(在文件错误代码中看Safety PDF Archiv): oXX : Safety Error Number iYY : Safety Error Subindex Check error code of the safety card (see file Error Codes on page Safety PDF Archiv) F32 System error, System software doesnt work correctly 系统错误处理器过载 l 网络中站点太多l 波特率太高l PLC功能太复杂 硬件故障 返修 报警信息Display Meaning 可能的原因 处理方式或解释 n01 It threshold exceeds the set limit value I2TLIM. It达到设定限值机械结构太紧了 检查机械结构 驱动器太小 换一个更大电流的驱动器 电机太小 换一个更大电流的电机 Driving profile is too aggressive 设定一个回复时间 n02 Brake power exceeds the set limit value PBALMAX. 刹车功率达到设定限值不正确的刹车功率设置 检查设置 内部制动电阻太小 使用外部制动电阻, 扩展刹车斜坡(DEC / DECSTOP ) n03 Following error exceeds the set limit value PEMAX. 跟随误差达到设定限值机械结构太紧 检查机械结构 驱动器太小 换更大的驱动器Driving profile is too aggressive 定义回复时间,增加斜坡 跟随误差设置太低检查设置 n04 Fieldbus communication monitor has responded (EXTWD). 总线通讯监视器已回应调试期间: 总线没有连接 暂时关闭看门狗 (EXTWD = 0) 操作期间: 通讯问题 检查总线安装 n05 One of the three mains phases is missing 主电源缺相检查住连接器，熔断器，主接触器 n06 Position setting for software limit switch 1 (SWE1 ) has been undershot 软件限位1到达轴已经超过预先配置的最远端 检查轴实际位置和软件限位设置 n07 Position setting for software limit switch 2 (SWE2) has been exceeded 软件限位2到达轴已经超过预先配置的最远端 检查轴实际位置和软件限位设置 n08 Defective motion task 有缺陷的运动任务开始的运动任务不存在(校验码故障) 生成一个新的运动任务 目标位置超出允许的范围 检查软件限位和目标位置 加速度设置有误 检查单位和设置值 OPMODE（操作模式）不支持这个功能选择正确的 OPMODE n09 No reference point 没有参考点（没有寻零）当运动任务开始时没有参考点 做一下寻零或设置一个参考点 n10 Hardware Limit Switch PSTOP 正向硬件限位到达正限位动作 将轴从限位向负方向移动 限位开关没有连接 改变数字IO的设置或者连接限位开关 限位开关逻辑不正确 加入接触器改变逻辑n11 Hardware Limit Switch NSTOP 负向硬件限位到达负限位动作 将轴从限位向正方向移动 限位开关没有连接 改变数字IO的设置或者连接限位开关 限位开关逻辑不正确 加入接触器改变逻辑n12 Motor default values loaded 电机缺省值被调用编码器中保存的电机型号和驱动器设置的不匹配 用命令SAVE 电机型号到EEPROM，用命令 HSAVE 保存电机型号到编码器 n13 Expansion card 扩展卡报警扩展卡24V电源丢失 检查接线和24V电源 n14 SinCos-Feedback 正余弦反馈报警SinCos换向没有完成(wake&shake) 使能驱动器 n16 Summarized Warning 报警汇总报警信息 n17 到 n31汇总 详见报警代码 # n17 Feldbus Sync 总线同步报警CAN同步激活，但是没有从控制器发出同步信号 检查总线设置 n18 Multiturn overflow 多圈计数溢出多圈编码器超出了+/-2048的计数 忽略或者禁止监视，设置 DRVCNFG Bit7=1 安装前移动电机到编码器0位 n19 Motion task ramps have been limited 运动任务加速到达限值处理数据是达到不允许的范围 检查处理的数据 n20 Invalid motion task 无效的运动任务检查最后进程块得开始值. 也可以用 MOVE指令检查n21 Warning by PLC Program PLC程序报警仅当驱动器内置